辅助轮以及行走设备的制作方法

本申请涉及智能机器人，具体涉及一种辅助轮以及行走设备。

背景技术：

1、随着科技的发展，越来越多的智能移动机器人出现在我们的生活中，为我们的生活带来便利。智能移动机器人在工作时，主要通过行走电机控制驱动轮来带动智能移动机器人行走。而智能移动机器人在越过高度较低的障碍物时，主要通过辅助轮来进行过坎越障。现有的技术中，中国专利cn210391371u-自移动机器人及其辅助轮，公开了一种辅助轮越障方法，但是该辅助轮的越障轮和行走轮都是只通过轮轴可转动地设置在轮架上，越障轮和行走轮的转动能力较差，导致辅助轮的越障能力和行走能力也较差。

技术实现思路

1、为解决上述问题，本申请提供了一种辅助轮以及行走设备。本申请的具体技术方案如下：

2、一种辅助轮，所述辅助轮包括轮架、越障轮、行走轮、第一固定轴、第二固定轴、第一轴承和第二轴承；所述第一固定轴固定设置在轮架上，所述越障轮通过第一轴承与第一固定轴转动连接；所述第二固定轴固定设置在轮架上，所述行走轮通过第二轴承与第二固定轴转动连接。辅助轮的越障轮和行走轮通过轴承可转动地安装在轮架上，提高了越障轮和行走轮的转动能力，提升辅助轮的越障和行走能力，提高了用户的使用体验。

3、进一步地，在竖直方向上，所述越障轮的最低点位于行走轮的最低点的上方；在行走方向上，所述越障轮的最前点位于行走轮的最前点的前方。越障轮和行走轮呈阶梯状排布，越障轮设置的比行走轮高和靠前，不会对行走轮的行走造成影响，在越障时，还能提升行走轮的越障能力，实用性高。

4、进一步地，所述越障轮的半径与行走轮的半径相等。将越障轮的半径和行走轮的半径设置成相等，减少了生产时物料种类，易于生产，且在进行售后维护时便于维修和更换。

5、进一步地，所述辅助轮还包括第一卡扣，所述第一固定轴的一端设有限位块，所述第一固定轴的另一端设有限位槽，所述第一轴承套设在第一个固定轴上，所述越障轮套设在第一轴承上，所述第一卡扣与第一固定轴的限位槽相配合，将越障轮限制在第一固定轴的限位槽和限位块之间。通过卡扣结构来将越障轮限制在第一固定轴上，便于对越障轮进行拆卸和组装。

6、进一步地，所述越障轮包括两个子轮和套筒，两个所述子轮分别设置在套筒的两端且与套筒一体化设置，所述套筒套设在第一固定轴上，所述第一轴承包括两个第一子轴承，两个所述第一子轴承分别设置在套筒两侧，并分别与所述子轮同圆心设置。越障轮设有两个子轮，提高了辅助轮的越障的能力。

7、进一步地，所述辅助轮还包括第二卡扣，所述第二固定轴的一端设有限位块，所述第二固定轴的另一端设有限位槽，所述第二轴承套设在第二固定轴上，所述行走轮套设在第二轴承上，所述第二卡扣与第二固定轴的限位槽相配合，将行走轮限制在第二固定轴的限位槽和限位块之间。行走轮通过卡扣结构锁定在第二固定轴上，便于对行走轮进行拆卸和组装。

8、进一步地，所述辅助轮还包括压盖，所述压盖分别设置在行走轮的两侧且位于第二固定轴的限位槽和限位块之间，所述压盖用于将第二轴承锁定在行走轮中。通过压盖来将第二轴承锁定在行走轮中，防止行走轮行走时，外部垃圾对第二轴承造成影响，导致行走轮的行走能力降低；所述压盖还具有防缠绕的功能，防止行走轮缠绕太多垃圾，无法转动。

9、进一步地，所述辅助轮还包括安装构件，所述安装构件包括转动轴、第三轴承和第四轴承，所述安装构件用于使轮架与行走设备的机体底部转动连接，所述第三轴承设置在行走设备的机体的内部，所述第四轴承设置在行走设备的机体的外部。通过所述第三轴承和第四轴承相配合的方式来使辅助轮与行走设备的机体的底部转动连接，提高了辅助轮在行走设备的机体底部的转动能力，进而提高行走设备的转向能力。

10、进一步地，所述转动轴包括一体化设置的上端部、圆形限位块和下端部，所述圆形限位块位于上端部和下端部之间；所述第三轴承和第四轴承套设在转动轴的上端部，所述安装构件还包括第三卡扣，所述转动轴的上端部设有限位槽，所述第三卡扣通过卡扣结构固定在限位槽上，来将所述第三轴承和第四轴承锁定在圆形限位块和上端部的限位槽之间；所述转动轴的下端部设有条形槽，所述转动轴的下端部的底部设有螺孔，所述轮架上设有安装转动轴下端部的安装座，所述安装座上设有与条形槽相配合的凸条，所述转动轴的下端部通过螺钉与轮架固定连接。通过卡扣结构来锁定第三轴承和第四轴承，结构简单，便于拆卸；通过螺钉来将转动轴锁定在轮架上，结构牢靠，防止转动轴从轮架上脱落；转动轴设有条形槽，便于转动轴带动轮架转动。

11、一种行走设备，所述行走设备包括机体和上述的辅助轮，所述辅助轮包括轮架和安装构件，所述轮架与安装构件固定连接，所述安装构件与机体的底部转动连接。辅助轮的越障轮和行走轮通过轴承可转动地安装在轮架上，提高了越障轮和行走轮的转动能力，提升辅助轮的越障和行走能力，提高了用户的使用体验。

12、进一步地，所述安装构件包括第三卡扣、转动轴、第三轴承和第四轴承，所述转动轴包括圆形限位块，所述机体的底部设有轮座，所述轮座的顶部的上方设有第一轴承槽，所述轮座的顶部的下方设有第二轴承槽，所述轮座的顶部设有用于连通第一轴承槽和第二轴承槽的卡孔；所述转动轴的部分轴体通过卡孔从第二轴承槽伸入第一轴承槽中，所述第三轴承和第四轴承套设在转动轴上，所述第三卡扣将第三轴承槽限制在第一轴承槽中，所述圆形限位块将第四轴承限制在第二轴承槽中；所述第三轴承和第四轴承包括外环和内环，所述第三轴承和第四轴承的外环分别与第一轴承槽和第二轴承槽固定，所述第三轴承和第四轴承的内环与转动轴固定；其中，所述第三轴承和第四轴承的外环的直径大于卡孔的直径，所述第三轴承和第四轴承的内环的直径小于卡孔的直径。通过所述第三轴承和第四轴承相配合的方式来使辅助轮与行走设备的机体的底部转动连接，提高了辅助轮在行走设备的机体底部的转动能力，进而提高行走设备的转向能力。

技术特征：

1.一种辅助轮，其特征在于，所述辅助轮包括轮架、越障轮、行走轮、第一固定轴、第二固定轴、第一轴承和第二轴承；

2.根据权利要求1所述的一种辅助轮，其特征在于，在竖直方向上，所述越障轮的最低点位于行走轮的最低点的上方；

3.根据权利要求2所述的一种辅助轮，其特征在于，所述越障轮的半径与行走轮的半径相等。

4.根据权利要求1所述的一种辅助轮，其特征在于，所述辅助轮还包括第一卡扣，所述第一固定轴的一端设有限位块，所述第一固定轴的另一端设有限位槽，所述第一轴承套设在第一个固定轴上，所述越障轮套设在第一轴承上，所述第一卡扣与第一固定轴的限位槽相配合，将越障轮限制在第一固定轴的限位槽和限位块之间。

5.根据权利要求4所述的一种辅助轮，其特征在于，所述越障轮包括两个子轮和套筒，两个所述子轮分别设置在套筒的两端且与套筒一体化设置，所述套筒套设在第一固定轴上，所述第一轴承包括两个第一子轴承，两个所述第一子轴承分别设置在套筒两侧，并分别与所述子轮同圆心设置。

6.根据权利要求1所述的一种辅助轮，其特征在于，所述辅助轮还包括第二卡扣，所述第二固定轴的一端设有限位块，所述第二固定轴的另一端设有限位槽，所述第二轴承套设在第二固定轴上，所述行走轮套设在第二轴承上，所述第二卡扣与第二固定轴的限位槽相配合，将行走轮限制在第二固定轴的限位槽和限位块之间。

7.根据权利要求6所述的一种辅助轮，其特征在于，所述辅助轮还包括压盖，所述压盖分别设置在行走轮的两侧且位于第二固定轴的限位槽和限位块之间，所述压盖用于将第二轴承锁定在行走轮中。

8.根据权利要求1所述的一种辅助轮，其特征在于，所述辅助轮还包括安装构件，所述安装构件包括转动轴、第三轴承和第四轴承，所述安装构件用于使轮架与行走设备的机体底部转动连接，所述第三轴承设置在行走设备的机体的内部，所述第四轴承设置在行走设备的机体的外部。

9.根据权利要求8所述的一种辅助轮，其特征在于，所述转动轴包括一体化设置的上端部、圆形限位块和下端部，所述圆形限位块位于上端部和下端部之间；

10.一种行走设备，其特征在于，所述行走设备包括机体和权利要求1-9任一项所述的辅助轮，所述辅助轮包括轮架和安装构件，所述轮架与安装构件固定连接，所述安装构件与机体的底部转动连接。

11.根据权利要求10所述的一种行走设备，其特征在于，所述安装构件包括第三卡扣、转动轴、第三轴承和第四轴承，所述转动轴包括圆形限位块，所述机体的底部设有轮座，所述轮座的顶部的上方设有第一轴承槽，所述轮座的顶部的下方设有第二轴承槽，所述轮座的顶部设有用于连通第一轴承槽和第二轴承槽的卡孔；

技术总结
本申请公开了一种辅助轮以及行走设备，所述辅助轮包括轮架、越障轮、行走轮、第一固定轴、第二固定轴、第一轴承和第二轴承；所述第一固定轴固定设置在轮架上，所述越障轮通过第一轴承与第一固定轴转动连接；所述第二固定轴固定设置在轮架上，所述行走轮通过第二轴承与第二固定轴转动连接。辅助轮的越障轮和行走轮通过轴承可转动地安装在轮架上，提高了越障轮和行走轮的转动能力，提升辅助轮的越障和行走能力，提高了用户的使用体验。

技术研发人员：王学全,孙土春,金儒彬
受保护的技术使用者：珠海市一微机器人技术有限公司
技术研发日：20230404
技术公布日：2024/1/15