轮胎、移动轮和清洁机器人的制作方法

本技术涉及智能机器人的，具体地，涉及一种轮胎、移动轮和清洁机器人。

背景技术：

1、随着科技的进步，智能机器人的使用也越来越广泛，为了使智能机器人具备移动能力，会在智能机器人上设置移动轮，通常，移动轮的轮胎具有各种不同的胎面设计。

2、用户在使用智能机器人时，可能需要智能机器人能够越过门槛，或者可能需要智能机器人能够越过门窗滑轨等具有一定高度的障碍，例如，可能需要智能机器人能够越过较高的门窗滑轨或者门槛。但是，市场上的智能机器人的越障能力较差，而无法越过类似门窗滑轨或者门槛等较高的障碍。

技术实现思路

1、为了至少部分地解决现有技术中存在的问题，根据本实用新型的一个方面，提供一种轮胎，应用于清洁机器人。轮胎具有胎面，胎面上沿轮胎的周向方向排布有多个胎面齿，多个胎面齿沿着周向方向间隔开，以在沿周向方向相邻的胎面齿之间形成齿槽。在本技术提供的轮胎的胎面上，沿着周向方向间隔开地设置有多个胎面齿，并且胎面齿中间形成有齿槽，使得在越障过程中，例如门槛等的顶角可以插入到齿槽中，使得胎面齿能够抓靠在障碍物的顶面上。这样的轮胎可以越过具有一定高度的障碍，具有较强的越障能力，例如可以越过各种常见的门槛，可以满足用户使用时的一般需求，用户体验更好。

2、示例性地，轮胎具有沿轮胎的轴向方向相对设置的第一端面和第二端面，多个胎面齿包括排列在同一圆周上的第一组胎面齿和排列在同一圆周上的第二组胎面齿，其中第一组胎面齿与第一端面相邻，第二组胎面齿与第二端面相邻。如此设计，轮胎在有水路面上移动时，水流可以从第一组胎面齿和第二组胎面齿之间的环形空隙中排出，轮胎的排水能力更强，轮胎的移动也就更加稳定，即使在有水路面上移动也不易打滑。

3、示例性地，第一组胎面齿与第二组胎面齿沿周向方向交错排列。第一组胎面齿与第二组胎面齿沿周向方向交错排列，可以增加轮胎在移动时，胎面齿与地面接触的时间占总移动时间的比例。

4、示例性地，第一组胎面齿和第二组胎面齿在第一端面上的投影具有重叠部分。所说的重叠部分限定了轮胎在移动时，可以出现第一组胎面齿和第二组胎面齿同时与地面接触的情况。轮胎在移动时，由于第一组胎面齿和第二组胎面齿在轴向方向上的长度可以小于胎面在轴向方向上的长度，当只有第一组胎面齿或只有第二组胎面齿与地面接触时，可能会产生轮胎移动时的摇摆，也就是说轮胎移动时的稳定性较差。而移动时第一组胎面齿和第二组胎面齿同时与地面接触，可以防止轮胎在移动时可能产生的摇摆，轮胎的移动就会更加稳定。

5、示例性地，第一组胎面齿和第二组胎面齿中具有重叠部分的胎面齿在重叠部分处彼此连接。在第一组胎面齿和第二组胎面齿在重叠部分处可以彼此连接的情况下，轮胎在移动时，第一组胎面齿和第二组胎面齿同时与地面接触时，第一组胎面齿和第二组胎面齿彼此连接的部分整体与地面接触，相较于第一组胎面齿和第二组胎面齿分别与地面接触，与地面接触的面积更大，轮胎的移动也就可以更加稳定。

6、示例性地，第一组胎面齿中的沿周向方向相邻的胎面齿之间具有第一齿槽，第二组胎面齿中的沿周向方向相邻的胎面齿之间具有第二齿槽，第一齿槽和第二齿槽相对于轮胎的轴向方向倾斜设置。倾斜设置的第一齿槽和第二齿槽，可以使得第一组胎面齿和第二组胎面齿在具有重叠部分的同时，彼此之间仍然具有间隔开的空隙，也就是说，这样的轮胎在移动时不仅更加稳定，而且排水性能好。

7、示例性地，周向方向包括相反的第一周向方向和第二周向方向，第一齿槽沿着从胎面的中间到第一端面的方向朝向第一周向方向和第二周向方向中的一个倾斜；第二齿槽沿着从胎面的中间到第二端面的方向朝向第一周向方向和第二周向方向中的另一个倾斜。此时，相邻的第一组胎面齿和第二组胎面齿形成类似于“人”字型。形成“人”字型的第一组胎面齿和第二组胎面齿在轮胎在带水路面上移动时，可以引导水流向两侧排开，因此可以进一步提高轮胎在移动时的排水能力。

8、示例性地，第一组胎面齿与第二组胎面齿沿周向方向交错排列，第一组胎面齿中的每个具有面向第二齿槽的第一端部，沿周向方向，第一端部的宽度小于第二齿槽的齿槽宽度。如此设计，第一端部的两个角可以距离相邻的两个第二组胎面齿一段距离，由此进一步提升了轮胎在带水路面上移动时的排水能力。

9、示例性地，第一组胎面齿与第二组胎面齿沿周向方向交错排列，第二组胎面齿中的每个具有面向第一齿槽的第二端部，沿周向方向，第二端部的宽度小于第一齿槽的齿槽宽度。如此设计，第二端部的两个角可以距离相邻的两个第一组胎面齿一段距离，由此进一步提升了轮胎在带水路面上移动时的排水能力。

10、示例性地，齿槽沿周向方向具有大于或等于4mm的齿槽宽度。本实用新型提供的轮胎，由于轮胎的齿槽宽度较大，越障时，例如门槛等障碍物的顶角在插入到齿槽内时可以抵靠在齿槽的底部。这样的轮胎在越障过程中，不仅有胎面齿抓靠障碍物顶面提供支撑，还有障碍物抵靠齿槽底部对轮胎提供支撑，因此轮胎在越障过程中更加平稳，越障能力也就更强，例如可以甚至越过高达20mm的门窗滑轨或门槛等的障碍物。

11、示例性地，多个胎面齿中的每个包括沿着轮胎的轴向方向相对的左侧面和右侧面、以及沿着轮胎的周向方向相对的前侧面和后侧面，其中，前侧面和/或后侧面平行于轮胎的轴向方向。这样轮胎结构更加简单，易于生产。

12、示例性地，前侧面和/或后侧面与轮胎的轴向方向具有夹角。类似于倾斜设置的第一齿槽和第二齿槽，这样的轮胎在移动时不仅更加稳定，而且排水性能好。

13、示例性地，前侧面和后侧面相互平行。这样轮胎结构更加简单，易于生产。

14、示例性地，前侧面的中部相对于其两侧朝向前方弯曲。如此设计，轮胎移动时，胎面齿上与地面最先接触的部分是前侧面的中部凸出的一小块部分，而不是通常所见的，胎面齿上与地面最先接触的部分是一整条边。胎面齿最初与地面接触的是很小一部分，该部分蜷曲的倾向很小，因此可以保护了胎面齿的结构，延长了使用寿命。而且这样的胎面齿在完全与地面接触时，可以有更大的接触面积，由此可以为轮胎提供更大的摩擦力。

15、示例性地，多个胎面齿中的每个具有沿周向方向延伸的齿面，齿面上设置有凸于齿面和/或凹于齿面的齿面纹路。齿面纹路的设计可以在轮胎从带水路面向干燥路面移动时，减少轮胎移动留下的水痕；并且可以在轮胎的移动过程中增大与地面的摩擦力，使得轮胎在移动时不易打滑。对于凹于齿面的齿面纹路还有一种益处，通过合理地设置凹陷的大小和深度，可以在轮胎于地面上移动时，当凹陷与地面接触时可以形成真空腔，以增大轮胎与地面之间的摩擦力。

16、示例性地，齿面纹路包括用于在接触地面时形成真空吸附的吸附凹槽。轮胎在路面上移动过程中，当每个吸附凹槽的开口朝向地面时，都可以在清洁机器人自重的作用下挤掉吸附凹槽内的一部分空气，进而可以形成吸盘结构，增加轮胎和地面之间的摩擦力。

17、示例性地，多个胎面齿中的每个具有多个吸附凹槽，多个吸附凹槽具有不同的尺寸，尺寸包括吸附凹槽在齿面上占据的面积和/或深度。这样的轮胎在路面上移动时，例如对于带水路面来说，可能不同路面的水膜厚度是不同的。于是，不同尺寸的吸附凹槽可以应对各种厚度的水膜，无论路面的路况如何，都可以在轮胎和地面之间形成真空吸附，进而增大摩擦力。这样的轮胎能够适应各种路况的路面，整体装置的适用面更广。

18、示例性地，多个吸附凹槽中越靠近齿面的中心的吸附凹槽的尺寸越大，且多个吸附凹槽中越靠近齿面的边缘的吸附凹槽的尺寸越小。多种尺寸的吸附凹槽按照由齿面的中心到齿面的边缘，尺寸由大变小，形成阶梯式排列。尺寸较小的吸附凹槽设置在边缘区域上，可以避免过多地增大边缘区域的弹性，避免边缘首先接触地面时发生卷曲而影响寿命。而且边缘区域的吸附凹槽的尺寸较小，意味着可以在边缘区域设置较密集的小吸附凹槽。轮胎使用过程中，胎面齿的边缘区域可能更容易磨损，对于密且小的吸附凹槽来说，即使一部分吸附凹槽磨损，其他的吸附凹槽还可以发挥吸盘作用。

19、示例性地，多个吸附凹槽包括位于齿面的中心区域的中心吸附凹槽、多个第一边缘吸附凹槽和多个第二边缘吸附凹槽，多个第一边缘吸附凹槽和多个第二边缘吸附凹槽包围中心吸附凹槽，中心吸附凹槽的尺寸最大，多个第一边缘吸附凹槽的尺寸最小，多个第一边缘吸附凹槽分散在多个第二边缘吸附凹槽之间。如前所述地，由于胎面齿的边缘区域可能更易磨损，胎面齿的边缘区域上设置的吸附凹槽尺寸更小，这样即使边缘区域内的部分吸附凹槽损坏，其他的小吸附凹槽也能够发挥吸盘作用。另外，多个第二边缘吸附凹槽包围中心吸附凹槽，多个第一边缘吸附凹槽可以填补多个第二边缘吸附凹槽之间的空隙，使得齿面上的空间得到充分利用，进而可以设置更多的吸附凹槽，以增大摩擦力。

20、根据本实用新型的另一个方面，提供了一种移动轮，移动轮包括如上文所述中的任一种轮胎。这样的移动轮越障能力强，在带水路面上移动时也不易打滑。

21、根据本实用新型的再一个方面，提供了一种清洁机器人，清洁机器人包括如上文所述的移动轮。这样的清洁机器人越障能力强，例如可以越过常见的具有较高高度的门槛，在带水路面上移动时，不易打滑而且移动产生的水痕更少。

22、在
技术实现要素：
中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

23、以下结合附图，详细说明本实用新型的优点和特征。