牵引式AGV和物料搬运装置的制作方法

本技术涉及agv，尤其涉及牵引式agv和物料搬运装置。

背景技术：

1、agv(automated guided vehicle)即自动导引运输车，其能够沿设定路线自动行驶。随着科技的不断进步，现市面上已经存在多种不同的agv。例如叉式agv，能够通过货叉代替人工实现物料的装卸运输工作，极大的提升了整个运输流程的效率。又例如牵引式agv，通过与物料车组合形成物料搬运装置，使得物料车在牵引式agv的引导下实现物料的运输。

2、然而，由于牵引式agv尚为普及应用，现有的牵引式agv仅在原有的牵引车的基础上、增加导航装置实现运输过程的自动化；而在物料车以及牵引式agv的对接方面、仍采用的是纯机械对接结构。因此，在牵引式agv和物料车脱、挂钩对接时，仍需要人工干预辅助对接，使得整个运输流程的搬运效率会受到影响。

技术实现思路

1、为此，本实用新型所要解决的技术问题在于克服现有牵引式agv的纯机械式对接结构影响物料搬运效率，提供牵引式agv和物料搬运装置,通过锁紧机构实现牵引式agv与物料车的自动化对接，有效提高搬运效率。

2、本实用新型提供了一种牵引式agv，包括车体，所述车体上设置有锁紧机构，所述锁紧机构包括锁紧单元，所述锁紧单元包括锁紧驱动部件和锁紧插销，所述锁紧驱动部件固定设置，所述锁紧驱动部件的驱动端与所述锁紧插销相连接，所述锁紧驱动部件用于接收驱动信号并驱动所述锁紧插销移动；检测单元，所述检测单元包括检测转板、第一检测传感器和复位弹簧；所述检测转板能够转动的设置在所述锁紧插销的一端，所述检测转板包括抵接部和复位部，所述抵接部设置在自身旋转轴的一侧、且靠近所述锁紧插销，所述复位部设置在自身旋转轴的另一侧；所述复位弹簧的一端固定设置、另一端与所述复位部相抵接；所述抵接部上设置有检测块，所述第一检测传感器固定设置在所述检测块的一侧，所述第一检测传感器用于当所述检测块脱离自身检测范围后、输出所述驱动信号。

3、在本实用新型的一个实施例中，所述锁紧单元还包括锁紧连接板，所述锁紧驱动部件设置在所述锁紧插销的径向一侧，所述锁紧连接板的两端分别连接所述锁紧驱动部件的驱动端和所述锁紧插销。

4、在本实用新型的一个实施例中，所述锁紧单元还包括插销限位块，所述插销限位块固定设置，所述插销限位块上设适配所述锁紧插销的限位孔，所述锁紧插销能够移动的设置在所述限位孔内。

5、在本实用新型的一个实施例中，还包括升降机构，所述升降机构设置在所述车体上，所述升降机构至少部分连接所述锁紧机构，所述升降机构用于所述锁紧机构沿所述车体高度方向的升降。

6、在本实用新型的一个实施例中，所述升降机构包括升降导向杆、升降驱动部件和升降安装板，所述升降导向杆和升降驱动部件均固定设置在所述车体上，所述升降安装板与所述升降驱动部件的驱动端相连接，所述升降安装板能够移动的设置在所述升降导向杆上，所述锁紧机构设置在所述升降安装板上。

7、在本实用新型的一个实施例中，所述锁紧机构设置在所述升降安装板和所述车体之间，所述升降安装板上开设有对应所述抵接部的开口。

8、在本实用新型的一个实施例中，所述开口处设置有导向槽。

9、在本实用新型的一个实施例中，所述车体设置有车轮锁紧单元，所述车轮锁紧单元用于接收到位信号、并驱动所述车体移动；所述锁紧机构还包括第二检测传感器，所述第二检测传感器固定设置在所述锁紧插销远离所述检测转板的一端，所述第二检测传感器用于当所述锁紧插销脱离自身检测范围后、输出所述到位信号。

10、本实用新型还提供一种物料搬运装置，包括物料车，以及上述任意一项所述的牵引式agv，所述物料车上设置有适配所述锁紧插销的对接挂钩。

11、在本实用新型的一个实施例中，所述物料车上设置有挂钩导向杆，所述挂钩导向杆上套设有挂钩弹簧，所述对接挂钩能够移动的设置在所述挂钩导向杆上，且所述挂钩弹簧的两端分别抵接所述对接挂钩和物料车。

12、本实用新型的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

13、本实用新型所述的牵引式agv和物料搬运装置，通过设置由锁紧单元和检测单元所构成的锁紧机构实现牵引体agv的车体以及物料车的自动化对接，提高了牵引式agv的自动化程度，有效确保了整个搬运流程的效率。检测单元的设置，避免了对接挂钩未到位时、锁紧插销落锁而阻碍两者对接的情况发生。复位弹簧的设置，有效确保了当对接挂钩脱钩后，检测转板的自动复位。

技术特征：

1.一种牵引式agv，包括车体，其特征在于，所述车体上设置有锁紧机构，所述锁紧机构包括：

2.根据权利要求1所述的牵引式agv，其特征在于：所述锁紧单元还包括锁紧连接板，所述锁紧驱动部件设置在所述锁紧插销的径向一侧，所述锁紧连接板的两端分别连接所述锁紧驱动部件的驱动端和所述锁紧插销。

3.根据权利要求2所述的牵引式agv，其特征在于：所述锁紧单元还包括插销限位块，所述插销限位块固定设置，所述插销限位块上设适配所述锁紧插销的限位孔，所述锁紧插销能够移动的设置在所述限位孔内。

4.根据权利要求1所述的牵引式agv，其特征在于，还包括升降机构，所述升降机构设置在所述车体上，所述升降机构至少部分连接所述锁紧机构，所述升降机构用于所述锁紧机构沿所述车体高度方向的升降。

5.根据权利要求4所述的牵引式agv，其特征在于：所述升降机构包括升降导向杆、升降驱动部件和升降安装板，所述升降导向杆和升降驱动部件均固定设置在所述车体上，所述升降安装板与所述升降驱动部件的驱动端相连接，所述升降安装板能够移动的设置在所述升降导向杆上，所述锁紧机构设置在所述升降安装板上。

6.根据权利要求5所述的牵引式agv，其特征在于：所述锁紧机构设置在所述升降安装板和所述车体之间，所述升降安装板上开设有对应所述抵接部的开口。

7.根据权利要求6所述的牵引式agv，其特征在于：所述开口处设置有导向槽。

8.根据权利要求1所述的牵引式agv，其特征在于：所述车体设置有车轮锁紧单元，所述车轮锁紧单元用于接收到位信号、并驱动所述车体移动；所述锁紧机构还包括第二检测传感器，所述第二检测传感器固定设置在所述锁紧插销远离所述检测转板的一端，所述第二检测传感器用于当所述锁紧插销脱离自身检测范围后、输出所述到位信号。

9.一种物料搬运装置，其特征在于，包括物料车，以及如权利要求书1-8中任意一项所述的牵引式agv，所述物料车上设置有适配所述锁紧插销的对接挂钩。

10.根据权利要求9所述的物料搬运装置，其特征在于：所述物料车上设置有挂钩导向杆，所述挂钩导向杆上套设有挂钩弹簧，所述对接挂钩能够移动的设置在所述挂钩导向杆上，且所述挂钩弹簧的两端分别抵接所述对接挂钩和物料车。

技术总结
本技术涉及AGV技术领域，尤其涉及牵引式AGV和物料搬运装置，包括车体，车体设有锁紧机构，锁紧机构包括锁紧单元和检测单元；锁紧单元包括锁紧驱动部件和锁紧插销；锁紧驱动部件固定设置且驱动端连接锁紧插销，用于接收驱动信号并移动锁紧插销；检测单元包括检测转板、第一检测传感器和复位弹簧；检测转板转动设在锁紧插销一端，检测转板包括抵接部和复位部，抵接部设在自身旋转轴一侧且靠近锁紧插销，复位部设在自身旋转轴另一侧；复位弹簧一端固定设置、另一端抵接复位部；抵接部设有检测块，第一检测传感器固定设在检测块一侧，用于检测块脱离检测范围后输出驱动信号。本技术能实现牵引式AGV自动化对接物料车，提高效率。

技术研发人员：房殿军,刘记忠,潘永平,沈雪琪,高志元,王平,汪博士
受保护的技术使用者：苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司
技术研发日：20230825
技术公布日：2024/3/24