一种车辆泊车控制方法、装置、计算机设备及存储介质与流程

本发明涉及辅助自动泊车，具体涉及一种车辆泊车控制方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术：

1、随着智能泊车技术的不断发展与进步，用户不再满足于基础功能的实现，也更加在意泊车过程中遇到突发事件的安全应对方式，例如在自动泊车入库过程中，突然遇到快速行驶的横穿车辆、自行车及行人的现象极为常见，极大地增加了车辆泊车过程中的碰撞风险。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供了一种车辆泊车控制方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决车辆在自动泊车过程中，突然遇到快速行驶的横穿车辆、自行车及行人的现象极为常见，增加了车辆泊车过程中的碰撞风险的问题。

2、第一方面，本发明提供了一种车辆泊车控制方法，所述方法包括：在车辆自动泊车过程中，监测是否有移动目标进入车辆对应的预设预警范围内；若监测到有移动目标的至少一顶点进入到所述预警范围内，确定所述移动目标与车辆的相对行驶方向关系；获取进入预警范围内的移动目标的第一顶点对应的横向相对速度和纵向相对速度，并且基于车辆的坐标系获取所述移动目标的第一顶点对应的坐标以及车辆各顶点的坐标；基于所述移动目标与车辆的相对行驶方向关系、所述移动目标的第一顶点对应的横向相对速度和/或纵向相对速度、移动目标的第一顶点对应的坐标以及车辆各顶点的坐标，计算车辆与移动目标发生碰撞所需的时间；若所述车辆与移动目标发生碰撞所需的时间小于预先设定的碰撞时间阈值，则控制车辆进行制动。

3、本发明提供的车辆泊车控制方法，通过设置预警范围，在监测到移动目标的至少一顶点进入预警范围内时，确定移动目标与车辆的相对行驶方向关系，获取移动目标的第一顶点的相对速度、坐标和车辆各顶点的坐标，基于移动目标与车辆的相对行驶方向关系、移动目标的第一顶点的相对速度、坐标和车辆各顶点的坐标，计算车辆与移动目标发生碰撞所需的时间，基于碰撞所需的时间控制车辆进行制动，能够实时监测在车辆泊车过程中是否有与车辆发生碰撞的移动目标，并实时判断该移动目标与车辆是否有碰撞风险，及时控制车辆礼让移动目标，避免车辆碰撞，提高了车辆泊车的安全性。

4、在一种可选的实施方式中，当所述移动目标与车辆的相对行驶方向关系为相对垂直行驶时，所述基于所述移动目标与车辆的相对行驶方向关系、所述移动目标的第一顶点对应的横向相对速度和/或纵向相对速度、移动目标的第一顶点对应的坐标以及车辆各顶点的坐标，计算车辆与移动目标发生碰撞所需的时间，包括：获取车辆第二顶点的横坐标和纵坐标，所述第二顶点为在车辆有移动目标的一侧车辆泊出时的车尾顶点或车辆泊入时的车头顶点；基于所述移动目标的第一顶点的横坐标、横向相对速度以及所述第二顶点的横坐标计算车辆与移动目标发生碰撞所需的时间。

5、本发明在移动目标与车辆的相对行驶方向关系为相对垂直行驶时，通过基于进入预警范围内的移动目标的第一顶点的相对速度、坐标以及在车辆有移动目标的一侧车辆泊出时的车尾顶点或泊入时的车头顶点的坐标计算碰撞时间，可分别基于移动目标与车辆不同的相对行驶方向关系获取对应的顶点坐标、相对速度进行碰撞时间的计算，基于不同的行驶场景有不同的坐标、相对速度进行计算，对于车辆碰撞监测更加有针对性，提高车辆是否有碰撞风险检测的准确性。

6、在一种可选的实施方式中，在基于所述移动目标的第一顶点的横坐标、横向相对速度以及所述第二顶点的横坐标计算车辆与移动目标的碰撞所需时间之前，所述方法还包括：基于移动目标的第一顶点的横向相对速度和纵向相对速度计算进入预警范围内的移动目标的顶点的相对速度；基于第三顶点的横坐标和纵坐标、预设的第一安全距离以及移动目标的第一顶点的横坐标和纵坐标计算相对速度上边界，所述第三顶点为与所述第二顶点位于车辆同侧的另一顶点；基于所述第二顶点的横坐标和纵坐标和进入预警范围内的移动目标的顶点的横坐标和纵坐标计算相对速度下边界；若移动目标的第一顶点的相对速度在相对速度下边界和相对速度上边界之间，则执行基于所述移动目标的第一顶点的横坐标、横向相对速度以及所述第二顶点的横坐标计算车辆与移动目标发生碰撞所需的时间的步骤；若所述移动目标的第一顶点的相对速度不在相对速度下边界和相对速度上边界之间，则维持车辆当前泊车运行状态。

7、本发明在移动目标与车辆的相对行驶方向关系为相对垂直行驶时，首先可基于进入预警范围内的移动目标的顶点的相对速度、车辆第三顶点、第四顶点的坐标和垂直安全距离计算相对速度的上边界和下边界，然后将移动目标的顶点的相对速度与相对速度的上边界和下边界进行比较，只当移动目标的顶点的相对速度在上边界和下边界之前，才执行计算碰撞发生的时间，若移动目标的顶点的相对速度不在上边界和下边界之间，则直接可表示移动目标与车辆无碰撞风险，无需计算碰撞发生的时间，节约了车辆计算的时间，更能及时应对突然出现快速行驶的移动目标的情况，及时控制车辆进行制动或维持泊车状态，而且本方案不仅考虑了车辆顶点与移动目标的顶点的相对速度的关系，还考虑了发生碰撞所需的时间，更能准确判断是否具有碰撞风险，提高车辆泊车的安全性。

8、在一种可选的实施方式中，当所述移动目标与车辆的相对行驶方向关系为相对相向行驶时，所述基于所述移动目标与车辆的相对行驶方向关系、所述移动目标的第一顶点对应的横向相对速度和/或纵向相对速度、移动目标的第一顶点对应的坐标以及车辆各顶点的坐标，计算车辆与移动目标发生碰撞所需的时间，包括：获取车辆第四顶点的纵坐标，所述第四顶点为在车辆有移动目标的一侧车辆泊出时的车头顶点或车辆泊入时的车尾顶点；基于移动目标的第一顶点的纵坐标和纵向相对速度以及所述第四顶点的纵坐标，计算所述车辆与移动目标发生碰撞所需的时间。

9、在一种可选的实施方式中，当所述移动目标与车辆的相对行驶方向关系为相对并行行驶时，所述基于所述移动目标与车辆的相对行驶方向关系、所述移动目标的第一顶点对应的横向相对速度和/或纵向相对速度、移动目标的第一顶点对应的坐标以及车辆各顶点的坐标，计算车辆与移动目标发生碰撞所需的时间，包括：获取车辆第五顶点的横坐标，所述第五顶点为在车辆有移动目标的一侧车辆泊出时的车头顶点或泊入时的车尾顶点；基于移动目标的第一顶点的横坐标和横向相对速度以及所述第五顶点的横坐标，计算所述车辆与移动目标发生碰撞所需的时间。

10、本发明基于不同的行驶场景有不同的坐标、相对速度进行计算，对于车辆碰撞监测更加有针对性，提高车辆是否有碰撞风险检测的准确性。

11、在一种可选的实施方式中，在监测是否有移动目标进入车辆对应的预设预警范围内之前，所述方法还包括：监测车辆的后轴中心点与目标车位的相对位置关系；若监测到车辆的后轴中心点位于目标车位外部，执行所述监测是否有移动目标进入车辆对应的预设预警范围内的步骤；或，若监测到车辆的后轴中心点位于目标车位内部时，则维持车辆当前泊车运行状态。

12、本发明通过监测车辆的后轴中心点与目标车位的相对位置关系，在监测到后轴中心点位于目标车位外时才执行监测移动目标是否进入车辆对应的预警范围能，可有效避免传感器将车位周围的静止障碍物探测为动态障碍物而触发的误制动，提高传感器的容错率，增加车辆泊车的效率以及提高了用户的体验感。

13、在一种可选的实施方式中，所述监测车辆的后轴中心点与目标车位的相对位置关系，包括：将所述后轴中心点与第一车位角和第三车位角构成第一三角形，并与第二车位角和第四车位角构成第二三角形，与第三车位角和第四车位角构成第三三角形，所述第一车位角与第二车位角构成车辆泊入目标车位的入口，第三车位角与第一车位角位于目标车位的同侧，第四车位角与第二车位角位于目标车位的同侧；计算所述第一三角形、第二三角形和第三三角形的面积，并进行加和处理得到第一面积；若所述第一面积大于所述目标车位的总面积，则确定车辆的后轴中心点位于目标车位外部；若所述第一面积不大于所述目标车位的总面积，则确定车辆的后轴中心点位于目标车位内部。

14、本发明可通过将后轴中心点与目标车位的各个车位角构成三角形，并通过计算构成的各三角形面积与目标车位的面积进行比较，来确定后轴中心点是否位于目标车位的车位外部，可准确监测后轴中心点与目标车位的相对位置关系，继而有效提高传感器的容错率。

15、第二方面，本发明提供了一种车辆泊车控制装置，所述装置包括：移动目标检测模块，用于在车辆自动泊车过程中，监测是否有移动目标进入车辆对应的预设预警范围内；相对方向确定模块，用于若监测到有移动目标的至少一顶点进入到所述预警范围内，确定所述移动目标与车辆的相对行驶方向关系；坐标获取模块，用于获取进入预警范围内的移动目标的第一顶点对应的横向相对速度和纵向相对速度，并且基于车辆的坐标系获取所述移动目标的第一顶点对应的坐标以及车辆各顶点的坐标；碰撞时间计算模块，用于基于所述移动目标与车辆的相对行驶方向关系、所述移动目标的第一顶点对应的横向相对速度和/或纵向相对速度、移动目标的第一顶点对应的坐标以及车辆各顶点的坐标，计算车辆与移动目标发生碰撞所需的时间；车辆控制模块，用于若所述车辆与移动目标发生碰撞所需的时间小于预先设定的碰撞时间阈值，则控制车辆进行制动。

16、第三方面，本发明提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的车辆泊车控制方法。

17、第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的车辆泊车控制方法。