一种无人车紧急制动方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明实施例涉及无人驾驶，尤其涉及一种无人车紧急制动方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着自动化和人工智能技术的发展，无人驾驶车辆是未来智能汽车的发展方向。其主要依靠摄像设备、激光雷达、超声波雷达等设备来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

2、若无人驾驶车辆在自动驾驶或远程驾驶状态时，车辆底盘与自动驾驶或远程驾驶突然丢失通讯，无人驾驶车辆会直接进行急刹来避免出现碰撞风险。但无人驾驶车辆的急刹会造成后方车辆的追尾，若无人驾驶车辆在过十字路口时突然停车将有阻碍交通的风险。

3、因此，如何在通信丢失时对无人驾驶车辆进行制动操作是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本发明实施例提供一种无人车紧急制动方法、装置、电子设备及存储介质，以实现通过实时接收感知信号，对丢失通讯前一时刻的路况信息进行综合处理并进行制动决策，以减少出现后方车辆追尾及车辆抛锚于路口的问题。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种无人车紧急制动方法，包括：

3、实时获取并存储目标无人车前后方预设距离范围内的路况信息，所述路况信息至少包括障碍物信息和道路信息；

4、当判断目标无人车的动力控制器与自动驾驶控制器通信中断时，获取上一时刻的路况信息；

5、若所述路况信息中存在影响目标无人车行驶的障碍物和/或路口，则获取上一时刻的目标无人车速度、障碍物位置、障碍物速度以及路口位置；

6、依据所述目标无人车速度、障碍物位置、障碍物速度以及路口位置，确定所述目标无人车的减速度以及行驶方向。

7、第二方面，本发明实施例还提供了一种无人车紧急制动装置，包括：

8、实时路况信息获取模块，用于实时获取并存储目标无人车前后方预设距离范围内的路况信息，所述路况信息至少包括障碍物信息和道路信息；

9、上一时刻路况信息获取模块，用于当判断目标无人车的动力控制器与自动驾驶控制器通信中断时，获取上一时刻的路况信息；

10、通行障碍信息确定模块，用于若所述路况信息中存在影响目标无人车行驶的障碍物和/或路口，则获取上一时刻的目标无人车速度、障碍物位置、障碍物速度以及路口位置；

11、目标无人车制动模块，用于依据所述目标无人车速度、障碍物位置、障碍物速度以及路口位置，确定所述目标无人车的减速度以及行驶方向。

12、第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：

13、一个或多个处理器；

14、存储装置，用于存储一个或多个程序；

15、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的无人车紧急制动方法。

16、第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的无人车紧急制动方法。

17、本发明实施例提供了一种无人车紧急制动方法、装置、电子设备和存储介质，通过实时获取并存储目标无人车前后方预设距离范围内的路况信息，所述路况信息至少包括障碍物信息和道路信息；当判断目标无人车的动力控制器与自动驾驶控制器通信中断时，获取上一时刻的路况信息；若所述路况信息中存在影响目标无人车行驶的障碍物和/或路口，则获取上一时刻的目标无人车速度、障碍物位置、障碍物速度以及路口位置；依据所述目标无人车速度、障碍物位置、障碍物速度以及路口位置，确定所述目标无人车的减速度以及行驶方向。采用本发明实施例的技术方案，通过实时获取路口信息，依据目标无人车的动力控制器与自动驾驶控制器通信中断时上一时刻的路况信息对目标无人车的减速度以及行驶方向进行控制，以减少车辆追尾以及目标无人车抛锚于路口的问题。

技术特征：

1.一种无人车紧急制动方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标无人车速度、障碍物位置、障碍物速度以及路口位置，确定所述目标无人车的减速度以及行驶方向，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标无人车速度、障碍物位置、障碍物速度以及路口位置，确定所述目标无人车的减速度以及行驶方向，还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标无人车速度、障碍物位置、障碍物速度以及路口位置，确定所述目标无人车的减速度以及行驶方向，还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据障碍物以及路口分配的不同权重系数，确定目标无人车制动力值对所述目标无人车进行减速度以及行驶方向的控制，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据障碍物以及路口分配的不同权重系数，确定目标无人车制动力值对所述目标无人车进行减速度以及行驶方向的控制，还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.一种无人车紧急制动装置，其特征在于，所述装置包括：

10.一种无人车，其特征在于，所述无人车可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-8中任一所述的无人车紧急制动方法。

技术总结
本发明实施例公开了一种无人车紧急制动方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：实时获取并存储目标无人车前后方预设距离范围内的路况信息；当判断目标无人车的动力控制器与自动驾驶控制器通信中断时，获取上一时刻的路况信息；若所述路况信息中存在影响目标无人车行驶的障碍物和/或路口，则获取上一时刻的目标无人车速度、障碍物位置、障碍物速度以及路口位置；依据所述目标无人车速度、障碍物位置、障碍物速度以及路口位置，确定所述目标无人车的减速度以及行驶方向。采用本方案，实时获取路口信息，依据目标无人车通信中断时上一时刻的路况信息对目标无人车的减速度及行驶方向进行控制，以减少车辆追尾及目标无人车抛锚于路口的问题。

技术研发人员：张宁
受保护的技术使用者：新石器中研（上海）科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/12