扭矩调节方法及存储介质与流程

本技术属于车辆控制领域，具体涉及一种扭矩调节方法及存储介质。

背景技术：

1、车辆在行驶过程中，可以通过调节车辆前后轴的扭矩，以使车辆在车辆的发动机功率最优或者最优加速性能下行驶。

2、在相关技术中，可以通过如下方式进行扭矩调节：车辆的控制系统获取前轴和后轴的当前扭矩和当前行驶信息(例如，当前车速、轮速等)。车辆的控制系统根据当前行驶信息，确定前轴和后轴的期望扭矩。车辆的控制系统可以根据车辆前轴和后轴的期望扭矩以及车辆前轴和后轴的当前扭矩，进行扭矩调节，使得车辆在前轴和后轴的期望扭矩下行驶。在上述过程中，车辆根据前轴和后轴的期望扭矩进行扭矩调节，当车辆处于打滑状态时，无法精准进行扭矩调节避免车辆打滑，导致扭矩调节的准确性较低。

技术实现思路

1、本技术实施例涉及一种扭矩调节方法及存储介质，用以解决现有技术中扭矩调节的准确性较低的缺陷。

2、第一方面，本技术实施例提供一种扭矩调节方法，所述方法包括：

3、获取车辆的前轴当前扭矩、后轴当前扭矩和实际转速；

4、从所述车辆的底盘控制器获取所述车辆的行驶信息，所述行驶信息包括当前车速、路面附着系数、前轴期望扭矩和后轴期望扭矩；

5、根据所述行驶信息和所述实际转速，确定所述车辆的前轴滑移扭矩和后轴滑移扭矩，所述前轴滑移扭矩和所述后轴滑移扭矩为避免车辆滑移所期望的扭矩；

6、根据所述前轴当前扭矩、所述后轴当前扭矩、所述前轴滑移扭矩和所述后轴滑移扭矩，调整所述车辆的扭矩。

7、在一种可能得实施方式中，所述实际转速包括前轴实际转速；根据所述行驶信息和所述实际转速，确定所述车辆的前轴滑移扭矩，包括：

8、根据所述当前车速和所述前轴实际转速，确定所述车辆的前轴滑移率；

9、根据所述前轴滑移率、所述路面附着系数和所述前轴期望扭矩，确定所述车辆的前轴滑移扭矩。

10、在一种可能得实施方式中，根据所述前轴滑移率、所述路面附着系数和所述前轴期望扭矩，确定所述车辆的前轴滑移扭矩，包括：

11、根据所述前轴滑移率和所述路面附着系数，确定第一扭矩；

12、将所述第一扭矩和所述前轴期望扭矩中的绝对值最小的扭矩，确定为所述前轴滑移扭矩。

13、在一种可能得实施方式中，根据所述当前车速和所述前轴实际转速，确定所述车辆的前轴滑移率，包括：

14、确定所述当前车速对应的前轴目标转速；

15、获取所述前轴目标转速和所述前轴实际转速的转速差值；

16、将所述转速差值和所述前轴目标转速的比值，确定为所述前轴滑移率。

17、在一种可能得实施方式中，根据所述前轴当前扭矩、所述后轴当前扭矩、所述前轴滑移扭矩和所述后轴滑移扭矩，调整所述车辆的扭矩，包括：

18、根据所述前轴当前扭矩、所述后轴当前扭矩、所述前轴滑移扭矩和所述后轴滑移扭矩，确定前轴扭矩调整量和后轴扭矩调整量；

19、根据所述前轴扭矩调整量，调整所述车辆的前轴扭矩；

20、根据所述后轴扭矩调整量，调整所述车辆的后轴扭矩。

21、在一种可能得实施方式中，根据所述前轴扭矩调整量，调整所述车辆的前轴扭矩，包括：

22、将所述前轴扭矩调整量划分为m个子调整量，所述m个子调整量之和等于所述前轴扭矩调整量，所述m为大于1的整数；

23、在第i个扭矩调整周期中，根据第i个子调整量调整所述车辆的前轴扭矩，其中，所述i依次取1至所述m之间的整数。

24、在一种可能得实施方式中，根据所述前轴当前扭矩、所述后轴当前扭矩、所述前轴滑移扭矩和所述后轴滑移扭矩，确定前轴扭矩调整量和后轴扭矩调整量，包括：

25、若所述前轴当前扭矩与所述前轴滑移扭矩不同，且所述后轴当前扭矩与所述后轴滑移扭矩不同，则将所述前轴滑移扭矩与所述前轴当前扭矩的差值，确定为所述前轴扭矩调整量，以及将所述后轴滑移扭矩与所述后轴当前扭矩的差值，确定为所述后轴扭矩调整量；

26、若所述前轴当前扭矩与所述前轴滑移扭矩不同，且所述后轴当前扭矩与所述后轴滑移扭矩相同，则将所述前轴滑移扭矩与所述前轴当前扭矩的差值，确定为所述前轴扭矩调整量，并将所述前轴扭矩调整量的相反值确定为所述后轴扭矩调整量；

27、若所述前轴当前扭矩与所述前轴滑移扭矩相同，且所述后轴当前扭矩与所述后轴滑移扭矩不同，则将所述后轴滑移扭矩与所述后轴当前扭矩的差值，确定为所述后轴扭矩调整量，并将所述后轴扭矩调整量的相反值确定为所述前轴扭矩调整量。

28、在一种可能得实施方式中，从所述车辆的底盘控制器获取所述车辆的行驶信息之前，还包括：

29、获取所述车辆的车轮状态，所述车轮状态为打滑状态或者非打滑状态；

30、若所述车轮状态为所述打滑状态，则确定执行从所述车辆的底盘控制器获取所述车辆的行驶信息的步骤。

31、在一种可能得实施方式中，获取车辆的前轴当前扭矩、后轴当前扭矩和实际转速，包括：

32、按照第一处理周期，周期性获取车辆的前轴当前扭矩、后轴当前扭矩和所述实际转速；

33、从所述车辆的底盘控制器获取所述车辆的行驶信息，并根据所述行驶信息和所述实际转速，确定所述车辆的前轴滑移扭矩和后轴滑移扭矩，包括：

34、按照第二处理周期，周期性从所述车辆的底盘控制器获取所述车辆的行驶信息，并根据所述行驶信息和所述实际转速，确定所述车辆的前轴滑移扭矩和后轴滑移扭矩；

35、其中，所述第一处理周期大于所述第二处理周期。

36、第二方面，本技术实施例提供一种扭矩调节装置，所述装置包括：

37、第一获取模块，用于获取车辆的前轴当前扭矩、后轴当前扭矩和所述实际转速；

38、第二获取模块，用于从所述车辆的底盘控制器获取所述车辆的行驶信息，所述行驶信息包括当前车速、路面附着系数、前轴期望扭矩和后轴期望扭矩；

39、确定模块，用于根据所述行驶信息和所述实际转速，确定所述车辆的前轴滑移扭矩和后轴滑移扭矩，所述前轴滑移扭矩和所述后轴滑移扭矩为避免车辆滑移所期望的扭矩；

40、调整模块，用于根据所述前轴当前扭矩、所述后轴当前扭矩、所述前轴滑移扭矩和所述后轴滑移扭矩，调整所述车辆的扭矩。

41、在一种可能得实施方式中，所述确定模块具体用于：

42、根据所述当前车速和所述前轴实际转速，确定所述车辆的前轴滑移率；

43、根据所述前轴滑移率、所述路面附着系数和所述前轴期望扭矩，确定所述车辆的前轴滑移扭矩。

44、在一种可能得实施方式中，所述确定模块具体用于：

45、根据所述前轴滑移率和所述路面附着系数，确定第一扭矩；

46、将所述第一扭矩和所述前轴期望扭矩中的绝对值最小的扭矩，确定为所述前轴滑移扭矩。

47、在一种可能得实施方式中，所述确定模块具体用于：

48、确定所述当前车速对应的前轴目标转速；

49、获取所述前轴目标转速和所述前轴实际转速的转速差值；

50、将所述转速差值和所述前轴目标转速的比值，确定为所述前轴滑移率。

51、在一种可能得实施方式中，所述调整模块具体用于：

52、根据所述前轴当前扭矩、所述后轴当前扭矩、所述前轴滑移扭矩和所述后轴滑移扭矩，确定前轴扭矩调整量和后轴扭矩调整量；

53、根据所述前轴扭矩调整量，调整所述车辆的前轴扭矩；

54、根据所述后轴扭矩调整量，调整所述车辆的后轴扭矩。

55、在一种可能得实施方式中，所述调整模块具体用于：

56、将所述前轴扭矩调整量划分为m个子调整量，所述m个子调整量之和等于所述前轴扭矩调整量，所述m为大于1的整数；

57、在第i个扭矩调整周期中，根据第i个子调整量调整所述车辆的前轴扭矩，其中，所述i依次取1至所述m之间的整数。

58、在一种可能得实施方式中，所述调整模块具体用于：

59、若所述前轴当前扭矩与所述前轴滑移扭矩不同，且所述后轴当前扭矩与所述后轴滑移扭矩不同，则将所述前轴滑移扭矩与所述前轴当前扭矩的差值，确定为所述前轴扭矩调整量，以及将所述后轴滑移扭矩与所述后轴当前扭矩的差值，确定为所述后轴扭矩调整量；

60、若所述前轴当前扭矩与所述前轴滑移扭矩不同，且所述后轴当前扭矩与所述后轴滑移扭矩相同，则将所述前轴滑移扭矩与所述前轴当前扭矩的差值，确定为所述前轴扭矩调整量，并将所述前轴扭矩调整量的相反值确定为所述后轴扭矩调整量；

61、若所述前轴当前扭矩与所述前轴滑移扭矩相同，且所述后轴当前扭矩与所述后轴滑移扭矩不同，则将所述后轴滑移扭矩与所述后轴当前扭矩的差值，确定为所述后轴扭矩调整量，并将所述后轴扭矩调整量的相反值确定为所述前轴扭矩调整量。

62、在一种可能得实施方式中，第一获取模块具体用于：

63、按照第一处理周期，周期性获取车辆的前轴当前扭矩、后轴当前扭矩和所述实际转速；

64、所述第二获取模块和所述确定模块具体用于：

65、按照第二处理周期，周期性从所述车辆的底盘控制器获取所述车辆的行驶信息，并根据所述行驶信息和所述实际转速，确定所述车辆的前轴滑移扭矩和后轴滑移扭矩；

66、其中，所述第一处理周期大于所述第二处理周期。

67、在一种可能得实施方式中，所述装置还包括第三获取模块。

68、其中，所述第三获取模块用于：

69、获取所述车辆的车轮状态，所述车轮状态为打滑状态或者非打滑状态；

70、若所述车轮状态为所述打滑状态，则确定执行从所述车辆的底盘控制器获取所述车辆的行驶信息的步骤。

71、第三方面，本技术实施例提供一种车辆，包括：存储器和处理器；

72、所述存储器存储计算机程序指令；

73、所述处理器执行所述存储器存储的计算机程序指令，以实现如第一方面任一项所述的方法。

74、第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被处理器执行时用于实现第一方面中任一项所述的方法。

75、第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的方法。

76、本技术实施例提供一种扭矩调节方法及存储介质，获取车辆的前轴当前扭矩、后轴当前扭矩和实际转速。从车辆的底盘控制器获取车辆的行驶信息，行驶信息包括当前车速、路面附着系数、前轴期望扭矩和后轴期望扭矩。根据行驶信息和实际转速，确定车辆的前轴滑移扭矩和后轴滑移扭矩，前轴滑移扭矩和后轴滑移扭矩为避免车辆滑移所期望的扭矩。根据前轴当前扭矩、后轴当前扭矩、前轴滑移扭矩和后轴滑移扭矩，调整车辆的扭矩。在上述过程中，在车辆的底盘控制器获取到前轴滑移扭矩和后轴滑移扭矩之后，还可以根据行驶信息，确定车辆的前轴滑移扭矩和后轴滑移扭矩。避免车辆的底盘控制器确定期望扭矩的精度较低的情况，提高了扭矩调节的准确性。