抑制电机抖动的控制方法、系统及车辆与流程

本申请涉及新能源汽车，具体地涉及一种抑制电机抖动的控制方法、系统及车辆。

背景技术：

1、在车辆低速行驶过程中，电机处于关闭的状态，电机没有负载，在车辆受到路面激励的时候，电机会产生抖动，进而导致由电机和与之连接的齿轮系、减速箱构成的传动系统的抖动，并产生明显的噪音，影响车辆的乘坐舒适性。

技术实现思路

1、本申请旨在提供一种抑制电机抖动的控制方法、系统及车辆，以解决或缓解至少部分背景技术中提及的问题。

2、为了实现前述目的之一，根据本申请的一个方面，提供一种抑制电机抖动的控制方法，所述方法包括：获取车辆的轮速信息，并基于所述轮速信息计算轮速的抖动量；获取电机实际扭矩，并计算所述电机实际扭矩与电机目标扭矩的扭矩差值；以及响应于所述车辆的轮速低于设定轮速、并且所述抖动量的绝对值大于标定阈值、并且所述扭矩差值等于0，激活抖动控制模块以执行抖动控制；执行抖动控制包括：基于所述抖动量得到补偿扭矩，以及控制电机输出所述补偿扭矩，以抑制电机转速的抖动。

3、除了上述特征中的一个或多个之外，或者作为替代方案，在另外的实施例中，所述方法还包括检测所述车辆的驾驶模式以及一个或多个底盘功能系统的激活状态，所述抖动控制模块还响应于以下条件而激活：所述驾驶模式为设定模式并且所述一个或多个底盘功能系统均未激活。

4、除了上述特征中的一个或多个之外，或者作为替代方案，在另外的实施例中，基于所述抖动量得到补偿扭矩包括：根据所述抖动量查询通过试验获取的抖动量与相应补偿扭矩的查询表来得到补偿扭矩。

5、除了上述特征中的一个或多个之外，或者作为替代方案，在另外的实施例中，获取车辆的轮速信息包括：分别获取所述车辆的轮轴两端的第一车轮和第二车轮的轮速；并且基于所述轮速信息计算轮速的抖动量包括：计算所述第一车轮的轮速和所述第二车轮的轮速的平均值作为参考轮速，并计算所述参考轮速的二阶导数作为所述抖动量。

6、除了上述特征中的一个或多个之外，或者作为替代方案，在另外的实施例中，控制电机输出所述补偿扭矩包括：打开电机控制器中的开关管以控制所述电机输出所述补偿扭矩。

7、除了上述特征中的一个或多个之外，或者作为替代方案，在另外的实施例中，控制电机输出所述补偿扭矩包括：控制电机输出所述补偿扭矩达设定时长。

8、除了上述特征中的一个或多个之外，或者作为替代方案，在另外的实施例中，所述方法还包括：在所述设定时长内，所述抖动控制模块被再次激活时，重置所述设定时长的计时，以使所述电机自所述抖动控制模块被再次激活时起输出补偿扭矩达所述设定时长。

9、除了上述特征中的一个或多个之外，或者作为替代方案，在另外的实施例中，控制电机输出所述补偿扭矩包括：控制与所述车辆的前轮轴连接的前电机输出第一补偿扭矩，并且控制与所述车辆的后轮轴连接的后电机输出与所述第一补偿扭矩方向相反的第二补偿扭矩。

10、为了实现前述目的之一，根据本申请的另一方面，提供一种抑制电机抖动的控制系统，用于执行前述方面所述的方法，所述系统包括：

11、轮速检测器，其配置成检测车辆的轮速信息以及基于所述轮速信息计算轮速的抖动量；

12、扭矩检测器，其配置成检测电机实际扭矩并计算所述电机实际扭矩与电机目标扭矩的扭矩差值；

13、判断模块，所述判断模块与所述轮速检测器和所述扭矩检测器通信连接，并且配置成从所述轮速检测器获取所述轮速信息及所述抖动量以及从所述扭矩检测器获取所述扭矩差值，所述判断模块配置成在判定所述轮速低于设定轮速、并且所述抖动量的绝对值大于标定阈值、并且所述扭矩差值等于0时发出激活信号；以及

14、抖动控制模块，所述抖动控制模块与所述判断模块以及电机通信连接，所述抖动控制模块配置成响应于接收到所述激活信号而激活以基于所述抖动量得到补偿扭矩并向所述电机发送补偿扭矩信号，以控制所述电机输出所述补偿扭矩。

15、除了上述特征中的一个或多个之外，或者作为替代方案，在另外的实施例中，所述系统还包括与所述判断模块通信连接的驾驶模式检测器和底盘功能检测器，所述驾驶模式检测器配置成检测所述车辆的驾驶模式，所述底盘功能检测器配置成检测所述车辆的一个或多个底盘功能系统的激活状态，所述一个或多个底盘功能系统包括制动防抱死系统、牵引力控制系统以及拖拽扭矩控制系统中的一个或多个；

16、所述判断模块配置成从所述驾驶模式检测器获取所检测的驾驶模式以及从所述底盘功能检测器获取所述激活状态的信息，并在判定所述驾驶模式为设定模式并且所述一个或多个底盘功能系统均未激活时发出所述激活信号。

17、为了实现前述目的之一，根据本申请的另一方面，提供一种车辆，所述车辆包括前述方面所述的抑制电机抖动的控制系统。

18、根据本申请的抑制电机抖动的控制方法、系统及车辆，通过自动识别路面激励，并智能判断抖动控制执行条件，实现了主动执行电机抖动控制，有效降低了车辆振动、减小了车辆噪声水平，提高了车辆的乘坐舒适性。

技术特征：

1.一种抑制电机抖动的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的抑制电机抖动的控制方法，其特征在于，所述方法还包括检测所述车辆的驾驶模式以及一个或多个底盘功能系统的激活状态，所述抖动控制模块还响应于以下条件而激活：所述驾驶模式为设定模式并且所述一个或多个底盘功能系统均未激活。

3.根据权利要求1所述的抑制电机抖动的控制方法，其特征在于，基于所述抖动量得到补偿扭矩包括：根据所述抖动量查询通过试验获取的抖动量与相应补偿扭矩的查询表来得到补偿扭矩。

4.根据权利要求1所述的抑制电机抖动的控制方法，其特征在于，获取车辆的轮速信息包括：分别获取所述车辆的轮轴两端的第一车轮和第二车轮的轮速；并且

5.根据权利要求1所述的抑制电机抖动的控制方法，其特征在于，控制电机输出所述补偿扭矩包括：打开电机控制器中的开关管以控制所述电机输出所述补偿扭矩。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的抑制电机抖动的控制方法，其特征在于，控制电机输出所述补偿扭矩包括：控制电机输出所述补偿扭矩达设定时长。

7.根据权利要求6所述的抑制电机抖动的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述设定时长内，所述抖动控制模块被再次激活时，重置所述设定时长的计时，以使所述电机自所述抖动控制模块被再次激活时起输出补偿扭矩达所述设定时长。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的抑制电机抖动的控制方法，其特征在于，控制电机输出所述补偿扭矩包括：控制与所述车辆的前轮轴连接的前电机输出第一补偿扭矩，并且控制与所述车辆的后轮轴连接的后电机输出与所述第一补偿扭矩方向相反的第二补偿扭矩。

9.一种抑制电机抖动的控制系统，用于执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，所述系统包括：

10.根据权利要求9所述的抑制电机抖动的控制系统，其特征在于，所述系统还包括与所述判断模块通信连接的驾驶模式检测器和底盘功能检测器，所述驾驶模式检测器配置成检测所述车辆的驾驶模式，所述底盘功能检测器配置成检测所述车辆的一个或多个底盘功能系统的激活状态，所述一个或多个底盘功能系统包括制动防抱死系统、牵引力控制系统以及拖拽扭矩控制系统中的一个或多个；

11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括根据权利要求9或10所述的抑制电机抖动的控制系统。

技术总结
本申请涉及新能源汽车技术领域，提供一种抑制电机抖动的控制方法、系统及车辆。所述方法包括：获取车辆的轮速信息，并基于轮速信息计算轮速的抖动量；获取电机实际扭矩，并计算其与电机目标扭矩的扭矩差值；以及响应于车辆的轮速低于设定轮速、并且抖动量的绝对值大于标定阈值、并且扭矩差值等于0，激活抖动控制模块以执行抖动控制；执行抖动控制包括：基于抖动量得到补偿扭矩，以及控制电机输出补偿扭矩，以抑制电机转速的抖动。根据本申请的技术方案，通过自动识别路面激励，并智能判断抖动控制执行条件，实现了主动执行电机抖动控制，有效降低了车辆振动、减小了车辆噪声水平，提高了车辆的乘坐舒适性。

技术研发人员：吴国亮,刘泽,石良,赖祥翔,张洪超,肖柏宏,陈世兴,邢志乐,任文琪
受保护的技术使用者：蔚来汽车科技（安徽）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/22