本技术涉及车辆控制，特别涉及一种姿态控制方法、装置、电动悬架系统、车辆和计算机可读存储介质。
背景技术：
1、随着汽车智能化技术的发展和人们对美好生活的需求的日益增长，汽车的舒适性以及操纵稳定性越来越受到消费者和汽车工程师的关注，电动主动悬架这一悬架形式被提出。电动主动悬架通过在减振器中安装直线电机作为作动器，通过直线电机输出作动力对悬架进行控制，保证车身姿态的稳定性，从而使得车辆具有良好的平顺性与操纵稳定性。目前，电动主动悬架对车身姿态的控制精度较差。
技术实现思路
1、本技术实施方式提供了一种姿态控制方法、装置、电动悬架系统、车辆和计算机可读存储介质，以解决上述存在的至少一个技术问题。
2、本技术实施方式的姿态控制方法，应用于电动悬架系统，所述电动悬架系统包括控制总线和作动器，所述姿态控制方法包括：
3、获取通过所述控制总线采集的总线数据；
4、基于所述总线数据确定所述作动器的目标作动力，以输出悬架控制信号。
5、在某些实施方式中，所述总线数据包括方向盘转角、车速、刹车踏板开度、加速踏板开度中的任意一种或多种。
6、在某些实施方式中，所述电动悬架系统还包括高度传感器，所述姿态控制方法还包括：
7、获取通过所述高度传感器采集的悬架行程数据；
8、所述基于所述总线数据确定所述作动器的目标作动力，以输出悬架控制信号，包括：
9、根据所述总线数据和所述悬架行程数据确定所述目标作动力，以输出悬架控制信号。
10、在某些实施方式中，在所述根据所述总线数据和所述悬架行程数据确定所述目标作动力，以输出悬架控制信号之前，所述姿态控制方法还包括：
11、对所述总线数据和所述悬架行程数据进行滤波处理。
12、在某些实施方式中，所述根据所述总线数据和所述悬架行程数据确定所述目标作动力，以输出悬架控制信号，包括：
13、根据所述总线数据和所述悬架行程数据计算多个表征系数；
14、根据所述多个表征系数分别确定多个初始作动力；
15、根据所述多个初始作动力确定所述目标作动力，以输出悬架控制信号。
16、在某些实施方式中，所述总线数据包括方向盘转角、车速、刹车踏板开度、加速踏板开度，所述根据所述总线数据和所述悬架行程数据计算多个表征系数，包括：
17、根据所述加速踏板开度、所述悬架行程数据和所述车速计算与点头控制对应的第一表征系数；
18、根据所述刹车踏板开度、所述悬架行程数据和所述车速计算与后蹲控制对应的第二表征系数；
19、根据所述方向盘转角、所述悬架行程数据和所述车速计算与侧倾控制对应的第三表征系数。
20、在某些实施方式中，所述根据所述加速踏板开度、所述悬架行程数据和所述车速计算与点头控制对应的第一表征系数，包括：
21、对所述加速踏板开度进行微分处理，得到加速踏板速度；
22、对所述悬架行程数据进行微分处理，得到悬架行程速度；
23、根据第一预定系数、所述车速、所述加速踏板开度、所述加速踏板速度和所述悬架行程速度计算所述第一表征系数。
24、在某些实施方式中，所述根据所述刹车踏板开度、所述悬架行程数据和所述车速计算与后蹲控制对应的第二表征系数，包括：
25、对所述刹车踏板开度进行微分处理，得到刹车踏板速度；
26、对所述悬架行程数据进行微分处理，得到悬架行程速度；
27、根据第二预定系数、所述车速、所述刹车踏板开度、所述刹车踏板速度和所述悬架行程速度计算所述第二表征系数。
28、在某些实施方式中，所述根据所述方向盘转角、所述悬架行程数据和所述车速计算与侧倾控制对应的第三表征系数，包括：
29、对所述方向盘转角进行二次微分处理，得到方向盘转角加速度；
30、根据所述方向盘转角加速度计算侧倾瞬态系数；
31、根据第三预定系数、所述车速、所述侧倾瞬态系数、所述方向盘转角计算所述第三表征系数。
32、在某些实施方式中，所述根据所述多个表征系数分别确定多个初始作动力，包括：
33、根据所述第一表征系数进行线性查表得到第一初始作动力；
34、根据所述第二表征系数进行线性查表得到第二初始作动力；
35、根据所述第三表征系数进行线性查表得到第三初始作动力；
36、所述根据所述多个初始作动力确定所述目标作动力，以输出悬架控制信号，包括：
37、根据所述第一初始作动力、所述第二初始作动力和所述第三初始作动力确定所述目标作动力，以输出悬架控制信号。
38、在某些实施方式中，所述第一初始作动力、所述第二初始作动力、所述第三初始作动力的方向均与悬架行程速度的方向相反。
39、在某些实施方式中，所述姿态控制方法还包括：
40、获取通过所述控制总线采集的故障信号；
41、对所述故障信号进行解码得到故障码；
42、所述根据所述第一初始作动力、所述第二初始作动力和所述第三初始作动力确定所述目标作动力，以输出悬架控制信号，包括：
43、当所述故障码为第一故障码时，将所述第一初始作动力、所述第二初始作动力、所述第三初始作动力中绝对值最大的初始作动力作为所述目标作动力；
44、当所述故障码为第二故障码时，将前一时刻的所述目标作动力作为当前时刻的所述目标作动力；
45、其中，所述第一故障码表征所述电动悬架系统发生故障，所述第二故障码表征所述电动悬架系统未发生故障。
46、本技术实施方式的姿态控制装置，应用于电动悬架系统，所述电动悬架系统包括控制总线和作动器，所述姿态控制装置包括：
47、获取模块，用于获取通过所述控制总线采集的总线数据；
48、确定模块，用于基于所述总线数据确定所述作动器的目标作动力，以输出悬架控制信号。
49、本技术实施方式的电动悬架系统，所述电动悬架系统包括控制总线、作动器和控制器，所述控制器用于实现上述任一实施方式的姿态控制方法。
50、本技术实施方式的车辆，包括车身和上述任一实施方式的电动悬架系统，所述电动悬架系统设置于所述车身。
51、本技术实施方式的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行的情况下，实现上述任一实施方式的姿态控制方法。
52、本技术实施方式的姿态控制方法、装置、电动悬架系统、车辆和计算机可读存储介质中，获取通过控制总线采集的总线数据，基于总线数据确定作动器的目标作动力，以输出悬架控制信号。如此，无需设置额外的传感器，具有滞后小、控制精度高的优势，且有利于节约成本。
53、本技术实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术实施方式的实践了解到。