一种基于反向差分进化算法优化的平行泊车路径规划方法

技术特征：

1.一种基于反向差分进化算法优化的平行泊车路径规划方法，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的基于反向差分进化算法优化的平行泊车路径规划方法，其特征在于：步骤三中：

3.根据权利要求1所述的基于反向差分进化算法优化的平行泊车路径规划方法，其特征在于：步骤四中根据路径评价标准建立反向差分进化算法的适应度函数的步骤如下：

4.根据权利要求1所述的基于反向差分进化算法优化的平行泊车路径规划方法，其特征在于：步骤四中结合步骤三得到的初始位置坐标的可选范围即适应度函数的变量范围，采用反向差分进化算法对泊车初始位置坐标进行优化的步骤如下：

5.根据权利要求4所述的基于反向差分进化算法优化的平行泊车路径规划方法，其特征在于：所述的3)步骤的使用反向学习策略将种群更新为x0步骤如下：

6.根据权利要求4所述的基于反向差分进化算法优化的平行泊车路径规划方法，其特征在于：6)步骤具体步骤为：

技术总结
本发明涉及一种基于反向差分进化算法优化的平行泊车路径规划方法，属于泊车路径规划领域。首先，结合车辆位姿约束，采用五次多项式规划初始泊车路径，建立边界避障约束和车辆性能约束以限制泊车初始位置坐标的可选区域，即后续算法中适应度函数的参数范围；其次，针对初始路径无法兼顾曲率和长度的问题，以路径最大曲率和泊车始末位置之间的距离二者的加权和建立适应度函数，利用反向差分进化算法对泊车初始位置坐标进行优化；最后，通过仿真实验，对优化前后的路径进行仿真分析。本发明提供的一种基于反向差分进化算法优化的平行泊车路径规划方法，能同时对路径长度及路径曲率进行权衡优化，既节约泊车空间又提高泊车舒适性。

技术研发人员：徐茜茜,张美琪,孙博文,赵兰
受保护的技术使用者：盐城工学院
技术研发日：
技术公布日：2025/3/3