本申请涉及辅助驾驶，尤其涉及一种煤矿井下车辆主动刹车系统。
背景技术：
1、煤矿作为人类生产过程中的主要能量来源，其因为工作环境的特殊性，开采的过程依旧较其他行业略微落后。其中，煤矿井下运输及工程车辆作业具有运行频繁、工作强度大和运行距离长等特点，且巷道狭窄，光线阴暗，沿线道路环境复杂，容易造成碰撞等安全事故的发生。研究基于井下无轨胶轮车辅助运输的主动安全系统的必要性就更加显著。
2、目前车辆主动刹车等技术在地面乘用车上已经被相对广泛的使用，利用激光雷达、超声波、毫米波、摄像头等传感器感知前方可能与车辆、行人或其他交通参与者所发生的碰撞风险，并通过系统自动触发执行机构来实施制动，以避免碰撞或减轻碰撞程度。
3、但因为煤矿井下环境的特殊性，存在粉尘多、光照条件差、存在水雾等影响因素，对传感器的感知性能会产生较大影响，井下道路地面起伏、坑洼、湿滑，车辆空载满载等，这些特殊的环境条件都对现有的车辆主动刹车技术在井下车辆上的应用造成障碍，从而使得现有的主动刹车系统在井下车辆上的应用中，安全制动的辅助驾驶功能使用感较差。
技术实现思路
1、本实用新型旨在解决背景技术中存在的问题之一。
2、为此，本实用新型提供一种煤矿井下车辆主动刹车系统。
3、本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
4、一种煤矿井下车辆主动刹车系统，包括，
5、定位卡，所述定位卡设置在井下工作人员身上以及进入井下的车辆上；
6、读卡器，所述读卡器与定位卡信号连接；
7、传感器单元，所述传感器单元用于获取车辆周围环境信息以及车辆的行驶信息；
8、处理器，所述处理器与传感器单元、读卡器连接；
9、执行模块，所述执行模块与处理器电连接，所述执行模块用于控制车辆行驶或制动。
10、进一步地，所述传感器单元包括发动机扭矩传感器，所述发动机扭矩传感器与车辆发动机连接。
11、进一步地，所述传感器单元还包括载重质量传感器，所述载重质量传感器设置在车辆上。
12、进一步地，所述传感器单元还包括油门开度传感器和制动压力传感器，所述油门开度传感器与油门连接，所述制动压力传感器与刹车连接。
13、进一步地，所述传感器单元还包括本安感知传感器，所述本安感知传感器设置在车辆上。
14、进一步地，所述处理器包括路况判断模块，所述路况判断模块与发动机扭矩传感器、装载质量传感器连接。
15、进一步地，所述处理器还包括障碍物判断模块，所述本安感知传感器与障碍物判断模块连接。
16、进一步地，所述处理器还包括行驶状态判断模块，所述传感器单元还包括车速传感器、油门开度传感器、制动压力传感器，所述行驶状态判断模块与车速传感器、油门开度传感器、制动压力传感器连接。
17、进一步地，所述执行模块包括蜂鸣器，所述蜂鸣器用于安全报警。
18、本实用新型的有益效果是，本申请针对煤矿井下作业环境下的车辆设计一种主动刹车系统，所有传感器和使用设备均符合煤矿井下用防爆和本安要求；利用井下uwb定位结合传感器感知技术，提升车辆感知距离，提升胶轮车感知能力和感知冗余度，保证在井下的感知精度以及感知冗余度，保证障碍物感知可靠性；针对煤矿井下特殊场景，利用车速传感器、扭矩发动机扭矩传感器、载重质量传感器、制动压力传感器、油门开度传感器的综合利用，适应各种行驶路况下的制动，提升主动刹车的可靠性，从而避免井下安全事故的发生。
1.一种煤矿井下车辆主动刹车系统，其特征在于，包括，
2.根据权利要求1所述的煤矿井下车辆主动刹车系统，其特征在于，所述传感器单元包括发动机扭矩传感器，所述发动机扭矩传感器与车辆发动机连接。
3.根据权利要求2所述的煤矿井下车辆主动刹车系统，其特征在于，所述传感器单元还包括载重质量传感器，所述载重质量传感器设置在车辆上。
4.根据权利要求1所述的煤矿井下车辆主动刹车系统，其特征在于，所述传感器单元还包括油门开度传感器和制动压力传感器，所述油门开度传感器与油门连接，所述制动压力传感器与刹车连接。
5.根据权利要求1所述的煤矿井下车辆主动刹车系统，其特征在于，所述传感器单元还包括本安感知传感器，所述本安感知传感器设置在车辆上。
6.根据权利要求3所述的煤矿井下车辆主动刹车系统，其特征在于，所述处理器包括路况判断模块，所述路况判断模块与发动机扭矩传感器、装载质量传感器连接。
7.根据权利要求5所述的煤矿井下车辆主动刹车系统，其特征在于，所述处理器还包括障碍物判断模块，所述本安感知传感器与障碍物判断模块连接。
8.根据权利要求1所述的煤矿井下车辆主动刹车系统，其特征在于，所述处理器还包括行驶状态判断模块，所述传感器单元还包括车速传感器、油门开度传感器、制动压力传感器，所述行驶状态判断模块与车速传感器、油门开度传感器、制动压力传感器连接。
9.根据权利要求1所述的煤矿井下车辆主动刹车系统，其特征在于，所述执行模块包括蜂鸣器，所述蜂鸣器用于安全报警。