本发明涉及汽车，具体涉及一种制动控制系统及方法、车辆。
背景技术：
1、目前汽车搭載的线控制动系统为电子液压制动(ehb)系統，虽然和传统的液压制动系统相比其能够主动增压和踏板解糊，但和电子机械制动(emb)系统相比共响应速度较慢。由于emb系统与ehb系统的结构不同，在ehb控制器出现严重故障时可通过进入机械备份来保证一定的制动性能。而emb控制器出现严重故障时，只能通过冗余备份的整套emb系统的手段来保证，由冗余的emb控制器来按管制动系统保证制动性能。这些冗余方式能够满足功能安全的需求，但是会极大的增大汽车制造成本，此外，制动作用机理是单一的，对某些可能的共因失效引起的故障导致的危害不能够有效覆盖。
2、因此，有必要开发一种新的制动控制系统及方法、车辆。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种制动控制系统及方法、车辆，不仅能丰富车辆的制动方式，还能提升制动效果。
2、第一方面，本发明所述的制动控制系统，包括：
3、踏板模拟器总成；
4、踏板行程传感器，用于采集所述踏板模拟器总成的踏板行程信息；
5、vcu系统，包括四轮驱动总成和用于控制所述四轮驱动总成产生制动力的vcu控制器，所述vcu控制器与所述四轮驱动总成连接；
6、emb系统，包括emb总成和用于控制emb总成产生制动力的所述emb控制器，所述emb控制器与所述emb总成连接；
7、所述vcu控制器和所述emb控制器分别与所述踏板行程传感器连接，用于获取踏板行程信息；所述emb控制器和所述vcu控制器连接，所述vcu控制器用于检测emb系统的制动功能发生故障时通过所述vcu系统提供制动力。
8、可选的，所述踏板行程传感器包括第一踏板行程传感器和第二踏板行程传感器，所述第一踏板行程传感器分别与所述vcu控制器、所述emb控制器连接，所述第二踏板行程传感器分别与所述vcu控制器、所述emb控制器连接。
9、可选的，还包括vcu电源，所述vcu控制器和所述四轮驱动总成分别与所述vcu电源连接。
10、可选的，所述vcu电源包括主vcu电源和用于替补所述主vcu电源的冗余vcu电源，所述vcu控制器与所述主vcu电源连接，所述vcu控制器通过dc/dc转换器与所述冗余vcu电源连接，其中，所述冗余vcu电源为所述四轮驱动总成的电源。
11、可选的，还包括emb电源，所述emb控制器和所述emb总成分别与所述emb电源连接。
12、可选的，所述emb电源包括主emb电源和用于替补所述主emb电源的冗余emb电源，所述emb控制器和所述emb总成分别与所述主emb电源连接，所述emb控制器和所述emb总成分别与所述冗余emb电源连接。
13、可选的，还包括踏板模拟总成供电模块，所述踏板模拟器总成与所述踏板模拟总成供电模块连接。
14、可选的，所述踏板模拟总成供电模块包括主踏板电源和用于替补所述主踏板电源的冗余踏板电源，所述主踏板电源和所述冗余踏板电源分别与所述踏板模拟器总成连接。
15、第二方面，本发明所述的制动控制系统的控制方法，用于控制上述的制动控制系统，步骤包括：
16、s1、踏板行程传感器实时采集踏板模拟器总成的踏板行程信息并传输给emb控制器和vcu控制器；
17、s2、所述emb控制器和/或所述vcu控制器根据所述踏板行程信息判断驾驶员是否有制动意图，若是，转至执行s3；否则，转至执行s1；
18、s3、所述vcu控制器根据所述emb控制器的传输数据，判断所述emb系统的制动功能是否发生故障，若是，vcu控制器根据所述踏板行程信息控制四轮驱动总成产生相应的制动力，并转至执行步骤s1；否则，emb控制器根据所述踏板行程信息控制emb总成产生相应的制动力，并转至执行步骤s1。
19、第三方面，本发明所述的车辆，包括上述的制动控制系统。
20、本发明的有益效果：
21、通过本申请的制动控制系统及方法、车辆，通过vcu控制四轮驱动输出反向扭矩实现制动/驱动一体，同时与emb制动系统相互配合实现了制动的冗余，满足了功能安全要求；因为车辆本身就存在vcu，因此无需对emb系统所有部件进行双备份，也能够满足功能安全要求，节约了制造成本；两种制动方式的作用机制并不相同，这样的方式不但丰富了电动汽车的制动方式，提升制动效果，而且能够更好的满足功能安全，加强系统的稳健性，避免某些共因失效导致的危害。另一方面，vcu控制器中引入车身稳定控制功能，比如tcs，增强系统控制过程中汽车稳定性。
1.一种制动控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的制动控制系统，其特征在于，所述踏板行程传感器（2）包括第一踏板行程传感器（21）和第二踏板行程传感器（22），所述第一踏板行程传感器（21）分别与所述vcu控制器（32）、所述emb控制器（42）连接，所述第二踏板行程传感器（22）分别与所述vcu控制器（32）、所述emb控制器（42）连接。
3.根据权利要求1所述的制动控制系统，其特征在于，还包括vcu电源，所述vcu控制器（32）和所述四轮驱动总成（31）分别与所述vcu电源连接。
4.根据权利要求3所述的制动控制系统，其特征在于，所述vcu电源包括主vcu电源（5）和用于替补所述主vcu电源（5）的冗余vcu电源（6），所述vcu控制器（32）与所述主vcu电源（5）连接，所述vcu控制器（32）通过dc/dc转换器与所述冗余vcu电源（6）连接，其中，所述冗余vcu电源（6）为所述四轮驱动总成（31）的电源。
5.根据权利要求1所述的制动控制系统，其特征在于，还包括emb电源，所述emb控制器（42）和所述emb总成（41）分别与所述emb电源连接。
6.根据权利要求5所述的制动控制系统，其特征在于，所述emb电源包括主emb电源（7）和用于替补所述主emb电源（7）的冗余emb电源（8），所述emb控制器（42）和所述emb总成（41）分别与所述主emb电源（7）连接，所述emb控制器（42）和所述emb总成（41）还分别与所述冗余emb电源（8）连接。
7.根据权利要求1所述的制动控制系统，其特征在于，还包括踏板模拟总成供电模块，所述踏板模拟器总成（1）与所述踏板模拟总成供电模块连接。
8.根据权利要求7所述的制动控制系统，其特征在于，所述踏板模拟总成供电模块包括主踏板电源（9）和用于替补所述主踏板电源（9）的冗余踏板电源（10），所述主踏板电源（9）和所述冗余踏板电源（10）分别与所述踏板模拟器总成（1）连接。
9.一种制动控制系统的控制方法，其特征在于，采用如权利要求1至8任一项所述的制动控制系统，其方法包括：
10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1至8任一项所述的制动控制系统。