本申请涉及车辆，尤其涉及一种车辆的制动控制方法、电子设备、车辆及存储介质。
背景技术：
1、随着汽车产业的不断发展，aebs（ advanced emergency braking system，自动紧急制动系统）已经成为了保障车辆行驶安全与驾乘体验的核心环节。
2、在相关技术中，aebs通常会基于摄像头对前方进行识别，从而在识别到前方存在行人的情况下，计算自车与行人之间的预计碰撞时间，进而将预计碰撞时间与预设的碰撞时间阈值进行比对，并在检测到预计碰撞时间达到该碰撞时间阈值的情况下，按照预设制动力执行紧急制动操作，以规避碰撞风险。
3、然而，由于车辆在执行紧急制动操作时所采用的制动力为固定值，如此，车辆就容易出现过度制动的情况，进而导致车辆出现剧烈顿挫现象，显著降低车辆的驾驶舒适性，并会增加车辆因车速骤降而引发的后车追尾风险，极大增加了车辆的安全隐患。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种车辆的制动控制方法、电子设备、车辆及存储介质，旨在解决相关技术中车辆在紧急制动操作时出现过度制动的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请提出一种车辆的制动控制方法，所述车辆的制动控制方法应用于包含视觉传感器和雷达传感器的车辆，所述方法包括：
3、通过所述视觉传感器和所述雷达传感器得到融合感知数据；
4、在根据所述融合感知数据确定所述车辆对应的视野盲区内存在目标生物的情况下，确定所述目标生物对应的目标风险等级；
5、在检测到所述目标风险等级为预设的高风险等级的情况下，基于所述融合感知数据确定目标制动力，并按照所述目标制动力控制所述车辆执行紧急制动操作。
6、在一实施例中，所述通过所述视觉传感器和所述雷达传感器得到融合感知数据的步骤，包括：
7、通过所述视觉传感器摄取目标图像数据，并提取所述目标图像数据包含的图像特征信息；
8、通过所述雷达传感器获取目标雷达数据，并提取所述目标雷达数据包含的运动特征信息；
9、将所述图像特征信息和所述运动特征信息进行融合以得到融合感知数据。
10、在一实施例中，在所述将所述图像特征信息和所述运动特征信息进行融合以得到融合感知数据的步骤之后，所述方法还包括：
11、读取所述融合感知数据包含的所述图像特征信息，并基于所述图像特征信息判断所述车辆的视野盲区内是否存在异常障碍物；
12、在检测到所述视野盲区内存在所述异常障碍物的情况下，基于所述图像特征信息确定所述异常障碍物的障碍物类型；
13、在检测到所述障碍物类型和预设生物类型匹配的情况下，将所述异常障碍物确定为目标生物。
14、在一实施例中，所述确定所述目标生物对应的目标风险等级的步骤，包括：
15、读取所述融合感知数据包含的运动特征信息，并基于所述运动特征信息确定所述目标生物和所述车辆之间的目标碰撞时间；
16、基于所述目标碰撞时间确定所述目标生物对应的目标风险等级。
17、在一实施例中，所述基于所述目标碰撞时间确定所述目标生物对应的目标风险等级的步骤，包括：
18、获取预设的第一时间阈值和第二时间阈值，其中，所述第二时间阈值小于所述第一时间阈值；
19、在检测到所述目标碰撞时间大于所述第一时间阈值的情况下，确定所述目标生物对应的目标风险等级为预设的低风险等级；
20、在检测到所述目标碰撞时间小于所述第一时间阈值，且大于所述第二时间阈值的情况下，确定所述目标生物对应的目标风险等级为预设的中风险等级；
21、在检测到所述目标碰撞时间小于所述第二时间阈值的情况下，确定所述目标生物对应的目标风险等级为预设的高风险等级。
22、在一实施例中，所述基于所述目标碰撞时间确定所述目标生物对应的目标风险等级的步骤，包括：
23、获取多个预设碰撞时间区间；
24、将所述目标碰撞时间和多个所述预设碰撞时间区间进行比对，以确定所述目标碰撞时间匹配的目标碰撞时间区间；
25、基于所述目标碰撞时间区间查询预设的时间等级映射关系，以确定所述目标生物对应的目标风险等级。
26、在一实施例中，所述基于所述融合感知数据确定目标制动力的步骤，包括：
27、基于所述融合感知数据确定目标碰撞时间，并获取预设的时间制动力映射关系；
28、基于所述目标碰撞时间查询所述时间制动力映射关系，以确定和所述目标碰撞时间匹配的目标制动力。
29、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种电子设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上文所述的车辆的制动控制方法的步骤。
30、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种车辆，所述车辆包含视觉传感器、雷达传感器和如上文所述的电子设备。
31、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆的制动控制方法的步骤。
32、本申请实施例提供的车辆的制动控制方法，应用于包含视觉传感器和雷达传感器的车辆，通过所述视觉传感器和所述雷达传感器得到融合感知数据；在根据所述融合感知数据确定所述车辆对应的视野盲区内存在目标生物的情况下，确定所述目标生物对应的目标风险等级；在检测到所述目标风险等级为预设的高风险等级的情况下，基于所述融合感知数据确定目标制动力，并按照所述目标制动力控制所述车辆执行紧急制动操作。
33、在本实施例中，车辆在转弯时，车辆上所配置的电子设备首先调用车辆上的视觉传感器和雷达传感器对车辆行驶方向上的视野盲区进行检测，以获取视野盲区对应的融合感知数据，之后，电子设备对融合感知数据进行解析以判断视野盲区内是否存在可能和车辆发生碰撞的目标生物，电子设备从而在检测到视野盲区内存在目标生物的情况下，进一步推算表征车辆和目标生物之间产生碰撞可能性大小的目标风险等级，最后，电子设备在检测到该目标风险等级为预设的高风险等级的情况下，进一步对融合感知数据进行处理以确定和目标风险等级匹配的目标制动力，进而按照目标制动力控制车辆执行紧急制动操作以规避碰撞风险。
34、如此，本申请解决了相关技术中车辆在紧急制动操作时出现过度制动的技术问题，即，本申请采用在预估车辆和目标生物之间的目标风险等级达到高风险等级的情况下，基于融合感知数据筛选合适的制动力，以按照制动力控制车辆进行紧急制动的方式，使得电子设备能够在车辆存在高碰撞风险的情况下，基于融合感知数据筛选和路况、工况、预计碰撞时间匹配的制动力，进而使得车辆能够在无需过度制动的情况下完成制动操作并规避碰撞风险，提升了紧急制动操作的准确性、驾驶舒适性和安全性。
1.一种车辆的制动控制方法，其特征在于，所述车辆的制动控制方法应用于包含视觉传感器和雷达传感器的车辆，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，所述通过所述视觉传感器和所述雷达传感器得到融合感知数据的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，在所述将所述图像特征信息和所述运动特征信息进行融合以得到融合感知数据的步骤之后，所述方法还包括：
4.如权利要求1所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，所述确定所述目标生物对应的目标风险等级的步骤，包括：
5.如权利要求4所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，所述基于所述目标碰撞时间确定所述目标生物对应的目标风险等级的步骤，包括：
6.如权利要求4所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，所述基于所述目标碰撞时间确定所述目标生物对应的目标风险等级的步骤，包括：
7.如权利要求1所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，所述基于所述融合感知数据确定目标制动力的步骤，包括：
8.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆的制动控制方法的步骤。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包含视觉传感器、雷达传感器和如权利要求8所述的电子设备。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆的制动控制方法的步骤。