用于拖挂车辆的道路坡度估计方法
【技术领域】
[0001]本发明大体涉及估计道路坡度，更具体地涉及估计拖挂车辆下面的道路坡度。
【背景技术】
[0002]牵引车辆牵引拖挂车辆。卡车是示例牵引车辆。船艇用拖车是示例拖挂车辆。它们都是示例车辆。
[0003]极端的道路坡度可以引起拖挂车辆在牵引车辆上施加相当大的拉力。如果牵引车辆不考虑此拉力，牵引车辆制动力可能会不足。
[0004]车辆下方的道路坡度可以用于确定道路倾斜度负载转矩。测量或估计车辆下方的道路坡度至少对于这个原因来说是有用的。
[0005]虽然在牵引期间牵引车辆和拖挂车辆很靠近，但是牵引车辆下方的道路坡度与在拖挂车辆下方的道路坡度可能会显著不同。虽然安装到牵引车辆上的传感器已用于适当地估计牵引车辆下方的道路坡度，但是监测拖挂车辆下方的道路坡度很困难。牵引车辆很少配备有能够监测道路坡度的传感器。
【发明内容】
[0006]根据本发明的示例性方面，一种车辆控制方法包括根据拖挂车辆道路坡度控制牵引车辆以及其他。
[0007]在前述方法的另一个例子中，拖挂车辆道路坡度是根据牵引车辆的牵引车辆道路坡度。
[0008]在前述方法的任何一个的另一个例子中，在某位置的拖挂车辆道路坡度是根据在该位置的牵引车辆道路坡度。
[0009]在前述方法的任何一个的另一个例子中，该方法包括当牵引车辆牵引拖挂车辆前进时记录牵引车辆道路坡度，并转换牵引车辆道路坡度的记录以计算拖挂车辆道路坡度，其中转换包含牵引车辆道路坡度的空间区域转换。
[0010]在前述方法的任何一个的另一个例子中，该方法包括开始车辆控制调整以响应拖挂车辆道路坡度。
[0011]在前述方法的任何一个的另一个例子中，车辆控制调整包含增加应用于牵引车辆的制动力以响应拖挂车辆道路坡度。
[0012]在前述方法的任何一个的另一个例子中，拖挂车辆道路坡度是估计的拖挂车辆道路坡度。
[0013]根据本发明的示例性方面，一种用于控制牵引车辆的系统包括传感器和控制器以及其他，传感器用于监测牵引车辆的牵引车辆道路坡度，控制器配置用于根据拖挂车辆道路坡度控制牵引车辆。
[0014]在前述系统的另一个例子中，拖挂车辆道路坡度是根据牵引车辆道路坡度。
[0015]在前述系统的任何一个的另一个例子中，牵引车辆配置用于牵引拖挂车辆。
[0016]在前述系统的任何一个的另一个例子中，传感器组件被安装到牵引车辆上。
[0017]在前述系统的任何一个的另一个例子中，控制器被安装到牵引车辆上。
[0018]在前述系统的任何一个的另一个例子中，在某位置的拖挂车辆道路坡度是根据在该位置的牵引车辆道路坡度。
[0019]根据本发明的另一个示例性方面，一种用于控制牵引车辆的系统包括道路坡度组件和控制器以及其他，道路坡度组件提供牵引车辆道路坡度和根据牵引车辆道路坡度的拖挂车辆道路坡度，控制器配置用于根据拖挂车辆道路坡度调整牵引车辆的操作。
[0020]在前述系统的另一个例子中，控制器根据拖挂车辆道路坡度调整车辆制动。
[0021]在前述系统的任何一个的另一个例子中，控制器根据拖挂车辆道路坡度调整车辆巡航控制。
[0022]在前述系统的任何一个的另一个例子中，控制器根据拖挂车辆道路坡度调整变速器换挡规律。
[0023]在前述系统的任何一个的另一个例子中，在某位置的拖挂车辆道路坡度是根据在该位置的牵引车辆道路坡度。
[0024]根据本发明的另一个示例性方面，一种用于控制牵引车辆的系统包括控制器以及其他，控制器配置用于根据拖挂车辆道路坡度调整牵引车辆的操作。
[0025]在前述系统的另一个例子中，控制器根据拖挂车辆道路坡度调整车辆制动。
[0026]在前述系统的任何一个的另一个例子中，控制器根据拖挂车辆道路坡度调整车辆巡航控制。
[0027]在前述系统的任何一个的另一个例子中，控制器根据拖挂车辆道路坡度调整变速器换挡规律。
[0028]在前述系统的任何一个的另一个例子中，该系统包括道路坡度传感器组件以监测牵弓I车辆道路坡度以及提供拖挂车辆道路坡度。
[0029]在前述系统的任何一个的另一个例子中，在某位置的拖挂车辆道路坡度是根据在该位置的牵引车辆道路坡度。
【附图说明】
[0030]从以下的详细说明中，本公开示例的各种特点和优势对本领域技术人员来说是显而易见的。伴随详细说明的附图简略描述如下。
[0031]图1说明了一种示例牵引车辆正在牵引拖挂车辆。
[0032]图2说明了图1的牵引车辆与图1的牵引车辆和拖挂车辆之间的长度。
[0033]图3说明了牵引车辆道路坡度和拖挂车辆道路坡度随着行驶距离变化的示意图。
[0034]图4示出了用于确定图1的拖挂车辆的道路坡度的示例方法的流程图。
[0035]图5说明了图1的牵引车辆与另一个示例拖挂车辆之间的另一个长度。
【具体实施方式】
[0036]参考图1的例子，牵引车辆10牵引拖挂车辆14。在本例中，牵引车辆10是卡车，拖挂车辆14是拖挂的船。它们都是示例车辆。机械臂18将牵引车辆10连接至拖挂车辆14ο
[0037]对于给定的被拖拽的车辆，它的相关道路坡度通常是车辆下方的区域的坡度(或斜率)。道路坡度可以表示为从水平(零)坡度H/变化的百分比。
[0038]牵引车辆道路坡度RGT_e是牵引车辆10下方的道路区域的坡度。拖挂车辆道路坡度RGtkai■是拖挂车辆14下方的道路的坡度。在本例中，拖挂车辆道路坡度RG-大于牵引车辆道路坡度RGTOWINe。
[0039]虽然被描述为道路坡度，本领域技术人员和本发明的受益人员可以理解，存在道路坡度并不必须有传统的道路。道路坡度通常是指车辆下方的区域，不论那个区域是否是道路或那个区域在道路之外。
[0040]牵引车辆10包括传感器组件20，其监测牵引车辆道路坡度RGT_e。该组件可以包括加速计、车轮转速传感器等。本领域技术人员和本公开的受益人员可以理解如何使用传感器组件20监测或估计牵引车辆道路坡度RG—。
[0041]牵引车辆10进一步包括连接传感器组件20的控制器组件30。控制器组件30是专门编程的控制器以根据牵引车辆道路坡度RGm估计拖挂车辆道路坡度RG ΤΚΑΙ.。控制器组件30和传感器组件20 —起为控制拖挂车辆14提供拖挂车辆道路坡度组件或系统。
[0042]值得注意的是，示例拖挂车辆14不包括用以监测拖挂车辆道路坡度RGTEmEK的传感器组件或控制器组件。在其他的例子中，拖挂车辆14可以包括传感器组件20、控制器组件30或二者。
[0043]在本例中，牵引车辆10已从开始位置S牵引拖挂车辆至图1所示的位置，行驶距离D。因此，牵引车辆10和传感器组件20已经过位置Pp
[0044]因为牵引车辆10已经过位置P1，预先计算和测量在位置P1的牵引车辆道路坡度RGtowingo控制器组件30包括存储缓冲器，其记录或存储牵引车辆道路坡度RG?的测试结果O
[0045]之后，拖挂车辆14位于位置位置。控制器组件30应用存储的牵引车辆道路坡度RGrarae (当牵引车辆10处于位置PJt)的测试结果作为拖挂车辆道路坡度RG TEmEK。因此，牵引车辆10用作拖挂车辆14的道路坡度传感器。
[0046]现在参考图2，并继续参考图1，当计算拖挂车辆道路坡度RGtkamk.时，控制器组件30可以使用牵引车辆10的传感器组件20和拖挂车辆14的中点40之间的长度L。在某些例子中，当牵引车辆10牵引拖挂车辆14行驶行驶距离D时，控制器组件30记录沿着行驶距离D不同位置上的牵引车辆道路坡度RGT_e。穿过行驶距离D的每个位置具有相应的牵引车辆道路坡度RGTOWINe。
[0047]为了计算拖挂车辆道路坡度RGteamk,控制器组件30实际将牵引车辆道路坡度RGrarae转换长度L，其相当于传感器组件20和拖挂车辆14的中点40之间的距离。转换是在具有长度L的空间区域内。
[0048]根据使用从传感器组件20到中点4