一种基于四颗摄像头360度环视的停车开门预警方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及图像和视频处理技术领域，具体是一种基于四颗摄像头360度环视的停车开门预警方法。
【背景技术】
[0002]在交通发达的当今时代车辆之间的交通事故已经屡见不鲜。汽车上乘客开门下车时与侧面行驶过来的摩托车或电瓶车相撞造成人员伤亡的情况时有发生。停车开门预警系统便是在乘客开门时提前提醒乘客当前开门是否安全。
[0003]市面上现有停车开门预警系统多借助于超声波传感器，红外传感器等。这些传感器配合专用的ECU实现声音或者LED指示灯等方式发出预警信号。
[0004]此类传感器通常采用障碍物检测的方式产生预警。所以在有些场合会产生误判当周围有静止的物体在测量范围内或者停车时两边车停靠太近都可能会产生错误报警。该类传感器用于障碍物检测和后方移动物体识别时常常会产生误报，给驾驶员心里造成影响。
【发明内容】
[0005]本发明的目的在于提供一种基于四颗摄像头360度环视的停车开门预警方法，以解决上述【背景技术】中提出的问题。
[0006]为实现上述目的，本发明提供如下技术方案:
[0007]一种基于四颗摄像头360度环视的停车开门预警方法，包括汽车前后左右四个方向上的摄像头，以及与摄像头连接的行车电脑ECU，具体方法如下:
[0008](I)标定准确的预警范围，将图像范围查找表烧写到与行车电脑ECU连接的DSP处理器中；
[0009](2)行车电脑E⑶连接DSP处理器，通过DSP处理器对摄像头采集到的原始图像进行处理，从而判断停车开门是否安全，其具体判断方法:
[0010]a.行车电脑ECU读取到CAN总线数据，当汽车车门锁开启状态以及车辆处于停止状态时，启动DSP处理器，否则不启动;如果汽车处于停车状态并且汽车车门没有上锁状态，超过设定的时间便会触发停车开门提前预警程序；
[0011]b.DSP处理器通过行车电脑ECU读取四路摄像头的图像数据，通过DSP处理器内部标定好的查找表提取出预警范围内的图像；
[0012]c.DSP处理器对预警范围内的图像在一定的时间内获取多帧画面，并通过背静差法为主的图像处理方法识别出移动物体，并判读移动物体相对与汽车运动的速度大小，同时判断移动物体与汽车的位置关系，一旦移动物体进入到预警范围，即可进行预警；
[0013]d.DSP处理器将检测的数据实时的发送到行车电脑ECU中，行车电脑ECU将图像信息和DSP处理器的预警信息同时发送到导航屏幕上，通过图像提示来提醒驾驶员。
[0014]作为本发明进一步的方案:所述步骤(I)中预警范围的标定方法，将行车电脑ECU通过网线与装有标定软件的笔记本电脑连接，其具体步骤如下:
[0015]a.将汽车开到空旷的场地上，在汽车左右两边分别铺设距离车身1.5m左右的标定点，汽车左右两边各均匀分布四个标定点，两标定点之间的距离由汽车长度决定；
[0016]b.使用笔记本电脑获取四个方向上摄像头的原始图像，并在标定软件中按照提示用鼠标分别标记各标定点在原始图像中的位置；
[0017]c.通过标定软件生成标定表，通过标定软件计算得出图像范围查找表，最后将查找表烧写到与行车电脑E⑶连接的DSP处理器中，即可完成标定过程。
[0018]作为本发明进一步的方案:所述步骤(2)中DSP处理器根据查找表，通过形态学算法或者模板匹配等图像处理技术将原始图像中表示设定的预警范围的图像提取出来。
[0019]作为本发明进一步的方案:所述步骤(2)中图像提示会根据移动物体距离汽车车身距离而采用不同颜色和不同状态提示。
[0020]与现有技术相比，本发明的有益效果是:本发明采用的预警方式属于图像处理领域，采用背景差法为主配合其他图像处理算法实现捕捉图像中相对运动的物体。该方法并非检测障碍物，所以不会出现有静止物体出现在区域内产生误报的现象。本发明利用汽车上的360度环视系统的四颗摄像头作为预警系统的视频源，可以减少安装更多传感器而带来的硬件成本以及后装过程中对车身的损坏。另外对于报警装置的选择上，本发明采用的方法是将视频预警直接输出在车身自带的导航屏上直接体现，这样的预警方式可以减少其他装置的安装，同时也减少了硬件的总体成本。
【具体实施方式】
[0021]下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0022]本发明实施例中，一种基于四颗摄像头360度环视的停车开门预警方法，包括汽车前后左右四个方向上的摄像头，以及与摄像头连接的行车电脑ECU，具体方法如下:
[0023](I)标定准确的预警范围，将行车电脑ECU通过网线与装有标定软件的笔记本电脑连接，其具体步骤如下:
[0024]a.将汽车开到空旷的场地上，在汽车左右两边分别铺设距离车身1.5m左右的标定点，汽车左右两边各均匀分布四个标定点，两标定点之间的距离由汽车长度决定；
[0025]b.使用笔记本电脑获取四个方向上摄像头的原始图像，并在标定软件中按照提示用鼠标分别标记各标定点在原始图像中的位置；
[0026]c.通过标定软件生成标定表，通过标定软件计算得出图像范围查找表，最后将查找表烧写到与行车电脑E⑶连接的DSP处理器中，即可完成标定过程；
[0027](2)行车电脑ECU连接DSP处理器，通过DSP处理器对摄像头采集到的图像进行处理，从而判断停车开门是否安全，其具体判断方法:
[0028]a.行车电脑ECU读取到CAN总线数据，当汽车车门锁开启状态以及车辆处于停止状态时，启动DSP处理器(即启动预警程序)，否则不启动；如果汽车处于停车状态并且汽车车门没有上锁状态，超过设定的时间便会触发停车开门提前预警程序；
[0029]b.DSP处理器通过行车电脑ECU读取四路摄像头的图像数据，通过DSP处理器内部标定好的查找表提取出预警范围内的图像(该查找表通过形态学算法，模板匹配等图像处理技术将原始图像中表示设定的预警范围的图像提取出来，从而得到新的图像，该图像就可以代表报警范围内的图像了)；
[0030]c.DSP处理器对预警范围内的图像在一定的时间内获取多帧画面，并通过背静差法和其他图像处理方法识别出移动物体，并判读移动物体相对与汽车运动的速度大小，同时判断移动物体与汽车的位置关系，一旦移动物体进入到预警范围，即可进行预警；
[0031]d.DSP处理器将检测的数据实时的发送到行车电脑ECU中，行车电脑ECU将图像信息和DSP处理器的预警信息同时发送到导航屏幕上，通过图像提示提醒驾驶员，图像提示会根据移动物体距离车身距离而采用不同颜色和不同状态提示。
[0032]对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。
[0033]此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
【主权项】
1.一种基于四颗摄像头360度环视的停车开门预警方法，包括汽车前后左右四个方向上的摄像头，以及与摄像头连接的行车电脑ECU，其特征在于，具体方法如下: (1)标定准确的预警范围，将图像范围查找表烧写到与行车电脑ECU连接的DSP处理器中； (2)行车电脑ECU连接DSP处理器，通过DSP处理器对摄像头采集到的原始图像进行处理，从而判断停车开门是否安全，其具体判断方法: a.行车电脑ECU读取到CAN总线数据，当汽车车门锁开启状态以及车辆处于停止状态时，启动DSP处理器，否则不启动;如果汽车处于停车状态并且汽车车门没有上锁状态，超过设定的时间便会触发停车开门提前预警程序； b.DSP处理器通过行车电脑ECU读取四路摄像头的图像数据，通过DSP处理器内部标定好的查找表提取出预警范围内的图像； c.DSP处理器对预警范围内的图像在一定的时间内获取多帧画面，并通过背静差法为主的图像处理方法识别出移动物体，并判读移动物体相对与汽车运动的速度大小，同时判断移动物体与汽车的位置关系，一旦移动物体进入到预警范围，即可进行预警； d.DSP处理器将检测的数据实时的发送到行车电脑ECU中，行车电脑ECU将图像信息和DSP处理器的预警信息同时发送到导航屏幕上，从而提醒驾驶员。2.根据权利要求1所述的一种基于四颗摄像头360度环视的停车开门预警方法，其特征在于，所述步骤(I)中预警范围的标定方法，将行车电脑ECU通过网线与装有标定软件的笔记本电脑连接，其具体步骤如下: a.将汽车开到空旷的场地上，在汽车左右两边分别铺设距离车身1.5m左右的标定点，汽车左右两边各均匀分布四个标定点，两标定点之间的距离由汽车长度决定； b.使用笔记本电脑获取四个方向上摄像头的原始图像，并在标定软件中按照提示用鼠标分别标记各标定点在原始图像中的位置； c.通过标定软件生成标定表，通过标定软件计算得出图像范围查找表，最后将查找表烧写到与行车电脑E⑶连接的DSP处理器中，即可完成标定过程。3.根据权利要求1所述的一种基于四颗摄像头360度环视的停车开门预警方法，其特征在于，所述步骤(2)中DSP处理器根据查找表，通过形态学算法或者模板匹配的图像处理技术将原始图像中表示设定的预警范围的图像提取出来。4.根据权利要求1所述的一种基于四颗摄像头360度环视的停车开门预警方法，其特征在于，所述步骤(2)中图像提示会根据移动物体距离汽车车身距离而采用不同颜色和不同状态提示。
【专利摘要】本发明公开了一种基于四颗摄像头360度环视的停车开门预警方法，包括汽车前后左右四个方向上的摄像头，以及与摄像头连接的行车电脑ECU，具体方法如下：(1)标定准确的预警范围，将图像范围查找表烧写到与行车电脑ECU连接的DSP处理器中；(2)行车电脑ECU连接DSP处理器，通过DSP处理器对摄像头采集到的原始图像进行处理，从而判断停车开门是否安全。本发明采用的预警方式属于图像处理领域，采用背景差法为主配合其他图像处理算法实现捕捉图像中相对运动的物体。该方法并非检测障碍物，所以不会出现有静止物体出现在区域内产生误报的现象。
【IPC分类】B60R1/00
【公开号】CN105539289
【申请号】CN201510932196
【发明人】潘钰华
【申请人】宁波裕兰信息科技有限公司
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2015年12月14日