车辆涉水的预警方法及装置的制造方法
【专利摘要】本发明提供一种车辆涉水的预警方法及装置。所述方法包括：根据车顶激光测距仪、车底激光测距仪、超声波测距仪以及陀螺仪传感器各自的测量结果，测量车辆前方预设距离处的积水深度；判断所述积水深度是否超出车辆的安全深度；若超出，发出车辆预警提示信息。本发明还提供一种上述方法对应的装置。本发明的技术方案，与现有技术的涉水之后才进行积水深度检测及预警的方案相比，能够实现在车辆涉水之前对前方预设距离处的积水深度进行检测，并在超出车辆的安全深度时发出预警，提高车辆涉水预警的效率，从而起到真正意义上的车辆涉水预警。
【专利说明】车辆涉水的预警方法及装置 【技术领域】
[0001 ]本发明涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种车辆涉水的预警方法及装置。 【【背景技术】】
[0002] 通常情况下，大雨过后，排水设备未能及时排完积水，导致下凹路段会留有大量积 水。当汽车通过下凹路段时，若积水深度过深会导致汽车熄火，导致汽车困在水中，造成一 定的财产损失。更严重的是，当汽车熄火，车门打不开时，更有可能造成司机的生命危险，因 此车辆在涉水方面的预警方案变得尤为重要。
[0003] 现有的车辆涉水预警方案，通常是在车辆涉水之后才进行检测和预警，而此时若 积水深度过深，车辆还未及时预警，就有可能已经导致车辆的熄火，困在水中。因此现有的 车辆涉水预警方案预警效率较差，无法起到真正意义上的预警。 【
【发明内容】
】
[0004] 本发明提供了一种车辆涉水的预警方法及装置，以提高车辆涉水的预警效率，提 供一种真正意义上的车辆涉水预警。
[0005] 本发明提供一种车辆涉水的预警方法，所述方法包括：
[0006] 根据车底激光测距仪、超声波测距仪、车顶激光测距仪以及陀螺仪传感器各自的 测量结果，测量车辆前方预设距离处的积水深度；
[0007] 判断所述积水深度是否超出车辆的安全深度；
[0008] 若超出，发出车辆预警提示信息。
[0009] 进一步可选地，如上所述方法中，根据车底激光测距仪、超声波测距仪、车顶激光 测距仪以及陀螺仪传感器各自的测量结果，测量车辆前方预设距离处的积水深度之前，还 包括：
[0010] 所述车底激光测距仪测量所述车底激光测距仪与路面之间的第一距离;所述车底 激光测距仪设置在车辆底部，且出射的激光束垂直于所述车辆底部向下射出；
[0011]所述超声波测距仪测量所述超声波测距仪与水面之间的第二距离;所述超声波测 距仪也设置在所述车辆底部，且出射的超声波也垂直于所述车辆底部向下射出；且所述超 声波测距仪与所述车底激光测距仪设置在与所述车辆的车头平行的一条直线上；
[0012] 所述车顶激光测距仪测量与前方所述预设距离处的路面之间的第三距离;所述车 顶激光测距仪出射的激光束与所述车辆的垂直方向成一定的夹角；
[0013] 所述陀螺仪传感器测量路面的坡角;所述陀螺仪传感器设置在车辆内；
[0014] 根据车顶激光测距仪、车底激光测距仪、超声波测距仪以及陀螺仪传感器各自的 测量结果，测量车辆前方预设距离处的积水深度，具体包括：
[0015] 根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离、所述车顶激光测距仪在所述车 辆底部的投影至所述车底激光测距仪和所述超声波测距仪所在的直线之间的第四距离、所 述坡角以及所述车顶激光测距仪出射的激光束与所述车辆的垂直方向的所述夹角，测量所 述车辆前方的所述预设距离处的所述积水深度。
[0016] 进一步可选地，如上所述方法中，根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距 离、所述车顶激光测距仪在所述车辆底部的投影至所述车底激光测距仪和所述超声波测距 仪所在的直线之间的第四距离、所述坡角以及所述车顶激光测距仪的激光出射光线与所述 车辆的垂直方向的夹角，测量所述车辆前方的所述预设距离处的所述积水深度，具体包括：
[0017] 根据所述第一距离和所述第二距离，计算第一参考距离LI =X1-X2;其中XI为所述 第一距离，X2为所述第二距离；
[0018] 根据第一参考距离L1以及所述坡角，计算第二参考距离L2 = Ll/tan0;其中所述0 为所述坡角；
[0019]根据所述第三距离以及所述车顶激光测距仪的激光出射光线与所述车辆的垂直 方向的所述夹角，计算第三参考距离L3,所述L3 = X3/sin01，其中X3为所述第三距离，所述0 1为所述车顶激光测距仪的激光出射光线与所述车辆的垂直方向的所述夹角；
[0020] 根据
计算第四参考距离L4,其中X4为所述车底激光测距仪和所述超 声波测距仪所在的直线之间的第四距离；
[0021] 根据所述第四参考距离L4以及所述坡角，计算所述车辆前方的所述预设距离处的 所述积水深度L0 = L4 X cos 0。
[0022] 进一步可选地，如上所述方法中，发出车辆预警提示信息，具体包括:通过语音的 方式发出所述预警提示信息。
[0023] 进一步可选地，如上所述方法中，发出车辆预警提示信息之后，还包括如下至少一 种操作：
[0024] 控制所述车辆停止继续前行；以及
[0025] 通过车联网广播模块广播所述预警提示信息，以告知其他车辆所述预警提示信 息。
[0026] 本发明还提供一种车辆涉水的预警装置，所述装置包括:车底激光测距仪、超声波 测距仪、车顶激光测距仪、陀螺仪传感器、处理模块、判断模块以及预警提示模块；
[0027]所述处理模块，用于根据所述所述车底激光测距仪、所述超声波测距仪、车顶激光 测距仪以及所述陀螺仪传感器各自的测量结果，计算车辆前方预设距离处的积水深度；
[0028] 判断模块，用于判断所述积水深度是否超出车辆的安全深度；
[0029] 预警提示模块，用于若所述判断模块判断所述积水深超出所述车辆的安全深度， 发出车辆预警提示信息。
[0030] 进一步可选地，如上所述的装置中：
[0031] 所述车底激光测距仪，用于测量所述车底激光测距仪与路面之间的第一距离;所 述车底激光测距仪设置在车辆底部，且出射的激光束垂直于所述车辆底部向下射出；
[0032] 所述超声波测距仪，用于测量所述超声波测距仪与水面之间的第二距离;所述超 声波测距仪也设置在所述车辆底部，且出射的超声波也垂直于所述车辆底部向下射出；且 所述超声波测距仪与所述车底激光测距仪设置在与所述车辆的车头平行的一条直线上；
[0033] 所述车顶激光测距仪，用于测量与前方所述预设距离处的路面之间的第三距离； 所述车顶激光测距仪出射的激光束与所述车辆的垂直方向成一定的夹角；
[0034]所述陀螺仪传感器，用于测量路面的坡角;所述陀螺仪传感器设置在车辆内；
[0035]所述处理模块，具体用于根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离、所述 车顶激光测距仪在所述车辆底部的投影至所述车底激光测距仪和所述超声波测距仪所在 的直线之间的第四距离、所述坡角以及所述车顶激光测距仪出射的激光束与所述车辆的垂 直方向的所述夹角，计算所述车辆前方的所述预设距离处的所述积水深度。
[0036]进一步可选地，如上所述的装置中，述处理模块，具体用于：
[0037]根据所述第一距离和所述第二距离，计算第一参考距离L1=X1_X2;其中XI为所述 第一距离，X2为所述第二距离；
[0038]根据第一参考距离L1以及所述坡角，计算第二参考距离L2 = Ll/tan0;其中所述0 为所述坡角；
[0039]根据所述第三距离以及所述车顶激光测距仪的激光出射光线与所述车辆的垂直 方向的所述夹角，计算第三参考距离L3,所述L3 = X3/sin01，其中X3为所述第三距离，所述0 1为所述车顶激光测距仪的激光出射光线与所述车辆的垂直方向的所述夹角；
[0040]根据
，计算第四参考距离L4,其中X4为所述车底激光测距仪和所述超 声波测距仪所在的直线之间的第四距离；
[0041]根据所述第四参考距离L4以及所述坡角，计算所述车辆前方的所述预设距离处的 所述积水深度L0 = L4 X cos 0。
[0042] 进一步可选地，如上所述的装置中，所述预警提示模块，具体用于通过语音的方式 发出所述预警提示信息。
[0043] 进一步可选地，如上所述的装置中，还包括如下至少一种模块：
[0044] 控制模块，用于控制所述车辆停止继续前行；以及
[0045] 车联网广播模块，用于广播所述预警提示信息，以告知其他车辆所述预警提示信 息。
[0046] 本发明的车辆涉水的预警方法及装置，通过采用上述技术方案，可以检测到车辆 前方预设距离处的积水深度，并在积水深度超出车辆的安全深度的时候，及时发出车辆预 警提示信息。与现有技术的涉水之后才进行积水深度检测及预警的方案相比，本实施例的 技术方案能够实现在车辆涉水之前对前方预设距离处的积水深度进行检测，并在超出车辆 的安全深度时发出预警，提高车辆涉水预警的效率，从而起到真正意义上的车辆涉水预警。 而且进一步地，还可以直接控制车辆停止前行，以保证车辆以及车辆上所有人员的安全。再 进一步地，还可以通过车联网广播模块广播预警提示信息，以告知其他车辆预警提示信息， 避免其它车辆的涉水危险。 【【附图说明】】
[0047] 图1为本发明的车辆涉水的预警方法实施例的流程图。
[0048]图2为本发明提供的一种测量车辆前方预设距离处的积水深度的原理示意图。 [0049]图3为本发明的车辆涉水的预警装置实施例一的结构图。
[0050]图4所示为本发明的车辆涉水的预警装置实施例二的结构图。 【【具体实施方式】】
[0051]为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对 本发明进行详细描述。
[0052]图1为本发明的车辆涉水的预警方法实施例的流程图。如图1所示，本实施例的车 辆涉水的预警方法，其特征在于，所述方法可以包括如下步骤：
[0053] 100、根据车底激光测距仪、超声波测距仪、车顶激光测距仪以及陀螺仪传感器各 自的测量结果，测量车辆前方预设距离处的积水深度；
[0054] 本实施例中，共使用两个激光测距仪、一个超声波测距仪以及一个陀螺仪传感器 来共同实现车辆前方的预设距离处的积水深度的测量。其中两个激光测距仪一个设置在车 顶即车顶激光测距仪，另一个设置在车底即车底激光测距仪。
[0055]例如图2为本发明提供的一种测量车辆前方预设距离处的积水深度的原理示意 图。如图2所示，本实施例中以车底激光测距仪可以设置在车辆底部，，且出射的激光束垂直 于车辆底部向下射出为例，该车底激光测距仪可以测量车底激光测距仪与路面之间的第一 距离XI;超声波测距仪也设置在车辆底部，且出射的超声波也垂直于车辆底部向下射出；且 超声波测距仪与车底激光测距仪设置在与车辆的车头平行的一条直线上;超声波测距仪测 量超声波测距仪与水面之间的第二距离X2。如图2所示的视图可以为剖视图，车底激光测距 仪和超声波测距仪在图2所示图中重叠，且均设置在车辆底部平面上，且垂直于车辆底部向 下测量距离。如图2所示，本实施例的车顶激光测距仪的激光出射光线与车辆的垂直方向的 夹角91;车顶激光测距仪在车辆底部的投影至车底激光测距仪和超声波测距仪所在的直线 之间的第四距离为X4;车顶激光测距仪测量与前方预设距离处的路面之间的第三距离X3。 陀螺仪传感器设置在车辆内，用于测量路面的坡角9。该陀螺仪传感器可以检测到车辆当前 行驶的路面的坡角，例如当在水平方向上行驶时，陀螺仪传感器测量的坡角为0度，在带有 坡度的路面上行驶时，陀螺仪传感器可以检测到倾斜的角度，即路面的坡角0。
[0056]然后根据车底激光测距仪测量的第一距离XI、超声波测距仪测量的第二距离X2、 车顶激光测距仪测量的第三距离X3、车顶激光测距仪在车辆底部的投影至车底激光测距仪 和超声波测距仪所在的直线之间的第四距离X4、陀螺仪传感器测量的坡角0以及车顶激光 测距仪出射的激光束与车辆的垂直方向的夹角91，测量车辆前方的预设距离处的积水深 度。
[0057]例如，该步骤的具体实施，可以包括如下步骤：
[0058] (1)根据第一距离XI和第二距离X2，计算第一参考距离LI =X1_X2;
[0059] (2)根据第一参考距离L1以及坡角0，计算第二参考距离L2 = Ll/tan0;
[0060] (3)根据第三距离X3以及车顶激光测距仪的激光出射光线与车辆的垂直方向的夹 角91，计算第三参考距离L3，L3 = X3/sin01;
[0061] (4)根据上述第一参考距离L1、第二参考距离L2、第三参考距离L3、以及车底激光 测距仪和超声波测距仪所在的直线之间的第四距离X4,并结合图2中它们之间的关系
，计算第四参考距离L4;
[0062] (5)根据第四参考距离L4以及坡角0，计算车辆前方的预设距离处的积水深度L0 = L4 X cosQ 〇
[0063] 需要说明的是，本实施例中车顶激光测距仪出射的光线沿着与车辆的垂直方向的 夹角为91的角度射出，照射至车辆前面的路面上某一点。根据三角形原理的计算方式，如图 2所示，可以得知，车顶激光测距仪可以照射在车辆前方第三参考距离L3的位置处，车辆前 方的预设距离处的积水深度在本实施例中即指的是车辆前方第三参考距离L3的位置处的 积水深度。本实施例的步骤(1)_(5)的实施，可以参考直角三角形的边的计算特性来实现。
[0064] 需要说明的是，本实施例中，可以根据需要检测的车辆前方的预设距离调整车顶 激光测距仪出射的光线与车辆的垂直方向的夹角91;当需检测的预设距离越大，可以将车 顶激光测距仪出射的光线与车辆的垂直方向的夹角调大；当需要检测的预设距离越小，可 以将车顶激光测距仪出射的光线与车辆的垂直方向的夹角调小。实际应用中，该预设距离 的选取可以根据每一类型车辆的实际需求来调整，以能够保证车辆能够安全倒退，且不会 进水的距离为宜。
[0065]上述实施例中提供了一种根据车底激光测距仪、超声波测距仪、车顶激光测距仪 以及陀螺仪传感器各自的测量结果，测量车辆前方预设距离处的积水深度的实施例，实际 应用中，也可以根据实际情况，调整车顶激光测距仪、车底激光测距仪、超声波测距仪各自 的测量方向、测量对象以及摆放位置，实现通过其它方式测量车辆前方预设距离处的积水 深度。
[0066] 101、判断积水深度是否超出车辆的安全深度;若超出，执行步骤102;否则，继续执 行步骤100;
[0067] 本实施例中的车辆的安全深度可以为该车辆所能容忍的最大积水深度，例如根据 实际需求可以取车辆的排气口距离地面的垂直高度再加上l〇cm。
[0068] 当未超出车辆的安全深度的时候，此时可以返回步骤100继续检测。
[0069] 102、发出车辆预警提示信息。
[0070] 本实施例中，当车辆前方预设距离处的积水深度超出车辆的安全深度，确定车辆 如果继续前行将会进水的危险，此时可以发出车辆预警信息，例如可以直接发出报警声，或 者可以通过语音的方式发出预警提示信息，例如可以为"前方预设距离X米，积水深度Y厘 米，前行危险，请即刻停止前行"之类的预警提示信息。然后车辆可以倒出危险的积水路段， 选择其它安全道路。
[0071] 进一步地，发出车辆预警提示信息之后，还可以控制车辆停止继续前行，以充分保 证车辆的安全。与此同时，如果该车辆加入车联网，还可以通过车联网广播模块广播预警提 示信息，以告知其他车辆预警提示信息，避免其它车辆的涉水危险。该方案既可以应用与无 人驾驶的车辆，也可以应用于有人驾驶的车辆。对于无人驾驶的车辆，当发出车辆预警提示 信息之后可以直接控制车辆停止继续前行。而对于有人驾驶的车辆，可以进一步监控车辆 是否停止前行，若车辆未停止前行，可以再次发出预警提示信息，之后若车辆还未停止前 行，此时可以直接控制车辆停止前行，以保证车辆以及车辆上的人员的安全。
[0072] 本实施例的车辆涉水的预警方法，通过采用上述技术方案，可以检测到车辆前方 预设距离处的积水深度，并在积水深度超出车辆的安全深度的时候，及时发出车辆预警提 示信息。与现有技术的涉水之后才能进行积水深度检测及预警方案相比，本实施例的技术 方案能够实现在车辆涉水之前对前方预设距离处的积水深度进行检测，并在超出车辆的安 全深度时发出预警，提高车辆涉水预警的效率，从而起到真正意义上的车辆涉水预警。而且 进一步地，还可以直接控制车辆停止前行，以保证车辆以及车辆上所有人员的安全。再进一 步地，还可以通过车联网广播模块广播预警提示信息，以告知其他车辆预警提示信息，避免 其它车辆的涉水危险。
[0073]图3为本发明的车辆涉水的预警装置实施例一的结构图。如图3所示，本实施例的 车辆涉水的预警装置，具体可以包括:车底激光测距仪10、超声波测距仪11、车顶激光测距 仪12、陀螺仪传感器13、处理模块14、判断模块15以及预警提示模块16;
[0074] 处理模块14分别与车底激光测距仪10、超声波测距仪11、车顶激光测距仪12以及 陀螺仪传感器13连接，用于根据车底激光测距仪10、超声波测距仪11、车顶激光测距仪12以 及陀螺仪传感器13各自的测量结果，计算车辆前方预设距离处的积水深度;判断模块15用 于判断处理模块14处理得到的积水深度是否超出车辆的安全深度;预警提示模块16用于若 判断模块15判断积水深超出车辆的安全深度，发出车辆预警提示信息。
[0075] 进一步可选地，车底激光测距仪10用于测量车底激光测距仪10与路面之间的第一 距离;车底激光测距仪10设置在车辆底部，且出射的激光束垂直于车辆底部向下射出。
[0076] 超声波测距仪11用于测量超声波测距仪11与水面之间的第二距离;超声波测距仪 11也设置在车辆底部，且出射的超声波也垂直于车辆底部向下射出；且超声波测距仪11与 车底激光测距仪10设置在与车辆的车头平行的一条直线上。
[0077] 车顶激光测距仪12用于测量与前方预设距离处的路面之间的第三距离。车顶激光 测距仪12出射的激光束与车辆的垂直方向成一定的夹角91。
[0078] 陀螺仪传感器13用于测量路面的坡角;陀螺仪传感器13设置在车辆内。
[0079]处理模块14具体用于根据车底激光测距仪10测量的第一距离、超声波测距仪11测 量的第二距离、车顶激光测距仪12测量的第三距离、车顶激光测距仪12在车辆底部的投影 至车底激光测距仪10和超声波测距仪11所在的直线之间的第四距离、坡角以及车顶激光测 距仪12出射的激光束光线与车辆的垂直方向的夹角，计算车辆前方的预设距离处的积水深 度。
[0080]进一步可选地，本实施例的车辆涉水的预警装置中，处理模块14具体用于：
[0081 ] 根据第一距离和第二距离，计算第一参考距离LI =X1-X2;其中XI为第一距离，X2 为第二距离；
[0082]根据第一参考距离L1以及坡角，计算第二参考距离L2 = Ll/tan0;其中0为坡角； [0083]根据第三距离以及车顶激光测距仪的激光出射光线与车辆的垂直方向的夹角，计 算第三参考距离L3，L3 = X3/sin01，其中X3为第三距离，01为车顶激光测距仪的激光出射光 线与车辆的垂直方向的夹角；
[0084]根据
?计算第四参考距离L4,其中X4为车底激光测距仪和超声波测距 仪所在的直线之间的第四距离；
[0085]根据第四参考距离L4以及坡角，计算车辆前方的预设距离处的积水深度L0 = L4X COS0 〇
[0086]进一步可选地，本实施例的车辆涉水的预警装置中，预警提示模块16具体用于通 过语音的方式发出预警提示信息。
[0087] 图4所示为本发明的车辆涉水的预警装置实施例二的结构图。如图4所示，本实施 例的车辆涉水的预警装置在上述图3所示实施例的基础上，还可以包括如下至少一种模块：
[0088] 控制模块17用于根据预警提示模块16的车辆预警提示信息，控制车辆停止继续前 行；以及车联网广播模块18用于根据预警提示模块16的车辆预警提示信息，广播预警提示 信息，以告知其他车辆预警提示信息。
[0089] 如图4所示实施例中以同时包括控制模块17和车联网广播模块18为例，实际应用 中可以根据实际需求，也可以仅包括其中之一。
[0090] 上述实施例的车辆涉水的预警装置，通过采用上述模块实现车辆涉水的预警方 案，与上述相关方法实施例的实现机制以及技术效果相同，详细可以参考上述实施例的记 载，在此不再赘述。
[0091] 本发明的车辆涉水的预警装置，在使用时，设置在车辆内部，以实现对车辆涉水的 预警。
[0092] 在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以 通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的 划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
[0093]所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显 示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个 网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目 的。
[0094] 另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以 是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单 元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
[0095] 上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存 储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机 设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个 实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory ，R0M)、随机存取存储器 (Random Access Memory ，RAM)、磁碟或者光盘等各种 可以存储程序代码的介质。
[0096] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精 神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。
【主权项】
1. 一种车辆涉水的预警方法，其特征在于，所述方法包括： 根据车底激光测距仪、超声波测距仪、车顶激光测距仪以及陀螺仪传感器各自的测量 结果，测量车辆前方预设距离处的积水深度； 判断所述积水深度是否超出车辆的安全深度； 若超出，发出车辆预警提示信息。2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据车底激光测距仪、超声波测距仪、车顶 激光测距仪以及陀螺仪传感器各自的测量结果，测量车辆前方预设距离处的积水深度之 前，所述方法还包括： 所述车底激光测距仪测量所述车底激光测距仪与路面之间的第一距离;所述车底激光 测距仪设置在车辆底部，且出射的激光束垂直于所述车辆底部向下射出； 所述超声波测距仪测量所述超声波测距仪与水面之间的第二距离;所述超声波测距仪 也设置在所述车辆底部，且出射的超声波也垂直于所述车辆底部向下射出；且所述超声波 测距仪与所述车底激光测距仪设置在与所述车辆的车头平行的一条直线上； 所述车顶激光测距仪测量与前方所述预设距离处的路面之间的第三距离;所述车顶激 光测距仪出射的激光束与所述车辆的垂直方向成一定的夹角； 所述陀螺仪传感器测量路面的坡角;所述陀螺仪传感器设置在车辆内； 根据车顶激光测距仪、车底激光测距仪、超声波测距仪以及陀螺仪传感器各自的测量 结果，测量车辆前方预设距离处的积水深度，具体包括： 根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离、所述车顶激光测距仪在所述车辆底 部的投影至所述车底激光测距仪和所述超声波测距仪所在的直线之间的第四距离、所述坡 角以及所述车顶激光测距仪出射的激光束与所述车辆的垂直方向的所述夹角，测量所述车 辆前方的所述预设距离处的所述积水深度。3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一距离、所述第二距离、所述第 三距离、所述车顶激光测距仪在所述车辆底部的投影至所述车底激光测距仪和所述超声波 测距仪所在的直线之间的第四距离、所述坡角以及所述车顶激光测距仪的激光出射光线与 所述车辆的垂直方向的夹角，测量所述车辆前方的所述预设距离处的所述积水深度，具体 包括： 根据所述第一距离和所述第二距离，计算第一参考距离L1=X1_X2;其中Xl为所述第一 距离，X2为所述第二距离； 根据第一参考距离Ll以及所述坡角，计算第二参考距离L2 = Ll/tan0;其中所述Θ为所 述坡角； 根据所述第三距离以及所述车顶激光测距仪的激光出射光线与所述车辆的垂直方向 的所述夹角，计算第三参考距离L3,所述L3 = X3/sin01，其中X3为所述第三距离，所述Θ1为 所述车顶激光测距仪的激光出射光线与所述车辆的垂直方向的所述夹角； 丨？ ? 1 棚隱亂4,财_臓辅麵鹏义麵獅料皮 测距仪所在的直线之间的第四距离； 根据所述第四参考距离L4以及所述坡角，计算所述车辆前方的所述预设距离处的所述 积水深度L0 = L4 X cos0。4. 根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，发出车辆预警提示信息，具体包括： 通过语音的方式发出所述预警提示信息。5. 根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，发出车辆预警提示信息之后，所述 方法还包括如下至少一种操作： 控制所述车辆停止继续前行；以及 通过车联网广播模块广播所述预警提示信息，以告知其他车辆所述预警提示信息。6. -种车辆涉水的预警装置，其特征在于，所述装置包括:车底激光测距仪、超声波测 距仪、车顶激光测距仪、陀螺仪传感器、处理模块、判断模块以及预警提示模块； 所述处理模块，用于根据所述车底激光测距仪、所述超声波测距仪、所述车顶激光测距 仪以及所述陀螺仪传感器各自的测量结果，计算车辆前方预设距离处的积水深度； 判断模块，用于判断所述积水深度是否超出车辆的安全深度； 预警提示模块，用于若所述判断模块判断所述积水深超出所述车辆的安全深度，发出 车辆预警提示信息。7. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于： 所述车底激光测距仪，用于测量所述车底激光测距仪与路面之间的第一距离;所述车 底激光测距仪设置在车辆底部，且出射的激光束垂直于所述车辆底部向下射出； 所述超声波测距仪，用于测量所述超声波测距仪与水面之间的第二距离;所述超声波 测距仪也设置在所述车辆底部，且出射的超声波也垂直于所述车辆底部向下射出；且所述 超声波测距仪与所述车底激光测距仪设置在与所述车辆的车头平行的一条直线上； 所述车顶激光测距仪，用于测量与前方所述预设距离处的路面之间的第三距离;所述 车顶激光测距仪出射的激光束与所述车辆的垂直方向成一定的夹角； 所述陀螺仪传感器，用于测量路面的坡角;所述陀螺仪传感器设置在车辆内； 所述处理模块，具体用于根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离、所述车顶 激光测距仪在所述车辆底部的投影至所述车底激光测距仪和所述超声波测距仪所在的直 线之间的第四距离、所述坡角以及所述车顶激光测距仪出射的激光束与所述车辆的垂直方 向的所述夹角，计算所述车辆前方的所述预设距离处的所述积水深度。8. 根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于： 根据所述第一距离和所述第二距离，计算第一参考距离L1=X1_X2;其中Xl为所述第一 距离，X2为所述第二距离； 根据第一参考距离Ll以及所述坡角，计算第二参考距离L2 = Ll/tan0;其中所述Θ为所 述坡角； 根据所述第三距离以及所述车顶激光测距仪的激光出射光线与所述车辆的垂直方向 的所述夹角，计算第三参考距离L3,所述L3 = X3/sin01，其中X3为所述第三距离，所述Θ1为 所述车顶激光测距仪的激光出射光线与所述车辆的垂直方向的所述夹角； 根?计算第四参考距离L4,其中Χ4为所述车底激光测距仪和所述超声波 测距仪所在的直线之间的第四距离； 根据所述第四参考距离L4以及所述坡角，计算所述车辆前方的所述预设距离处的所述 积水深度L0 = L4 X cos0。9. 根据权利要求6-8任一所述的装置，其特征在于，所述预警提示模块，具体用于通过 语音的方式发出所述预警提示信息。10. 根据权利要求6-8任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括如下至少一种模 块： 控制模块，用于控制所述车辆停止继续前行；以及 车联网广播模块，用于广播所述预警提示信息，以告知其他车辆所述预警提示信息。
【文档编号】B60Q9/00GK105882520SQ201610325896
【公开日】2016年8月24日
【申请日】2016年5月17日
【发明人】何军
【申请人】百度在线网络技术（北京）有限公司