一种两轮智能代步车的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种两轮智能代步车，其中，主控芯片采用DSP微控制器，主控芯片上安装有嵌入式操作系统，主控芯片内设有A/D转换模块，车把转角传感器、倾角传感器和陀螺仪都与主控芯片连接，报警模块和LCD显示模块都与主控芯片连接，左轮电机驱动器和右轮电机驱动器都与主控芯片连接，左轮电机与左轮电机驱动器连接，左轮霍尔角速度传感器分别与左轮电机和主控芯片连接，右轮电机与右轮电机驱动器连接，右轮霍尔角速度传感器分别与右轮电机和主控芯片连接，无线通信模块与主控芯片相连。
【专利说明】
一种两轮智能代步车
技术领域
[0001]本实用新型涉及代步车技术领域，具体地说，特别涉及一种两轮智能代步车。
【背景技术】
[0002]两轮代步车是一种新型清洁能源的城市代步工具，由于其操作简单、运行灵活、体型小巧等特点，得到了人们的广泛关注；同时，其自平衡双轮系统是一个非线性、强耦合、时变系统，对控制提出了挑战。但由于其高的安全性能要求导致成本的高昂，使得其无法得到大范围使用。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种两轮智能代步车，其控制结构简单，平衡稳定性好，安全可靠，智能且功能多样。
[0004]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:一种两轮智能代步车，包括车把转角传感器、倾角传感器、陀螺仪、左轮霍尔角速度传感器、主控芯片、左轮电机驱动器、左轮电机、无线通信模块、报警模块、右轮电机、右轮电机驱动器、右轮霍尔角速度传感器和IXD显示模块;所述主控芯片采用DSP微控制器，主控芯片上安装有嵌入式操作系统，主控芯片内设有A/D转换模块，所述车把转角传感器、倾角传感器和陀螺仪都与主控芯片连接，所述报警模块和LCD显示模块都与主控芯片连接，所述左轮电机驱动器和右轮电机驱动器都与主控芯片连接，所述左轮电机与左轮电机驱动器连接，所述左轮霍尔角速度传感器分别与左轮电机和主控芯片连接，所述右轮电机与右轮电机驱动器连接，所述右轮霍尔角速度传感器分别与右轮电机和主控芯片连接，所述无线通信模块与主控芯片相连。
[0005]作为优选，所述陀螺仪内安装有精密放大器TLV2211。
[0006]作为优选，所述左轮电机驱动器和右轮电机驱动器中安装有隔离芯片74LS244和开关电源芯片LM2596。
[0007]通过倾角传感器、陀螺仪和转角传感器，检测车体的俯仰角、俯仰角的角速度及车把手的转动角度，即驾驶者的操纵指令;将车把转角、车身倾角及其角速度信号经过A/D转换输入主控芯片，进行具体控制算法处理后，主控芯片向左右轮电机驱动器发出控制信号；进入电机驱动器后分别进入左右电机，使得独立的左右轮电机运转，在保持摆杆及人体平衡的前提下，实现驾驶者的驾驶意图，如车体前进、后退、加速、减速、停止、转弯等。同时，通过左右轮的霍尔角速度传感器检测实时检测左右轮转速，将其反馈给主控芯片，为控制器提供状态信号，同时也进一步提高控制精度。此外，通过LCD显示模块，可实时反映整车状态，如运行速度、电池电量、运行模式等，当电量过低或者系统出现异常时，系统通过蜂鸣器进行报警，提醒驾驶者。
[0008]本实用新型与现有技术相比具有以下优点:控制结构简单，平衡稳定性好，安全可靠;隔离芯片74LS244的目的是为了将核心控制器与电机驱动芯片进行隔离，防止电机启动时影响其正常工作。
【附图说明】
[0009]图1为本实用新型的一种【具体实施方式】的结构示意图；
[0010]图2为本实用新型的一种【具体实施方式】陀螺仪的电路图；
[0011]图3为本实用新型的一种【具体实施方式】左轮电机驱动器和右轮电机驱动器的电路图。
[0012]附图标记说明:
[0013]1-车把转角传感器，2-倾角传感器，3-陀螺仪，4-左轮霍尔角速度传感器，5-主控芯片，6-左轮电机驱动器，7-左轮电机，8-无线通信模块，9-报警模块，10-右轮电机，11-右轮电机驱动器，12-右轮霍尔角速度传感器，13-1XD显示模块；
[0014]R1，R2，R3，R4，R5，R6，R7，R8，R9，R10，R11，R12，R13，R14，R15，R16，R17-电阻，Cl，〇5，06<9，(:10，(:11-电容儿2-电感，02-二极管，03-发光二极管4%-03-陀螺仪，1'1^2211-运算放大器，74LS244-隔离芯片，BTN7971B-电机驱动芯片，LM2596T-开关电源芯片，PffMl、PWM2、ER1、ER2-主控芯片的引脚，Motor 1-左轮电机引脚，Motor2_右轮电机引脚，Vcc-gyro 1-陀螺仪电源引脚。
【具体实施方式】
[0015]下面结合附图及实施例描述本实用新型【具体实施方式】:
[0016]需要说明的是，本说明书所附图中示意的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
[0017]同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间，，及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。
[0018]如图1?3所示，其示出了本实用新型的【具体实施方式】;如图所示，一种两轮智能代步车，包括车把转角传感器1、倾角传感器2、陀螺仪3、左轮霍尔角速度传感器4、主控芯片5、左轮电机驱动器6、左轮电机7、无线通信模块8、报警模块9、右轮电机10、右轮电机驱动器
11、右轮霍尔角速度传感器12和LCD显示模块13;所述主控芯片5采用DSP微控制器，主控芯片5上安装有嵌入式操作系统，主控芯片5内设有A/D转换模块，所述车把转角传感器1、倾角传感器2和陀螺仪3都与主控芯片5连接，所述报警模块9和LCD显示模块13都与主控芯片5连接，所述左轮电机驱动器6和右轮电机驱动器11都与主控芯片5连接，所述左轮电机7与左轮电机驱动器6连接，所述左轮霍尔角速度传感器4分别与左轮电机7和主控芯片5连接，所述右轮电机10与右轮电机驱动器11连接，所述右轮霍尔角速度传感器12分别与右轮电机10和主控芯片5连接，所述无线通信模块8与主控芯片5相连。
[0019]优选的，所述陀螺仪3内安装有精密放大器TLV2211。
[0020]优选的，所述左轮电机驱动器6和右轮电机驱动器11中安装有隔离芯片74LS244和开关电源芯片LM2596。
[0021]上面结合附图对本实用新型优选实施方式作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的如提下做出各种变化。
[0022]不脱离本实用新型的构思和范围可以做出许多其他改变和改型。应当理解，本实用新型不限于特定的实施方式，本实用新型的范围由所附权利要求限定。
【主权项】
1.一种两轮智能代步车，其特征在于:包括车把转角传感器、倾角传感器、陀螺仪、左轮霍尔角速度传感器、主控芯片、左轮电机驱动器、左轮电机、无线通信模块、报警模块、右轮电机、右轮电机驱动器、右轮霍尔角速度传感器和LCD显示模块;所述主控芯片采用DSP微控制器，主控芯片上安装有嵌入式操作系统，主控芯片内设有A/D转换模块，所述车把转角传感器、倾角传感器和陀螺仪都与主控芯片连接，所述报警模块和LCD显示模块都与主控芯片连接，所述左轮电机驱动器和右轮电机驱动器都与主控芯片连接，所述左轮电机与左轮电机驱动器连接，所述左轮霍尔角速度传感器分别与左轮电机和主控芯片连接，所述右轮电机与右轮电机驱动器连接，所述右轮霍尔角速度传感器分别与右轮电机和主控芯片连接，所述无线通信模块与主控芯片相连。2.如权利要求1所述的一种两轮智能代步车，其特征在于:所述陀螺仪内安装有精密放大器 TLV2211。3.如权利要求1所述的一种两轮智能代步车，其特征在于:所述左轮电机驱动器和右轮电机驱动器中安装有隔离芯片74LS244和开关电源芯片LM2596。
【文档编号】B62K11/00GK205498659SQ201620083730
【公开日】2016年8月24日
【申请日】2016年1月28日
【发明人】廖长林
【申请人】深圳市金诺威电子有限公司