吊装式单轨移动机构的制作方法与工艺

本发明涉及特种机器人的行走机构，具体地说是涉及一种吊装式单轨移动机构。

背景技术：
传统常见的行车或轨道上运行的装置（城市轨道、火车等），多采用两条平行的钢轨，这样的优点在于移动载体运行平稳，载重能力大；但缺点是支撑固定结构复杂，占地面积大，转弯半径也比较大，施工比较麻烦。现有的单轨铁路，主要采是用悬挂式，也有使用在游乐场所的单轨铁路；这种悬挂式单轨铁路的列车悬挂在轨道之下，不仅支撑架结构高大复杂，成本高，且施工难度高及危险性高。

技术实现要素：
本发明所要解决的问题是克服上述现有技术的缺陷，提供一种结构紧凑、体积小、安装施工难度低的吊装式单轨移动机构。本发明的技术方案是：本发明包括轨道、滑触线、集电器、集电平衡装置、驱动机构、平衡机构、侧板、外壳，所述滑触线沿所述轨道长度方向安装于其竖向板的一侧面上，所述集电器的滑触片在置于所述轨道竖向板另一侧面的所述集电平衡装置的作用下与所述滑触线可靠接触以给移动机构提供电源，所述集电平衡装置、所述驱动机构、所述平衡机构均由所述侧板固定后安装于所述外壳内。所述驱动机构包括电机、电机定位板、定位板、同步轮组、驱动轴、驱动轮、从动定位组、从动轴、从动轮、驱动连接板，所述电机和所述驱动轴固定与所述电机定位板上，所述电机通过所述同步轮组驱动所述驱动轴，所述驱动轴的一端安装驱动轮、另一端连接所述定位板，所述驱动连接板分别连接所述电机定位板、所述定位板及所述从动定位组，所述驱动轮和所述从动轮随着所述驱动轴的转动分别在所述轨道两侧的下部板上平面上滚动。所述驱动轴的轴中心线与所述从动轴的轴中心线均与所述轨道两侧的下部板上平面平行。所述驱动机构有两组，分别设置于所述集电器的前后两侧，两组驱动机构的电机均设置于所述轨道的同一侧。所述平衡机构包括一对平衡轮、一对定位架、一对直线轴承、一对固定支架、一对司筒组件、一对压簧、一对端盖、连接板，所述平衡轮通过所述定位架定位在所述轨道竖向板的两侧面并可在其上滚动，所述连接板两端分别连接所述固定支架，所述直线轴承固定于所述固定支架内，所述司筒组件穿过所述直线轴承与所述定位架固定连接，所述压簧一端压在所述司筒组件上、另一端由所述端盖定位。所述平衡机构有两组，分别设置于所述驱动机构和所述集电器之间，所述平衡机构的四个司筒组件的轴中心线在同一水平面内且与所述轨道上的面平行。所述轨道底部安装多组行程定位块，移动机构内装置有行程开关。所述外壳两端安装有除尘板，所述除尘板与所述道轨的面有一夹角，且其下部与面相接触。所述轨道由多节组成弯轨或直轨，节与节之间由轨道连接板连接。所述外壳底部还安装有支架。本发明的有益效果是：本发明移动机构由单轨道吊装支撑，结构简单、紧凑，体积小，占用的空间也小，可用于窄小的空间使用，同时大大降低了对轨道安装时施工的难度；采用单轨双边吊装方式及平衡机构，可用于不同的轨道大小，不同的弯轨半径，其运行平稳，不会出现出轨的危险情况；该移动机构可作用行走机构，用于化工厂，电缆廊道，变电站等危险、狭小环境下的特种移动机器人平台进行测量监测等工作。附图说明图1为本发明的结构示意图；图2为本发明的结构俯视图；图3为本发明驱动机构的结构主视图；图4为本发明平衡机构的结构主视图；图5为本发明单轨道的结构俯视图。具体实施方式下面结合附图对本发明的实施例作具体详述。如图1、图2、图3、图4、图5所示，本发明包括驱动机构1、平衡机构2、轨道21、滑触线22、集电器23、集电平衡装置24、外壳25、侧板26、除尘板27、轨道连接板28、行程定位块29、行程开关30、支架31。滑触线22沿轨道21长度方向安装于其竖向板的一侧面212上，所述集电器23的滑触片在置于轨道21竖向板另一侧面的集电平衡装置24的作用下与滑触线22可靠接触，以给移动机构提供电源。驱动机构1由电机3、电机定位板4、定位板5、同步轮组6、驱动轴7、驱动轮8、从动定位组9、从动轴10、从动轮11、驱动连接板12组成。电机3及驱动轴7固定于电机定位板4上，为了长期使驱动轴7保持平稳，增加定位板5来定位驱动轴7的一端，另一端安装驱动轮8，连接处均用轴承方式安装，驱动轮8随着驱动轴7的转动在轨道21下部板的上平面211上运动；驱动轴7的动力来自于通过同步轮组6连接电机3的驱动，同步轮组6同时具有降低传动速比的作用；电机定位板4与定位板5之间用螺杆连接；从动定位组9、从动轴10、从动轮11在轨道21的面211对称面移动，由驱动连接板12连接到电机定位板4及定位板5上，其中驱动轴7轴中心线与从动轴10的轴中心线与面211平行。在本移动机构中，共设有相同的两组驱动机构1，分别设置于集电器23的前后两侧；其中电机3均安装于轨道21同一侧，两组驱动轴7的轴中心线在同一水平面上，并与轨道21的内平面211平行。传动采用同步轮，驱动轮采用聚氨酯胶轮，因此在运行过程基本上没有噪音发出。平衡机构2由一对平衡轮13、一对定位架14、一对直线轴承15、一对固定支架16、一对司筒组件17、一对压簧18、一对端盖19、连接板20组成。平衡轮13安装于定位架14的轴上，并在轨道21竖向板的侧面212上移动；定位架14固定连接在司筒组件17上，直线轴承15固定于固定支架16内，司筒组件17在直线轴承15内做直线运动；压簧18一端由端盖19定位，另一端由司筒组件17定位。端盖19可调整距离来控制压簧18的压力大小，压簧18通过司筒组件17，传递一定的压力给定位于定位架14的平衡轮13，使平衡轮13在轨道21的水平方向受一定的弹力及可调节间距，使本发明可用于各种内壁不同厚度的单轨道上。平衡机构2左右两边的机构相同，并由连接板20固定并连接，分别在轨道21竖向板的两侧面212对称安装运行。在本吊装式单轨移动机构中，共设有相同两组平衡机构2，分别设置于驱动机构1和集电器23之间；安装时要使4组司筒组件17的轴中心线在同一水平面内，并且该平面与轨道21的面211平行。驱动机构1、平衡机构2、集电平衡装置24分别由侧板26固定后安装于外壳25内。平衡机构2作用为保持驱动机构1沿轨道21面211平稳移动；外壳25的两端安装有除尘板27，共4组，除尘板27的安装与轨道21成一定的夹角，除尘板27底部与轨道21的面211接触，用于在粉尘大的环境下去除轨道21面211上的粉尘等杂物。本机构内安装用行程开关30，轨道21底部安装有多组行程定位块29，用于控制机构的移动、停止；轨道21可做成弯轨或直轨，节与节之间由轨道连接板28连接。外壳25底部安装有支架31，支架31可用于安装监测装置，可对其现场环境、设备等进行监测。