无人驾驶列车的自动洗车方法、系统和ATS系统与流程

本发明涉及轨道交通
技术领域：
，特别涉及一种无人驾驶列车的自动洗车方法、系统和ats系统。
背景技术：
：发明人发现，相关技术中的列车洗车方式是：将ats系统（automatictrainsupervisionsystem，自动列车监控系统）与洗车站台上的洗车设备进行联动，操作人员通过ats系统为待清洗的列车排列进入洗车站台的进路；然后，操作人员通过ats系统命令列车驶入洗车站台，司机驾驶列车驶入洗车站台；操作人员通过ats系统命令洗车站台上的洗车设备对列车洗车；洗车完成后，司机驾驶列车驶出洗车站台。上述方式没有考虑到无人驾驶列车的特殊应用场景，例如，列车休眠唤醒、列车的折返换端、线路上有多种类型的列车等场景，即列车洗车需要现场操作人员和司机的配合，才能完成整个列车的清洗过程，耗费时间长，运营效率低，运营成本高，不能适用于无人驾驶列车的全自动洗车需求。技术实现要素：本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种无人驾驶列车的自动洗车方法，提高无人驾驶列车洗车的自动化水平，提高运行效率，降低运营成本。本发明的第二个目的在于提出一种ats系统。本发明的第三个目的在于提出另一种ats系统。本发明的第四个目的在于提出一种无人驾驶列车的自动洗车系统。为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种无人驾驶列车的自动洗车方法，包括以下步骤：发送唤醒列车命令至列车，用以唤醒列车；根据所述列车的类型和洗车设备的状态为列车选择对应的洗车站台；发送第一进路排列命令至联锁设备，使联锁设备根据第一进路排列命令为列车排列到达所述对应的洗车站台的进路；发送第一激活命令至列车，使列车根据第一激活命令激活第一激活端，并按照到达所述对应的洗车站台的进路运行至所述对应的洗车站台；发送洗车命令至所述对应的洗车站台上的洗车设备，开始洗车；洗车完成后，发送第二进路排列命令至联锁设备，使联锁设备根据第二进路排列命令为所述列车排列驶出对应的洗车站台的进路；发送第二激活命令至列车，使列车根据第二激活命令激活第二激活端，并按照驶出洗车站台的进路驶出所述对应的洗车站台。根据本发明实施例提出的无人驾驶列车的自动洗车方法，发送唤醒列车命令至列车，用以唤醒列车；根据所述列车的类型和洗车设备的状态为列车选择对应的洗车站台；发送第一进路排列命令至联锁设备，使联锁设备根据第一进路排列命令为列车排列到达所述对应的洗车站台的进路；发送第一激活命令至列车，使列车根据第一激活命令激活第一激活端，并按照到达所述对应的洗车站台的进路运行至所述对应的洗车站台；发送洗车命令至所述对应的洗车站台上的洗车设备，开始洗车；洗车完成后，发送第二进路排列命令至联锁设备，使联锁设备根据第二进路排列命令为所述列车排列驶出对应的洗车站台的进路；发送第二激活命令至列车，使列车根据第二激活命令激活第二激活端，并按照驶出洗车站台的进路驶出所述对应的洗车站台。由此，本发明实施例的无人驾驶列车的自动洗车方法，通过唤醒列车，选择对应的洗车站台，排列到达所述对应的洗车站台的进路，列车根据第一激活命令激活第一激活端，并按照到达所述对应的洗车站台的进路运行至所述对应的洗车站台，开始洗车，排列驶出对应的洗车站台的进路，根据第二激活命令激活第二激活端，并按照驶出洗车站台的进路驶出所述对应的洗车站台，完成无人驾驶列车的自动洗车，提高了无人驾驶列车洗车的自动化水平，提高了运行效率，降低了运营成本。为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种ats系统，包括：唤醒模块，用于发送唤醒列车命令至列车，用以唤醒列车；选择模块，用于根据所述列车的类型和洗车设备的状态为列车选择对应的洗车站台；第一进路模块，用于发送第一进路排列命令至联锁设备，使联锁设备根据第一进路排列命令为列车排列到达所述对应的洗车站台的进路；第一激活模块，用于发送第一激活命令至列车，使列车根据第一激活命令激活第一激活端，并按照到达所述对应的洗车站台的进路运行至所述对应的洗车站台；洗车模块，用于发送洗车命令至所述对应的洗车站台上的洗车设备，开始洗车；第二进路模块，洗车完成后，用于发送第二进路排列命令至联锁设备，使联锁设备根据第二进路排列命令为所述列车排列驶出对应的洗车站台的进路；第二激活模块，用于发送第二激活命令至列车，使列车根据第二激活命令激活第二激活端，并按照驶出洗车站台的进路驶出所述对应的洗车站台。根据本发明实施例提出的ats系统，通过唤醒列车，选择对应的洗车站台，排列到达所述对应的洗车站台的进路，列车根据第一激活命令激活第一激活端，并按照到达所述对应的洗车站台的进路运行至所述对应的洗车站台，开始洗车，排列驶出对应的洗车站台的进路，根据第二激活命令激活第二激活端，并按照驶出洗车站台的进路驶出所述对应的洗车站台，完成无人驾驶列车的自动洗车，提高了无人驾驶列车洗车的自动化水平，提高了运行效率，降低了运营成本。为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种ats系统，包括：应用服务器、数据库服务器、控制单元服务器和接口单元服务器；控制单元服务器，用于连接应用服务器和列车，并用于连接应用服务器和联锁设备；接口单元服务器，用于连接应用服务器和洗车设备；数据库服务器，用于存储列车的类型和洗车设备的状态；应用服务器，根据上述的方法完成无人驾驶列车的自动化洗车。根据本发明实施例提出的ats系统，包括：应用服务器、数据库服务器、控制单元服务器和接口单元服务器；控制单元服务器，用于连接应用服务器和列车，并用于连接应用服务器和联锁设备；接口单元服务器，用于连接应用服务器和洗车设备；数据库服务器，用于存储列车的类型和洗车设备的状态；应用服务器，根据上述的方法完成无人驾驶列车的自动化洗车。通过唤醒列车，选择对应的洗车站台，排列到达所述对应的洗车站台的进路，列车根据第一激活命令激活第一激活端，并按照到达所述对应的洗车站台的进路运行至所述对应的洗车站台，开始洗车，排列驶出对应的洗车站台的进路，根据第二激活命令激活第二激活端，并按照驶出洗车站台的进路驶出所述对应的洗车站台，完成无人驾驶列车的自动洗车，提高了无人驾驶列车洗车的自动化水平，提高了运行效率，降低了运营成本。为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种无人驾驶列车的自动洗车系统，包括ats系统、联锁设备、洗车站台和安装在洗车站台上的洗车设备；ats系统，用于发送唤醒列车命令至列车，用以唤醒列车；获取所述列车的类型和洗车设备的状态，并根据所述列车的类型和洗车设备的状态为列车选择对应的洗车站台；根据所述列车的类型和洗车设备的状态为列车选择对应的洗车站台；发送第一进路排列命令至联锁设备，使联锁设备根据第一进路排列命令为列车排列到达所述对应的洗车站台的进路；发送第一激活命令至列车，使列车根据第一激活命令激活第一激活端，并按照到达所述对应的洗车站台的进路运行至所述对应的洗车站台；发送洗车命令至所述对应的洗车站台上的洗车设备，开始洗车；洗车完成后，发送第二进路排列命令至联锁设备，使联锁设备根据第二进路排列命令为所述列车排列驶出对应的洗车站台的进路；发送第二激活命令至列车，使列车根据第二激活命令激活第二激活端，并按照驶出洗车站台的进路驶出所述对应的洗车站台；联锁设备，用于接收第一进路排列命令，并根据第一进路排列命令为列车排列到达所述对应的洗车站台的进路；接收第二进路排列命令，并根据第二进路排列命令为所述列车排列驶出对应的洗车站台的进路；洗车设备，用于接收洗车命令并根据洗车命令开始洗车。根据本发明实施例提出的无人驾驶列车的自动洗车系统，通过唤醒列车，选择对应的洗车站台，排列到达所述对应的洗车站台的进路，列车根据第一激活命令激活第一激活端，并按照到达所述对应的洗车站台的进路运行至所述对应的洗车站台，开始洗车，排列驶出对应的洗车站台的进路，根据第二激活命令激活第二激活端，并按照驶出洗车站台的进路驶出所述对应的洗车站台，完成无人驾驶列车的自动洗车，提高了无人驾驶列车洗车的自动化水平，提高了运行效率，降低了运营成本。附图说明图1为根据本发明一实施例的无人驾驶列车的自动洗车方法的流程图；图2为根据本发明一实施例的无人驾驶列车的自动洗车系统的ats系统结构示意图；图3为根据本发明另一实施例的ats系统结构示意图；图4为根据本发明又一实施例的ats系统结构示意图；图5为根据本发明一实施例的无人驾驶列车的自动洗车系统的结构示意图。具体实施方式下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。下面结合附图来描述本发明实施例的无人驾驶列车的自动洗车方法和装置。图1为根据本发明实施例的无人驾驶列车的自动洗车方法的流程图，该方法应用于ats系统。如图1所示，本发明实施例的无人驾驶列车的自动洗车方法包括以下步骤：s1：发送唤醒列车命令至列车，用以唤醒列车。根据本发明的一个实施例，ats系统根据洗车计划自动发送唤醒列车命令至列车，用以唤醒列车，其中，洗车计划预先设置在ats系统中，操作人员可通过ats系统创建、修改或删除洗车计划，所述洗车计划包括车组号、列车类型、洗车日期及开始洗车的时间。ats系统还可设置洗车时间段，洗车计划的开始洗车的时间在所述洗车时间段内，避免影响列车的正常运营，若当前时间为开始洗车的时间，则ats系统自动唤醒列车。需要说明的是，本实施例仅为一种示例，操作人员可通过ats系统唤醒列车，换言之，ats系统可根据洗车计划自动唤醒列车，也可在操作人员的控制下，唤醒列车，而不局限于此。s2：根据所述列车的类型和洗车设备的状态为列车选择对应的洗车站台。需要说明的是，在线路的车辆段/停车场设置洗车站台，可以根据线路列车数量，设置单个或多个洗车站台，优选地，设置多个洗车站台。该车辆段/停车场所属的联锁设备为待清洗的列车排列到达洗车站台的进路，为清洗完成的列车排列驶出洗车站台的进路，优选地，为清洗完成的列车排列洗车站台到停车库的进路。每个洗车站台至少安装一套洗车设备，一套洗车设备具有清洗至少一种类型列车的洗车功能，其中，根据列车的编组数对列车进行分类，列车的类型包括单编组、双编组或三编组等，而不局限于此，例如，还可以根据列车的尺寸对列车进行分类。对应的洗车站台上的洗车设备提供启动洗车站台上的洗车设备开始洗车的接口，用于启动洗车设备开始洗车，并且，对应的洗车站台上的洗车设备根据预设周期把各个洗车站台上的洗车设备的状态数据发送至ats系统。ats系统接收对应的洗车站台上的洗车设备发送的洗车设备的状态数据，并根据洗车设备的状态数据更新洗车设备状态表，即所述洗车设备的状态数据存储在洗车设备状态表中，其中，洗车设备的状态包括：锁定状态（表示已指定用于清洗某辆列车）、清洗状态（表示正在清洗某辆列车）、故障状态（表示洗车设备故障）和空闲状态（表示洗车设备可用于列车的清洗）等，而不局限于此，洗车设备状态表包括洗车设备id（identification，身份标识号）、洗车站台id、洗车站台名称、洗车设备的状态、可清洗的列车的类型等。在本发明的一个实施例中，ats系统获取所述列车的类型和洗车设备的状态，并根据所述列车的类型和洗车设备的状态为列车选择洗车站台，其中，选择该洗车站台前，该洗车站台上的洗车设备的状态为空闲状态，并且，该洗车设备可清洗的列车的类型包括所述列车的类型，即该洗车设备可用于清洗所述列车。优选地，ats系统发送锁定洗车设备命令至所述对应的洗车站台上的洗车设备，使所述对应的洗车站台上的洗车设备为锁定状态。在本发明的一个实施例中，ats系统发送锁定洗车设备命令至对应的洗车站台上的洗车设备，使对应的洗车站台上的洗车设备根据锁定洗车设备命令将所述洗车站台上的洗车设备设置为锁定状态，即洗车设备的状态设置为锁定状态。对应的洗车站台上的洗车设备根据预设周期把各个洗车站台上的洗车设备的状态数据发送至ats系统，其中，洗车设备的状态为锁定状态，洗车设备的状态包括锁定状态（表示已指定用于清洗某辆列车）、清洗状态（表示正在清洗某辆列车）、故障状态（表示洗车设备故障）和空闲状态（表示洗车设备可用于列车的清洗），而不局限于此。ats系统接收洗车站台上的洗车设备发送的洗车设备的状态数据，并根据洗车设备的状态数据更新洗车设备状态表，将洗车设备状态表中洗车设备的状态设置为锁定状态，此时，该洗车设备所属的洗车站台不能被重新选择，为其它的列车洗车。s3：发送第一进路排列命令至联锁设备，使联锁设备根据第一进路排列命令为列车排列到达所述对应的洗车站台的进路。在本发明的一个实施例中，ats系统发送第一进路排列命令至该车辆段/停车场所属的联锁设备，该车辆段/停车场所属的联锁设备根据第一进路排列命令为待清洗的列车排列到达对应的洗车站台的进路。s4：发送第一激活命令至列车，使列车根据第一激活命令激活第一激活端，并按照到达所述对应的洗车站台的进路运行至所述对应的洗车站台。在本发明的一个实施例中，ats系统向列车发送第一激活命令，使列车根据第一激活命令激活第一激活端，第一激活端激活之后，ats系统向列车发送第一发车命令，列车接收第一发车命令，根据第一发车命令，并通过第一激活端运行至所述洗车站台。具体地，ats系统发送第一激活命令到列车的vobc（vehicleonboardcontroller，车载控制器），列车接收第一激活命令，根据第一激活命令激活第一激活端，第一激活端激活之后，ats系统自动发送第一发车指令到列车的vobc，列车接收到第一发车指令，通过第一激活端带动列车运行至洗车站台，并通知ats系统列车到达洗车站台。其中，第一激活端位于列车的第一端，当第一激活端激活时，列车的第一端为车头，为列车的运行提供动力，进而带动列车运行至洗车站台，并通知ats系统列车到达洗车站台。优选地，发送洗车状态命令至列车，使列车根据洗车状态命令进入洗车状态。在本发明的一个实施例中，ats系统向列车发送洗车状态命令，列车接收洗车状态命令，然后，列车根据洗车状态命令进入洗车状态。ats系统在车次窗上显示列车处于洗车状态，在洗车状态下，列车保持停车。并且，列车处于洗车状态时，仅接收解除洗车状态命令，用于解除列车的洗车状态。s5：发送洗车命令至所述对应的洗车站台上的洗车设备，开始洗车。在本发明的一个实施例中，ats系统向对应的洗车站台上的洗车设备发送洗车命令，其中洗车命令包括洗车站台id和列车的类型，对应的洗车站台上的洗车设备接收洗车命令，对应的洗车站台上的洗车设备根据洗车命令启动所述洗车站台的洗车设备，开始洗车。优选地，对应的洗车站台上的洗车设备接收洗车命令，启动所述洗车站台的洗车设备洗车之前，对应的洗车站台上的洗车设备采集洗车站台所属区段的占用状态，使对应的洗车站台上的洗车设备在洗车前进一步判断所述列车是否到达所述洗车站台，保证列车正常洗车，若洗车站台所属区段被占用，则启动所述洗车站台上的洗车设备洗车；若洗车站台所属区段未被占用，则不启动所述洗车站台上的洗车设备洗车。优选地，对应的洗车站台上的洗车设备接收到洗车命令，启动所述洗车站台的洗车设备洗车之前，若该洗车站台的洗车设备可以清洗多种类型的列车，则对应的洗车站台上的洗车设备将依据列车的类型为该洗车站台的洗车设备设置适用于该车辆类型的洗车参数，然后，启动该洗车设备开始洗车。s6：洗车完成后，发送第二进路排列命令至联锁设备，使联锁设备根据第二进路排列命令为所述列车排列驶出对应的洗车站台的进路。在本发明的一个实施例中，洗车完成后，ats系统发送第二进路排列命令至联锁设备，使联锁设备根据第二进路排列命令为所述列车排列驶出对应的洗车站台的进路，并且，ats系统发送解除洗车状态命令至列车，使列车根据解除洗车状态命令解除所述列车的洗车状态。优选地，ats系统发送第二进路排列命令至联锁设备，使联锁设备根据第二进路排列命令为所述列车排列洗车站台到停车库的进路，并向列车发送解除洗车状态命令，列车接收到解除洗车状态命令，根据解除洗车状态命令使列车解除洗车状态。s7：发送第二激活命令至列车，使列车根据第二激活命令激活第二激活端，并按照驶出洗车站台的进路驶出所述对应的洗车站台。在本发明的一个实施例中，ats系统向列车发送第二激活命令，列车接收到第二激活命令，使列车根据第二激活命令激活第二激活端，第二激活端激活之后，ats系统向列车发送第二发车命令，列车接收第二发车命令，根据第二发车命令，并通过第二激活端驶出洗车站台，运行至所述停车库。具体地，ats系统发送第二激活命令到列车的vobc，列车接收第二激活命令，根据第二激活命令激活第二激活端，第二激活端激活之后，ats系统自动发送第二发车指令到列车的vobc，列车接收到第二发车指令，通过第二激活端带动列车驶出洗车站台，运行至停车库，并通知ats系统列车到达停车库。其中，第二激活端位于列车的第二端，当第二激活端激活时，列车的第二端为车头，为列车的运行提供动力，进而带动列车驶出洗车站台，运行至停车库，并通知ats系统列车到达停车库。优选地，ats系统向列车发送第二激活命令，使列车根据第二激活命令激活第二激活端，列车通过第二激活端驶出洗车站台，运行至所述停车库之后，ats系统在洗车设备状态表中将所述洗车站台上的洗车设备的状态设置为空闲状态，并向洗车设备发送解除锁定状态命令，用以解除洗车设备的锁定状态，此时，该洗车设备所属的洗车站台可被重新选择，为其它的列车洗车。列车通过第二激活端运行至所述停车库之后，ats系统向列车发送休眠命令，列车接收休眠命令，使列车根据休眠命令进入休眠状态。优选地，若洗车设备出现故障，对应的洗车站台上的洗车设备将洗车设备的状态数据发送至ats系统，此时，洗车设备的状态为故障状态，其中洗车设备的状态包括锁定状态（表示已指定用于清洗某辆列车）、清洗状态（表示正在清洗某辆列车）、故障状态（表示洗车设备故障）和空闲状态（表示洗车设备可用于列车的清洗），而不局限于此，ats系统接收对应的洗车站台上的洗车设备发送的洗车设备的状态数据，并根据洗车设备的状态数据判断洗车设备出现故障，ats系统报警，提示操作人员处理洗车设备的故障。另外，ats系统还提供人工操作，实现洗车的功能，在洗车计划之外，操作人员可通过ats系统发送唤醒列车命令至列车，用以唤醒列车；获取所述列车的类型和洗车设备的状态，并根据所述列车的类型和洗车设备的状态为列车选择洗车站台；将所述洗车站台上的洗车设备设置为锁定状态；通过ats系统的hmi（humanmachineinterface，人机接口）界面为所述列车排列到达所述洗车站台的进路；向列车发送第一激活命令，使列车根据第一激活命令激活第一激活端，第一激活端激活之后，ats系统向列车发送第一发车命令，列车接收第一发车命令，根据第一发车命令，并通过第一激活端运行至所述洗车站台；向列车发送洗车状态命令，使列车根据洗车状态命令进入洗车状态；向对应的洗车站台上的洗车设备发送洗车命令，使对应的洗车站台上的洗车设备根据洗车命令启动所述洗车站台上的洗车设备洗车，其中，ats系统设置洗车时间段，开始洗车的时间在所述洗车时间段内；洗车完成后，通过hmi界面为所述列车排列驶出洗车站台的进路，优选地，通过hmi界面为所述列车排列洗车站台到停车库的进路，并向列车发送解除洗车状态命令，使列车解除洗车状态；向列车发送第二激活命令，使列车根据第二激活命令激活第二激活端，第二激活端激活之后，ats系统向列车发送第二发车命令，列车接收第二发车命令，根据第二发车命令，并通过第二激活端驶出洗车站台，运行至所述停车库。由此，本发明实施例的无人驾驶列车的自动洗车方法提高了无人驾驶列车洗车的自动化水平，提高了运行效率，降低了运营成本。下面结合一个具体实施例来详细描述本发明实施例的无人驾驶列车的自动洗车方法。ats系统根据洗车计划自动唤醒列车。如图2所示，ats系统包括调度员工作站、计划工作站、应用服务器、控制单元服务器、接口单元服务器、现地控制工作站和数据库服务器等，且ats系统的调度员工作站、计划工作站、应用服务器、控制单元服务器、接口单元服务器、现地控制工作站和数据库服务器之间统一采用tcp/ip（transmissioncontrolprotocol/internetprotocol，传输控制协议/因特网互联协议）通信协议。另外，控制单元服务器与车载vobc之间、控制单元服务器与联锁设备之间采用rssp协议（railwaysignalsafetyprotocol，铁路信号安全通信协议）。洗车计划预先设置在ats系统中，操作人员可通过ats系统创建、修改或删除洗车计划，具体地，操作人员在计划工作站上安装洗车计划编辑软件，操作人员通过该计划编辑软件编辑和管理洗车计划，并将洗车计划更新保存到应用服务器，应用服务器通过洗车计划管理服务为计划工作站提供后台服务，将计划工作站更新后的洗车计划保存到数据库服务器，进而实现洗车计划的创建、修改或删除。所述洗车计划包括车组号、列车类型、洗车日期及开始洗车的时间。ats系统还可设置洗车时间段，洗车计划的开始洗车的时间在所述洗车时间段内，避免影响列车的正常运营，若当前时间为开始洗车的时间，则ats系统发送唤醒列车命令至列车，自动唤醒列车。其中，唤醒列车命令由应用服务器经过控制单元服务器和车地无线网络发送至列车的vobc设备。本实施例中，线路有4辆列车，其中2辆为单编组列车，另2辆为双编组列车，线路的运营时间为6:00-20:00，操作人员可以提前编辑当前时间之后一段时间的洗车计划，其中，一段时间可配置，默认为是一个月，内容如下：车组号列车类型洗车日期开始洗车的时间101单编组2018.07.2322:00102单编组2018.07.2323:00103双编组2018.07.2400:00104双编组2018.07.2401:00101单编组2018.07.2622:00102单编组2018.07.2623:00103双编组2018.07.2700:00104双编组2018.07.2701:00101单编组2018.07.2922:00102单编组2018.07.2923:00103双编组2018.07.3000:00104双编组2018.07.3001:00在线路的车辆段/停车场设置洗车站台，可以根据线路列车数量，设置单个或多个洗车站台。该车辆段/停车场所属的联锁设备为待清洗的列车排列到达洗车站台的进路，为清洗完成的列车排列驶出洗车站台的进路，优选地，为清洗完成的列车排列洗车站台到停车库的进路。每个洗车站台安装一套洗车设备，一套洗车设备具有至少一种清洗类型列车的洗车功能。洗车站台上的洗车设备由对应的洗车站台上的洗车设备控制，对应的洗车站台上的洗车设备提供启动洗车站台上的洗车设备开始洗车的接口，用于启动洗车设备开始洗车，并且，对应的洗车站台上的洗车设备根据预设周期把各个洗车站台上的洗车设备的状态数据发送至ats系统，数据传输路径依次为对应的洗车站台上的洗车设备、接口单元服务器和应用服务器。ats系统接收对应的洗车站台上的洗车设备发送的洗车设备的状态数据，并根据洗车设备的状态数据更新洗车设备状态表，其中，洗车设备状态表包括洗车设备id（identification，身份标识号）、洗车站台id、洗车站台名称、洗车设备的状态、可清洗的列车的类型。其中，ats系统通过接口单元服务器与对应的洗车站台上的洗车设备连接，且ats系统与对应的洗车站台上的洗车设备以以太网连接，接口单元服务器与对应的洗车站台上的洗车设备之间采用tcp/ip通信协议。ats系统获取所述列车的类型和洗车设备的状态，并根据所述列车的类型和洗车设备的状态为列车选择洗车站台，其中，选择该洗车站台前，该洗车站台上的洗车设备的状态为空闲状态，并且，该洗车设备可清洗的列车的类型包括所述列车的类型，即该洗车设备可用于清洗所述列车。自动洗车服务为执行上述实施例的方法的程序，运行于应用服务器，并接收对应的洗车站台上的洗车设备发送的洗车设备的状态，更新洗车设备的状态并保存到数据库服务器。其中，自动洗车服务也可为一种设备，该设备执行上述实施例的方法的程序。假设线路有两个洗车站台，洗车站台状态表的示例如下：洗车设备id洗车站台id洗车站台名称洗车设备的状态可清洗列车的类型0101洗车站台1空闲状态单编组0102洗车站台2空闲状态双编组假设车组号为101的列车的计划洗车时间到，例如，为2018.07.23日22:00，目前停车库线为g01，洗车计划管理服务自动触发自动洗车服务的洗车事件。自动洗车服务依据将要清洗的车组号为101的列车的类型，例如，为单编组，结合洗车设备表为101列车选择洗车站台01为该列车的洗车站台，选定洗车站台后自动洗车服务发送锁定洗车设备命令到对应的洗车站台上的洗车设备，锁定命令附带洗车设备id，将洗车设备的状态设置为锁定状态。ats系统将所述洗车站台上的洗车设备设置为锁定状态。对应的洗车站台上的洗车设备根据预设周期把各个洗车站台上的洗车设备的状态数据发送至ats系统，其中，洗车设备的状态为锁定状态。ats系统接收对应的洗车站台上的洗车设备发送的洗车设备的状态数据，并根据洗车设备的状态数据更新洗车设备状态表，将洗车设备状态表中洗车设备的状态设置为锁定状态，该洗车设备所属的洗车站台不能被重新选择，为其它的列车洗车。自动洗车服务发送进路排列命令到该车辆段/停车场所属联锁设备的进路设置服务器，进路设置服务器接收进路排列命令，并依据进路排列命令的参数，例如，进路id，比如0x01000001，排列g01停车库到洗车站台1的进路。g01停车库到洗车站台1的进路排列成功后，自动洗车服务发送第一激活命令到101列车，激活101列车朝向洗车站台1方向运行的第一激活端例如，b端，101列车的b端激活成功后，自动洗车服务发送发车命令到101列车，101列车自动从g01停车库运行到洗车站台1，ats系统向列车发送第一发车命令，列车接收第一发车命令，根据第一发车命令，并通过第一激活端运行至所述洗车站台，其中，第一激活命令和第一发车命令由应用服务器经过控制单元服务器和车地无线网络发送至列车的vobc设备。具体地，ats系统发送第一激活命令到列车的vobc，列车接收第一激活命令，根据第一激活命令激活第一激活端，第一激活端激活之后，ats系统自动发送第一发车指令到列车的vobc，列车接收到第一发车指令，通过第一激活端带动列车运行至洗车站台，并通知ats系统列车到达洗车站台。其中，第一激活端位于列车的第一端，当第一激活端激活时，列车的第一端为车头，为列车的运行提供动力，进而带动列车运行至洗车站台，并通知ats系统列车到达洗车站台。101列车到达洗车站台并停准停稳后，自动洗车服务向101列车发送洗车状态命令，101列车接收洗车状态命令，然后，101列车根据洗车状态命令进入洗车状态，其中，洗车状态命令由应用服务器经过控制单元服务器和车地无线网络发送至列车的vobc设备。ats系统在车次窗上显示列车处于洗车状态，在洗车状态下，列车保持停车。并且，列车处于洗车状态时，仅接收解除洗车状态命令，用于解除列车的洗车状态。101列车处于洗车状态后，自动洗车服务发送洗车命令到对应的洗车站台上的洗车设备，其中，洗车命令由应用服务器经过控制单元服务器和车地无线网络发送至列车的vobc设备，对应的洗车站台上的洗车设备依据洗车命令的参数，例如，洗车站台id：01，洗车设备id：01，由自动洗车服务依据洗车设备状态表获取01站台对应的洗车设备id01，且判断01站台对应的区段为占用状态后，启动洗车设备01开始洗车，其中，该区段占用状态由控制单元服务器周期性发送至对应的洗车站台上的洗车设备。优选地，对应的洗车站台上的洗车设备接收到洗车命令，启动所述洗车站台的洗车设备洗车之前，若该洗车站台的洗车设备可以清洗多种类型的列车，则对应的洗车站台上的洗车设备将依据列车的类型为该洗车站台的洗车设备设置适用于该列车类型的洗车参数，然后，启动该洗车设备开始洗车。洗车站台01上的洗车设备完成洗车后，对应的洗车站台上的洗车设备向ats系统的自动洗车服务01洗车设备完成洗车的信息，自动洗车服务发送解除洗车状态命令到101列车的vobc，101列车接收到解除洗车状态命令，根据解除洗车状态命令使列车解除洗车状态，并且，自动洗车服务发送进路排列命令到联锁设备的进路设置服务器，进路设置服务器依据进路排列命令参数，即进路id，例如0x01000002，排列01洗车站台到g01停车库的进路，其中，解除洗车状态命令由应用服务器经过控制单元服务器和车地无线网络发送至列车的vobc设备。自动洗车服务向101列车发送第二激活命令，101列车接收到第二激活命令，激活101列车的第二激活端，例如a端，101列车的a端激活成功后，自动洗车服务向101列车发送第二发车命令，101列车接收第二发车命令，根据第二发车命令，并通过第二激活端自动驶出洗01车站台，运行到停车库g01，并通知ats系统101列车到达停车库。其中，第二激活端位于列车的第二端，当第二激活端激活时，列车的第二端为车头，为列车的运行提供动力，进而带动列车驶出洗车站台，运行至停车库，并通知ats系统列车到达停车库。自动洗车服务向101列车发送第二激活命令，101列车接收到第二激活命令，激活101列车的第二激活端，即a端，101列车的a端激活成功后，自动洗车服务向101列车发送第二发车命令，101列车接收第二发车命令，根据第二发车命令，并通过第二激活端自动驶出洗01车站台，运行到停车库g01之后，ats系统在洗车设备状态表中将所述洗车站台上的洗车设备的状态设置为空闲状态，即解除洗车设备的锁定状态，此时，该洗车设备所属的洗车站台可被重新选择，为其它的列车洗车。列车到达停车库g01停稳后，ats系统向列车的vobc发送休眠命令，列车的vobc接收休眠命令，列车进入休眠状态。另外，ats系统还提供人工操作，实现洗车的功能，在洗车计划之外，操作人员可通过调度员工作站发送唤醒列车命令，用以唤醒列车；获取所述列车的类型和洗车设备的状态，并根据所述列车的类型和洗车设备的状态为列车选择洗车站台；将所述洗车站台上的洗车设备设置为锁定状态；通过调度员工作站的hmi（humanmachineinterface，人机接口）界面为所述列车排列到达所述洗车站台的进路；向列车发送第一激活命令，使列车根据第一激活命令激活第一激活端，第一激活端激活之后，向列车发送第一发车命令，列车接收第一发车命令，根据第一发车命令，并通过第一激活端运行至所述洗车站台；向列车发送洗车状态命令，使列车根据洗车状态命令进入洗车状态；向对应的洗车站台上的洗车设备发送洗车命令，使对应的洗车站台上的洗车设备启动所述洗车站台上的洗车设备洗车，其中，ats系统设置有洗车时间段，开始洗车的时间在所述洗车时间段内；洗车完成后，通过hmi界面为所述列车排列驶出洗车站台的进路，优选地，通过hmi界面为所述列车排列洗车站台到停车库的进路，并向列车发送解除洗车状态命令，使列车解除洗车状态；向列车发送第二激活命令，使列车根据第二激活命令激活第二激活端，第二激活端激活之后，向列车发送第二发车命令，列车接收第二发车命令，根据第二发车命令，并通过第二激活端驶出洗车站台，运行至所述停车库。其中，操作人员通过调度员工作站向列车发送唤醒列车命令、第一激活命令或第一发车命令等，传输路径依次为调度员工作站、应用服务器、控制单元服务器和列车的vobc；操作人员通过调度员工作站向列车发送洗车命令等，传输路径依次为调度员工作站、应用服务器、接口单元服务器和对应的洗车站台上的洗车设备。由此，本发明实施例的无人驾驶列车的自动洗车方法提高了无人驾驶列车洗车的自动化水平，提高了运行效率，降低了运营成本。综上，根据本发明实施例提出的无人驾驶列车的自动洗车方法，根据本发明实施例提出的无人驾驶列车的自动洗车方法，发送唤醒列车命令至列车，用以唤醒列车；根据所述列车的类型和洗车设备的状态为列车选择对应的洗车站台；发送第一进路排列命令至联锁设备，使联锁设备根据第一进路排列命令为列车排列到达所述对应的洗车站台的进路；发送第一激活命令至列车，使列车根据第一激活命令激活第一激活端，并按照到达所述对应的洗车站台的进路运行至所述对应的洗车站台；发送洗车命令至所述对应的洗车站台上的洗车设备，开始洗车；洗车完成后，发送第二进路排列命令至联锁设备，使联锁设备根据第二进路排列命令为所述列车排列驶出对应的洗车站台的进路；发送第二激活命令至列车，使列车根据第二激活命令激活第二激活端，并按照驶出洗车站台的进路驶出所述对应的洗车站台。由此，本发明实施例的无人驾驶列车的自动洗车方法通过唤醒列车，选择对应的洗车站台，排列到达所述对应的洗车站台的进路，列车根据第一激活命令激活第一激活端，并按照到达所述对应的洗车站台的进路运行至所述对应的洗车站台，开始洗车，排列驶出对应的洗车站台的进路，根据第二激活命令激活第二激活端，并按照驶出洗车站台的进路驶出所述对应的洗车站台，完成无人驾驶列车的自动洗车，提高了无人驾驶列车洗车的自动化水平，提高了运行效率，降低了运营成本。与上述几种实施例提供的无人驾驶列车的自动洗车方法相对应，如图3所示，本发明的一种实施例提供一种ats系统10，无人驾驶列车的自动洗车方法，包括：唤醒模块100，用于发送唤醒列车命令至列车，用以唤醒列车；选择模块101，用于根据所述列车的类型和洗车设备的状态为列车选择对应的洗车站台；第一进路模块102，用于发送第一进路排列命令至联锁设备，使联锁设备根据第一进路排列命令为列车排列到达所述对应的洗车站台的进路；第一激活模块103，用于发送第一激活命令至列车，使列车根据第一激活命令激活第一激活端，并按照到达所述对应的洗车站台的进路运行至所述对应的洗车站台；洗车模块104，用于发送洗车命令至所述对应的洗车站台上的洗车设备，开始洗车；第二进路模块105，洗车完成后，用于发送第二进路排列命令至联锁设备，使联锁设备根据第二进路排列命令为所述列车排列驶出对应的洗车站台的进路；第二激活模块106，用于发送第二激活命令至列车，使列车根据第二激活命令激活第二激活端，并按照驶出洗车站台的进路驶出所述对应的洗车站台。需要说明的是，由于本发明实施例提供的ats系统，与上述几种实施例提供的无人驾驶列车的自动洗车方法相对应，因此在前述无人驾驶列车的自动洗车方法的实施方式也适用于本实施例提供的ats系统，在本实施例中不再详细描述。根据本发明实施例提出的ats系统，无人驾驶列车的自动洗车方法，包括唤醒模块，用于发送唤醒列车命令至列车，用以唤醒列车；选择模块，用于根据所述列车的类型和洗车设备的状态为列车选择对应的洗车站台；第一进路模块，用于发送第一进路排列命令至联锁设备，使联锁设备根据第一进路排列命令为列车排列到达所述对应的洗车站台的进路；第一激活模块，用于发送第一激活命令至列车，使列车根据第一激活命令激活第一激活端，并按照到达所述对应的洗车站台的进路运行至所述对应的洗车站台；洗车模块，用于发送洗车命令至所述对应的洗车站台上的洗车设备，开始洗车；第二进路模块，洗车完成后，用于发送第二进路排列命令至联锁设备，使联锁设备根据第二进路排列命令为所述列车排列驶出对应的洗车站台的进路；第二激活模块，用于发送第二激活命令至列车，使列车根据第二激活命令激活第二激活端，并按照驶出洗车站台的进路驶出所述对应的洗车站台。由此，本发明实施例的无人驾驶列车的自动洗车方法通过唤醒列车，选择对应的洗车站台，排列到达所述对应的洗车站台的进路，列车根据第一激活命令激活第一激活端，并按照到达所述对应的洗车站台的进路运行至所述对应的洗车站台，开始洗车，排列驶出对应的洗车站台的进路，根据第二激活命令激活第二激活端，并按照驶出洗车站台的进路驶出所述对应的洗车站台，完成无人驾驶列车的自动洗车，提高了无人驾驶列车洗车的自动化水平，提高了运行效率，降低了运营成本。与上述几种实施例提供的无人驾驶列车的自动洗车方法相对应，如图4所示，本发明的一种实施例提供一种ats系统10，包括：应用服务器1002、控制单元服务器1001、接口单元服务器1003和数据库服务器1004；控制单元服务器1001，用于连接应用服务器1002和列车，并用于连接应用服务器1002和联锁设备；接口单元服务器1003，用于连接应用服务器1002和洗车设备；数据库服务器1004，用于存储列车的类型和洗车设备的状态；应用服务器1002，根据上述的方法完成无人驾驶列车的自动化洗车。需要说明的是，由于本发明实施例提供的ats系统，与上述几种实施例提供的无人驾驶列车的自动洗车方法相对应，因此在前述无人驾驶列车的自动洗车方法的实施方式也适用于本实施例提供的ats系统，在本实施例中不再详细描述。根据本发明实施例提出的ats系统，包括：应用服务器、数据库服务器、控制单元服务器和接口单元服务器；控制单元服务器，用于连接应用服务器和列车，并用于连接应用服务器和联锁设备；接口单元服务器，用于连接应用服务器和洗车设备；数据库服务器，用于存储列车的类型和洗车设备的状态；应用服务器，用于根据上述的方法完成无人驾驶列车的自动化洗车。由此，本发明实施例的无人驾驶列车的自动洗车方法通过唤醒列车，选择对应的洗车站台，排列到达所述对应的洗车站台的进路，列车根据第一激活命令激活第一激活端，并按照到达所述对应的洗车站台的进路运行至所述对应的洗车站台，开始洗车，排列驶出对应的洗车站台的进路，根据第二激活命令激活第二激活端，并按照驶出洗车站台的进路驶出所述对应的洗车站台，完成无人驾驶列车的自动洗车，提高了无人驾驶列车洗车的自动化水平，提高了运行效率，降低了运营成本。与上述几种实施例提供的无人驾驶列车的自动洗车方法相对应，本发明的一种实施例还提供一种无人驾驶列车的自动洗车系统，如图5所示，包括ats系统10、联锁设备20洗车站台和安装在洗车站台上的洗车设备；ats系统10，用于发送唤醒列车命令至列车，用以唤醒列车；获取所述列车的类型和洗车设备的状态，并根据所述列车的类型和洗车设备的状态为列车选择对应的洗车站台；根据所述列车的类型和洗车设备的状态为列车选择对应的洗车站台；发送第一进路排列命令至联锁设备，使联锁设备根据第一进路排列命令为列车排列到达所述对应的洗车站台的进路；发送第一激活命令至列车，使列车根据第一激活命令激活第一激活端，并按照到达所述对应的洗车站台的进路运行至所述对应的洗车站台；发送洗车命令至所述对应的洗车站台上的洗车设备，开始洗车；洗车完成后，发送第二进路排列命令至联锁设备，使联锁设备根据第二进路排列命令为所述列车排列驶出对应的洗车站台的进路；发送第二激活命令至列车，使列车根据第二激活命令激活第二激活端，并按照驶出洗车站台的进路驶出所述对应的洗车站台；联锁设备20，用于接收第一进路排列命令，并根据第一进路排列命令为列车排列到达所述对应的洗车站台的进路；接收第二进路排列命令，并根据第二进路排列命令为所述列车排列驶出对应的洗车站台的进路；洗车设备30，用于接收洗车命令并根据洗车命令开始洗车。需要说明的是，由于本发明实施例提供的无人驾驶列车的自动洗车系统与上述几种实施例提供的无人驾驶列车的自动洗车方法相对应，因此在前述无人驾驶列车的自动洗车方法的实施方式也适用于本实施例提供的无人驾驶列车的自动洗车系统，在本实施例中不再详细描述。综上，根据本发明实施例提出的无人驾驶列车的自动洗车系统，包括ats系统，用于发送唤醒列车命令至列车，用以唤醒列车；获取所述列车的类型和洗车设备的状态，并根据所述列车的类型和洗车设备的状态为列车选择对应的洗车站台；根据所述列车的类型和洗车设备的状态为列车选择对应的洗车站台；发送第一进路排列命令至联锁设备，使联锁设备根据第一进路排列命令为列车排列到达所述对应的洗车站台的进路；发送第一激活命令至列车，使列车根据第一激活命令激活第一激活端，并按照到达所述对应的洗车站台的进路运行至所述对应的洗车站台；发送洗车命令至所述对应的洗车站台上的洗车设备，开始洗车；洗车完成后，发送第二进路排列命令至联锁设备，使联锁设备根据第二进路排列命令为所述列车排列驶出对应的洗车站台的进路；发送第二激活命令至列车，使列车根据第二激活命令激活第二激活端，并按照驶出洗车站台的进路驶出所述对应的洗车站台；联锁设备，用于接收第一进路排列命令，并根据第一进路排列命令为列车排列到达所述对应的洗车站台的进路；接收第二进路排列命令，并根据第二进路排列命令为所述列车排列驶出对应的洗车站台的进路；洗车设备，用于接收洗车命令并根据洗车命令开始洗车。由此，本发明实施例的无人驾驶列车的自动洗车系统通过唤醒列车，选择对应的洗车站台，排列到达所述对应的洗车站台的进路，列车根据第一激活命令激活第一激活端，并按照到达所述对应的洗车站台的进路运行至所述对应的洗车站台，开始洗车，排列驶出对应的洗车站台的进路，根据第二激活命令激活第二激活端，并按照驶出洗车站台的进路驶出所述对应的洗车站台，完成无人驾驶列车的自动洗车，提高了无人驾驶列车洗车的自动化水平，提高了运行效率，降低了运营成本。本实施例还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上所述的方法。本实施例还提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时，实现如上所述的方法。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属
技术领域：
的技术人员所理解。在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统）使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例（非穷尽性列表）包括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置），便携式计算机盘盒（磁装置），随机存取存储器（ram），只读存储器（rom），可擦除可编辑只读存储器（eprom或闪速存储器），光纤装置，以及便携式光盘只读存储器（cdrom）。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（pga），现场可编程门阵列（fpga）等。本
技术领域：
的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。当前第1页12