远程命令发送方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，具体地，涉及一种远程命令发送方法、装置、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.随着全自动驾驶运行信号控制系统整体自动化程度的不断提高，目前针对车辆的控制主要是通过ats(automatic train supervision，自动列车监控系统)中心调度人员在中心下发远程命令方式，对车辆等进行远程控制，例如远程执行故障设备远程复位、远程重启、远程关门等操作。
3.但是一旦调度人员发生误操作或者由于系统异常等导致远程命令出错，便很容易将车辆导向危险侧场景，因此，目前车辆控制的安全性较低。


技术实现要素：

4.本技术实施例中提供了一种远程命令发送方法、装置、计算机设备和存储介质。
5.本技术实施例的第一个方面，提供了一种远程命令发送方法，应用于控制终端，该远程命令发送方法包括：
6.将生成的第一远程命令发送至车辆终端；
7.接收车辆终端发送的针对第一远程命令的应答反馈信息；
8.根据应答反馈信息对第一远程命令的合法性进行校验；
9.若第一远程命令的校验结果为合法，则将生成的第二远程命令发送至车辆终端，以供车辆终端执行第二远程命令对应的操作。
10.在本技术一个可选实施例中，在接收车辆终端发送的针对第一远程命令的应答反馈信息之后，该方法还包括：
11.确定接收应答反馈信息的接收时刻与发送第一远程命令的发送时刻之间的间隔时长；
12.判断应答反馈信息与第一远程命令对应的调度控制信息是否匹配。
13.在本技术一个可选实施例中，若第一远程命令的校验结果为合法，则将生成的第二远程命令发送至车辆终端，以供车辆终端执行第二远程命令对应的操作，包括：
14.若间隔时长不大于预设时长，且应答反馈信息与第一远程命令对应的调度控制信息相匹配，则将生成的第二远程命令发送至车辆终端，以供车辆终端执行第二远程命令对应的操作。
15.在本技术一个可选实施例中，该方法还包括：
16.若间隔时长大于预设时长，或应答反馈信息与第一远程命令对应的调度控制信息不相匹配，则生成针对第一远程命令的远程失败示警信息。
17.在本技术一个可选实施例中，该方法还包括：
18.接收车辆终端发送的执行成功信息；或
19.接收车辆终端发送的执行失败信息，并对执行失败信息进行内容解析，得到执行失败信息中的失败指标。
20.本技术第二个方面，提供了一种远程命令发送方法，应用于车辆终端，该远程命令发送方法包括：
21.接收控制终端发送的第一远程命令；
22.确定与第一远程命令对应的应答反馈信息，并将应答反馈信息发送至控制终端，以供控制终端对第一远程命令的合法性进行校验；
23.接收控制终端在对第一远程命令的校验结果为合法后发送的第二远程命令，并对终端车辆执行第二远程命令对应的操作。
24.在本技术一个可选实施例中，在接收控制终端发送的第二远程命令之后，该方法还包括：
25.对第二远程命令进行解析，得到第二远程命令对应的校验信息；
26.若校验信息与预设校验信息不相匹配，则生成执行失败信息，并将执行失败信息发送至控制终端。
27.本技术第三个方面，提供了一种远程命令发送装置，应用于控制终端，该装置包括：
28.第一发送模块，用于将生成的第一远程命令发送至车辆终端；
29.第一接收模块，用于接收车辆终端发送的针对第一远程命令的应答反馈信息；
30.校验模块，用于根据应答反馈信息对第一远程命令的合法性进行校验；
31.第二发送模块，用于若第一远程命令的校验结果为合法，则将生成的第二远程命令发送至车辆终端，以供车辆终端执行第二远程命令对应的操作；或，
32.该远程命令发送装置应用于车辆终端，则该装置包括：
33.第二接收模块，用于接收控制终端发送的第一远程命令；
34.第三发送模块，用于确定与第一远程命令对应的应答反馈信息，并将应答反馈信息发送至控制终端，以供控制终端对第一远程命令的合法性进行校验；
35.第三接收模块，用于接收控制终端在对第一远程命令的校验结果为合法后发送的第二远程命令，并对终端车辆执行第二远程命令对应的操作。
36.本技术实施例的第四个方面，提供了一种计算机设备，包括：包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上任一项方法的步骤。
37.本技术实施例的第五个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被处理器执行时实现如上任一项的方法的步骤。
38.上述远程命令发送方法先将生成的第一远程命令发送至车辆终端，然后根据车辆终端发送的应答反馈信息对第一远程命令的合法性进行校验，在第一远程命令的校验结果为合法的情况下再将用于指示车辆终端执行对应操作的第二远程命令发送至车辆终端，避免了由于工作人员的误操作或者系统故障等引起的远程命令的错误下发，远程命令的准确性与可靠性更高，从而解决了目前车辆控制的安全性较低的技术问题，达到了提高车辆控制安全性的技术效果。
附图说明
39.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
40.图1为本技术一个实施例提供的远程命令发送方法的应用场景示意图；
41.图2为本技术一个实施例提供的远程命令发送方法的流程图；
42.图3为本技术一个实施例提供的远程命令发送方法的流程图；
43.图4为本技术一个实施例提供的另一种远程命令发送方法的流程图；
44.图5为本技术一个实施例提供的另一种远程命令发送方法的流程图；
45.图6为本技术一个实施例提供的远程命令发送过程的交互图；
46.图7为本技术一个实施例提供的一种远程命令发送装置结构示意图；
47.图8为本技术一个实施例提供的另一种远程命令发送装置结构示意图；
48.图9为本技术一个实施例提供的计算机设备结构示意图。
具体实施方式
49.在实现本技术的过程中，发明人发现，目前车辆控制的安全性较低。针对上述问题，本技术实施例中提供了一种远程命令发送方法、装置、计算机设备和存储介质，以来提高远程命令执行的安全性。
50.本技术实施例中的方案可以采用各种计算机语言实现，例如，面向对象的程序设计语言java和直译式脚本语言javascript等。
51.为了使本技术实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本技术的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
52.以下对本技术实施例提供的远程命令发送方法的应用环境作简要说明：
53.请参见图1，本技术实施例提供的远程命令发送方法应用于全自动驾驶运行信号控制系统10，该控制系统10至少包括：控制终端101与若干个车辆终端102。其中，控制终端101用于接收各车辆终端102上传的运行参数与环境参数等，并基于该运行参数与环境参数生成对应的远程命令发送至车辆终端102，以供对应的车辆终端102基于该远程命令控制终端101车辆进行运行。当然，该远程命令还可以开放或半开放给工作人员，工作人员对该远程命令进行重新配置或者实时修改更新等，本技术实施例不作具体限定。车辆终端102用于接收各终端车辆20实时的运行参数以及环境参数等并上传至控制终端101；同时接收控制终端101下发的各远程命令，并基于各远程命令控制终端101车辆执行对应的控制操作。需要解释的是，本技术实施例中的车辆可以为车辆本体，也可以为车载设备，还可以为其他与车辆相关的负载设备等均可，本技术实施例不作具体限定，可根据实际情况具体选择或者设定。该控制终端101可以为ats(automatic train monitoring subsystem，列车自动监控子系统)对应的控制设备，ats在轨道交通管理中可以实现自动监督、控制线上车辆的运行，ats子系统通过与其他系统中的子系统协调配合，共同完成对车辆和信号设备的管理和控制。该车辆终端102可以为vobc(vehicle on-board controller，车载控制器)，vobc不断地与ats控制中心进行通信，在安全系统的保护下进行牵引、制动及车门等的控制。对超速、目
标点冒进、及车门状态进行安全监督，以确保车辆在允许的包络线内运行；当无法继续安全运行时，自动实施紧急制动等。
54.请参见图2，以下实施例以上述控制终端为执行主体，将本技术实施例提供的方法应用于上述控制终端对远程命令进行安全下发为例进行具体说明。本技术实施例提供的远程命令发送方法包括如下步骤201-步骤204：
55.步骤201、控制终端将生成的第一远程命令发送至车辆终端。
56.其中，第一远程命令是指工作人员在控制终端向车辆终端发送的远程调度控制信息，例如控制紧急制动、控制关门、控制提速、控制降速等命令。该第一远程命令的生成可以是由控制终端基于车辆终端上传的运行参数与环境参数等实时生成的，也可以为工作人员预先配置或者实时配置的，本技术实施例对于该第一远程命令的生成方式、具体类型、具体内容等均不作任何限定，可根据实际情况任意配置。
57.步骤202、控制终端接收车辆终端发送的针对第一远程命令的应答反馈信息。
58.该应答反馈信息是指车辆终端在接收到该第一远程命令后的反馈信息，该应答反馈信息可以包括接受该命令、拒绝命令、需要进一步校验的信息内容等任意形式。该应答反馈信息可以为即使反馈，也可以为在一定间隔周期后生成并反馈至控制终端，本技术实施例对于该应答反馈信息的形式、内容、周期等均不作任何限定，可根据实际情况具体设定。
59.步骤203、控制终端根据应答反馈信息对第一远程命令的合法性进行校验。
60.合法性校验用于校准第一远程命令是否准确，避免由于误操作或者系统故障等引起的第一远程命令的错误。合法性校验的方式包括但不限于如下两种方式：第一种方式，车辆终端基于接收到的第一远程命令与预先配置的命令类型，命令内容等进行比对，以确定该第一远程命令是否合法，并生成用于表征第一远程命令合法性的应答反馈信息发送至控制终端，控制终端可以直接根据该应答反馈信息确定第一远程命令是否合法；第二种方式，车辆终端不对第一远程命令的合法性进行校验，只需要确定与该第一远程命令对应的操控信息，并将该操控信息作为应答反馈信息发送至控制终端，控制终端在接收到该应答反馈信息之后，基于该应答反馈信息中的各种反馈操控信息与第一远程命令对应的初始操作信息进行比对，从而确定该第一远程命令是否合法。
61.步骤204、若第一远程命令的校验结果为合法，控制终端则将生成的第二远程命令发送至车辆终端，以供车辆终端执行第二远程命令对应的操作。
62.若第一远程命令的校验结果为合法，则意味着工作人员的操作准确，系统正常运行，当前的第一远程命令是完全准确的，控制终端则可以将最终用于车辆终端进行执行的第二远程命令发送至车辆终端。需要解释的是，该第二远程命令是指可以用于指示车辆终端控制终端车辆执行对应操作的命令，例如启动、关闭车门、降速等，该第二远程命令与第一远程命令的类型和具体内容可以相同，也可以不同，本技术实施例不作具体限定。
63.本技术实施例提供的远程命令发送方法先将生成的第一远程命令发送至车辆终端，然后根据车辆终端发送的应答反馈信息对第一远程命令的合法性进行校验，在第一远程命令的校验结果为合法的情况下再将用于指示车辆终端执行对应操作的第二远程命令发送至车辆终端，避免了由于工作人员的误操作或者系统故障等引起的远程命令的错误下发，远程命令的准确性与可靠性更高，从而解决了目前车辆控制的安全性较低的技术问题，达到了提高车辆控制安全性的技术效果。
64.请参见图3，在本技术一个可选实施例中，在上述步骤202、控制终端接收车辆终端发送的针对第一远程命令的应答反馈信息之后，该远程命令发送还包括如下步骤301-步骤302：
65.步骤301、控制终端确定接收应答反馈信息的接收时刻与发送第一远程命令的发送时刻之间的间隔时长。
66.该间隔时长用于表征车辆终端对于控制终端发送的远程命令的响应速率，间隔时长越大，响应效果更高，相反，间隔时长越短，响应效果越差。
67.步骤302、控制终端判断应答反馈信息与第一远程命令对应的调度控制信息是否匹配。
68.例如判断应答反馈信息与第一远程命令中的车辆终端的标识是否一致，命令类型是否一致等，本实施例对于匹配的比对形式不作具体限定，可根据实际情况设定。
69.本技术实施例在接收到车辆终端发送的针对第一远程命令的应答反馈信息之后，通过先确定接收应答反馈信息的接收时刻与发送第一远程命令的发送时刻之间的间隔时长，同时判断应答反馈信息与第一远程命令对应的调度控制信息是否匹配，可以大大提高第一远程命令校验的可靠性，进一步提高车辆控制的安全性与可靠性。
70.在本技术一个可选实施例中，上述步骤204、若第一远程命令的校验结果为合法，控制终端则将生成的第二远程命令发送至车辆终端，以供车辆终端执行第二远程命令对应的操作，包括如下步骤：
71.若间隔时长不大于预设时长，且应答反馈信息与第一远程命令对应的调度控制信息相匹配，控制终端则将生成的第二远程命令发送至车辆终端，以供车辆终端执行第二远程命令对应的操作。
72.该预设时长tfr可以根据实际情况具体设定，例如可以为20秒，15秒等，本实施例不作具体限定。本公开实施例只有在控制终端确定接收应答反馈信息的接收时刻与发送第一远程命令的发送时刻之间的间隔时长不大于预设时长，且应答反馈信息与第一远程命令对应的调度控制信息相匹配的情况下，才将生成的第二远程命令发送至车辆终端，以供车辆终端执行第二远程命令对应的操作，可以避免由于终端设备故障等情况导致的控制终端与车辆终端之间交互延时的问题，大大提高第二远程命令执行的可靠性，进一步提高车辆控制的安全性与可靠性。
73.在本技术一个可选实施例中，上述远程命令发送方法还包括如下步骤：
74.若间隔时长大于预设时长，或应答反馈信息与第一远程命令对应的调度控制信息不相匹配，控制终端则生成针对第一远程命令的远程失败示警信息。
75.只要出现间隔时长大于预设时长，和应答反馈信息与第一远程命令对应的调度控制信息不相匹配中任意一种情况，也就意味着当前远程命令的发送出现故障，控制终端均会生成针对第一远程命令的远程失败示警信息，以及时提醒对应的工作人员当前的远程命令错误，方便工作人员及时作出调整。进一步的，该远程失败示警信息中还可以包含失败类型或者导致远程失败的参数或信息，以方便工作人员可以及时发现失败原因，提高针对第一远程命令进行修正的效率。
76.在本技术一个可选实施例中，上述远程命令发送方法中接收车辆终端的反馈信息至少包括如下两种情况：
77.第一种情况，控制终端接收车辆终端发送的执行成功信息。
78.该执行成功信息用于表征该第二远程命令合法，可以基于该第二远程命令对终端车辆执行对应的操作，或者已经基于该第二远程命令对终端车辆进行了对应操作，且操作成功。
79.第二种情况，控制终端接收车辆终端发送的执行失败信息，并对执行失败信息进行内容解析，得到执行失败信息中的失败指标。
80.对应的，该执行失败信息用于表征该第二远程命令非法，不可以基于该第二远程命令对终端车辆执行对应的操作，或者已经基于该第二远程命令对终端车辆进行了对应操作，但是操作失败。在执行失败的情况下，控制终端基于得到的执行失败信息进行内容解析，以得到具体的失败指标，也就是哪个参数出现了异常，例如响应延时等。
81.本技术实施例中的执行反馈信息包括两种，一种是可以方便工作人员确定执行成功的执行成功信息，还有一种是在执行失败的情况下的具体失败指标，以方便工作人员可以及时知晓具体的失败原因并作出调整，以提高远程命令交互的可靠性，进一步提高车辆控制的安全性。
82.当然，还存在一种情况，就是车辆终端出现故障或者与控制终端之间的通讯出现故障，从而导致执行反馈信息无法及时发送至控制终端，在这种情况下，控制终端可以预先设定一故障时长tsr，例如20秒，15秒等，在当前时刻距离第二远程命令发送时刻之间的时长大于该故障时长时，便可确定该车辆终端出现故障或者与控制终端之间的通讯出现故障，即第二远程命令执行失败，以方便工作人员可以及时查验，提高远程命令交互的可靠性，进一步提高车辆控制的安全性。
83.请参见图4，以下实施例以上述车辆终端为执行主体，将本技术实施例提供的方法应用于上述车辆终端对远程命令进行安全执行为例进行具体说明。本技术实施例提供的远程命令发送方法包括如下步骤401-步骤403：
84.步骤401、车辆终端接收控制终端发送的第一远程命令。
85.该第一远程命令的配置方式在上述步骤201中已详细阐述，在此不再赘述，控制终端将生成的第一远程命令实时或者按照一定周期发送至车辆终端。
86.步骤402、车辆终端确定与第一远程命令对应的应答反馈信息，并将应答反馈信息发送至控制终端，以供控制终端对第一远程命令的合法性进行校验。
87.该应答反馈信息的具体含义已在上述步骤202中详细阐述，进行合法性校验的具体方式在上述步骤203中已详细阐述，在此不再赘述。
88.步骤403、车辆终端接收控制终端对第一远程命令的校验结果为合法后发送的第二远程命令，并对终端车辆执行第二远程命令对应的操作。
89.该第二远程命令，以及该第二远程命令对应的操作在上述步骤204中已详细阐述，在此不再赘述。
90.本公开实施例提供的远程命令发送方法，车辆终端接收控制终端发送的第一远程命令后，确定与第一远程命令对应的应答反馈信息，并将应答反馈信息发送至控制终端，以供控制终端对第一远程命令的合法性进行校验，直至接收到控制终端对第一远程命令的校验结果为合法后发送的第二远程命令，才对终端车辆执行第二远程命令对应的操作，从而确保远程命令的准确性与可靠性，进一步车辆控制的安全性。
91.请参见图5，在本技术一个可选实施例中，在上述步骤403、车辆终端接收控制终端发送的第二远程命令之后，该远程命令发送方法还包括如下步骤501-步骤502：
92.步骤501、车辆终端对第二远程命令进行解析，得到第二远程命令对应的校验信息。
93.该校验信息是指用于对第二远程命令的合法性进行核对的信息，该校验信息可以为例如：控制终端的第一终端标识(例如ats的编号或者id)、车辆终端的第二终端标识(例如vobc的编号或者id)、调度类型(也就是远程命令的类型)、车辆终端执行第二远程命令的工作站编号或者id、发送第一远程命令的时间，车辆终端接收该第一远程命令的时间、以及车辆终端发送应答反馈信息的时间等，本技术实施例不作具体限定，可根据实际情况具体设定。
94.步骤502、若校验信息与预设校验信息不相匹配，车辆终端则生成执行失败信息，并将执行失败信息发送至控制终端。
95.该预设校验信息可以为工作人员预先配置的，稳定性更高；也可以为基于第一远程命令或针对应答反馈信息，通过crc(cyclic redundancy check，循环冗余校验码)计算得到的，灵活性与实时性更高。该执行失败信息用于表征车辆终端执行第二远程命令失败，或者第二远程命令非法。
96.本技术实施例先对第二远程命令进行解析，得到第二远程命令对应的校验信息，然后在校验信息与预设校验信息不相匹配的情况下生成执行失败信息，并将执行失败信息发送至控制终端，以及时通知控制终端当前的执行出错，方便及时作出调整，进一步提高车辆远程操控的可靠性与安全性。
97.在本技术一个可选实施例中，上述步骤502、若校验信息与预设校验信息不相匹配，车辆终端则生成执行失败信息，并将执行失败信息发送至控制终端，包括如下步骤：
98.若校验信息与预设校验信息不相匹配，车辆终端则基于与预设校验信息不相匹配的目标校验信息生成目标执行失败信息，并将目标执行失败信息发送至控制终端。
99.例如车门开启失败，则基于车门的相关参数，例如当前车门状态，上次开门时间等，生成用于表征车门故障的目标执行失败信息，并将该目标执行失败信息发送给控制终端，以方便控制终端及时确定第二远程命令执行失败的具体原因，方便快速精准的提供解决方案，从而提高车辆远程操控的可靠性与安全性。
100.当然，还可能存在另一种情况，车辆终端在发出应答反馈信息后一直未接收到控制终端的第二远程命令。针对该种情况，本技术实施例设置一等待时长阈值tsc，若当前时刻与车辆终端发出应答反馈信息时刻之间的等待时长大于该等待时长阈值tsc，则判断车辆终端与控制终端之间的交互出现故障或者控制终端出现了较为严重的信号延时，车辆终端也可以生成一执行失败信息，在车辆终端显示该执行失败信息，同时将该执行失败信息发送至控制终端，以及时提醒对应工作人员当前的执行故障，方便及时采取措施进行故障处理，进一步提高车辆远程操控的可靠性与安全性。
101.在本技术一个可选实施例中，在上述步骤201、控制终端将生成的第一远程命令发送至车辆终端之前，该远程命令发送方法还包括如下步骤：
102.控制终端接收针对车辆终端的调度控制信息，并基于调度控制信息生成第一远程命令。
103.该调度控制信息是指由工作人员通过控制终端配置的调度信息，由工作人员实际操控配置，例如下发车辆启动命令，停车命令等，同时可以根据实际情况对调度控制信息的具体内容进行实时调整，基于该调度控制信息生成的第一远程命令可靠性更高，可以避免由于系统故障等引起的第一远程命令的错误，进一步提高车辆控制的可靠性与安全性。
104.在本技术一个可选实施例中，调度控制信息至少包括：控制终端的第一终端标识(例如ats的编号或者id)、车辆终端的第二终端标识(例如vobc的编号或者id)、调度类型(也就是远程命令的类型)中的至少一种，以方便控制终端从多个唯独对第一远程命令的合法性进行校验，可靠性更高，可以进一步提高车辆控制的可靠性与安全性。
105.当然，该调度控制信息中还可以包括第一远程命令或第二远程命令进行命令执行的工作站编号或者id、发送第一远程命令的时间，车辆终端接收该第一远程命令的时间、以及车辆终端发送应答反馈信息的时间等，本技术实施例不作具体限定，可根据实际情况具体设定。
106.在本技术一个可选实施例中，上述远程命令发送方法，还包括如下步骤：
107.若第一远程命令的校验结果为非法，控制终端则生成针对第一远程命令的远程失败示警信息。
108.在第一远程命令的校验结果为非法的情况下，控制终端则生成针对第一远程命令的远程失败示警信息，以及时提醒对应的工作人员当前的远程命令错误，方便工作人员及时作出调整，以保障远程命令及时且准确的发送，进一步提高车辆控制的可靠性。
109.在本技术一个可选实施例中，在上述步骤204、控制终端将生成的第二远程命令发送至车辆终端之后，方法还包括如下步骤：
110.控制终端接收车辆终端发送的执行反馈信息。
111.其中，执行反馈信息用于表征车辆终端针对第二远程命令对应操作的执行结果。在车辆终端成功接收到可以用于对终端车辆执行操作的第二远程命令后可以通过如下两种方式生成该执行反馈信息：第一种方式，车辆终端对该第二远程命令进行预先校验，若该第二远程命令合法，则生成以执行反馈信息并发送至控制终端；第二种方式，车辆终端直接基于该第二远程命令对终端车辆执行对应的操作，在操作完成后生成以执行反馈信息并发送至控制终端。控制终端通过接收到的车辆终端发送的执行反馈信息可以及时确定第二远程命令的执行结果，以方便在出现执行故障的情况下可以及时作出调整，大大提高远程命令交互的可靠性，进一步提高车辆控制的安全性。
112.请参见图6，以下结合上述主要实施例对远程命令发送方法在控制终端与车辆终端之间进行交互的主要过程进行概述：
113.①
控制终端发送第一远程命令至车辆终端；
②
车辆终端发送与该第一远程命令对应的应答反馈信息；
③
控制终端基于应答反馈信息对第一远程命令的合法性进行校验；
④
若第一远程命令的校验结果为合法，控制终端则将生成的第二远程命令发送至车辆终端；
⑤
车辆终端对第二远程命令进行再次校验或者基于第二远程命令控制终端车辆执行对应的操作；
⑥
车辆终端生成执行反馈信息并发送给控制终端。
114.其中，执行反馈信息为执行成功信息或执行失败信息，tfr为控制终端发送出第一远程命令后，等待应答反馈信息的时间上限，也就是上述的预设时长；tsc为车辆终端在接收到第一远程命令后，等待第二远程命令的时间上限，也就是上述的等待时长阈值；tsr为
控制终端在发送第二远程命令后，等待执行反馈信息的时间上限，也就是上述的故障时长。
115.应该理解的是，虽然流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
116.请参见图7，本技术一个实施例提供了一种远程命令发送装置700，应用于控制终端，该远程命令发送装置700包括：第一发送模块710、第一接收模块720、校验模块730与第二发送模块740，其中：
117.该第一发送模块710，用于将生成的第一远程命令发送至车辆终端；
118.该第一接收模块720，用于接收车辆终端发送的针对第一远程命令的应答反馈信息；
119.该校验模块730，用于根据应答反馈信息对第一远程命令的合法性进行校验；
120.该第二发送模块740，用于若第一远程命令的校验结果为合法，则将生成的第二远程命令发送至车辆终端，以供车辆终端执行第二远程命令对应的操作。
121.在本技术一个可选实施例中，该校验模块730具体用于，确定接收应答反馈信息的接收时刻与发送第一远程命令的发送时刻之间的间隔时长；判断应答反馈信息与第一远程命令对应的调度控制信息是否匹配。
122.在本技术一个可选实施例中，该第二发送模块740具体用于，若间隔时长不大于预设时长，且应答反馈信息与第一远程命令对应的调度控制信息相匹配，则将生成的第二远程命令发送至车辆终端，以供车辆终端执行第二远程命令对应的操作。
123.在本技术一个可选实施例中，该校验模块730具体用于，若间隔时长大于预设时长，或应答反馈信息与第一远程命令对应的调度控制信息不相匹配，则生成针对第一远程命令的远程失败示警信息。
124.在本技术一个可选实施例中，该第一接收模块720具体用于，接收车辆终端发送的执行成功信息；或接收车辆终端发送的执行失败信息，并对执行失败信息进行内容解析，得到执行失败信息中的失败指标。
125.请参见图8，本技术一个实施例提供了一种远程命令发送装置800，应用于车辆终端，该远程命令发送装置800包括：第二接收模块810、第三发送模块820与第三接收模块830，其中：
126.该第二接收模块810，用于接收控制终端发送的第一远程命令；
127.该第三发送模块820，用于确定与第一远程命令对应的应答反馈信息，并将应答反馈信息发送至控制终端，以供控制终端对第一远程命令的合法性进行校验；
128.该第三接收模块830，用于接收控制终端在对第一远程命令的校验结果为合法后发送的第二远程命令，并对终端车辆执行第二远程命令对应的操作。
129.在本技术一个可选实施例中，该第三发送模块820还用于，对第二远程命令进行解析，得到第二远程命令对应的校验信息；若校验信息与预设校验信息不相匹配，则生成执行失败信息，并将执行失败信息发送至控制终端。
130.关于上述远程命令发送装置700与远程命令发送装置800的具体限定可以参见上文中对应的远程命令发送方法的限定，在此不再赘述。上述远程命令发送装置700与远程命令发送装置800中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
131.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备的内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现如上的一种远程命令发送方法。包括：包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上远程命令发送方法中的任一步骤。
132.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可以实现如上远程命令发送方法中的任一步骤。
133.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
134.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
135.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
136.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
137.尽管已描述了本技术的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本技术范围的所有变更和修改。
138.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精
神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。