一种自适应的信号系统控制列车一次自动连挂方法及系统与流程

1.本发明属于轨道交通技术领域，具体涉及列车自动连挂方法。


背景技术：

2.既有城市轨道交通中，自动在线连挂作业都是由信号系统控制列车在距离前方被连挂列车一定距离时先停车一次，然后再根据中心ats发送的连挂命令，信号系统再次自动控制列车启动后以固定速度去连挂前方被连挂车。
3.现有技术中，连挂车需要先有一次停车，然后信号系统根据中心ats发送的连挂命令再次自动控制列车启动后以固定速度去连挂前方被连挂车，这种方式连挂作业耗时较长，且信号系统控制连挂车以固定速度去连挂前方被连挂车时，冲击力较大，连挂车和被连挂车上人的体验感较差，严重时可能会导致车上人员因此冲击力摔倒撞伤，影响车上人员安全。


技术实现要素：

4.针对现有技术的缺陷，本发明所要解决的技术问题就是提供一种自适应的信号系统控制列车一次自动连挂方法，缩短连挂作业时间，并且避免连挂产生较大的冲击力。
5.为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
6.一种自适应的信号系统控制列车一次自动连挂方法，包括如下步骤：
7.被连挂车a在被连挂车停车点处停车；
8.在被连挂车a已停稳后，连挂车b车载cc将从轨旁zc接收到的移动授权信息的授权终点延长至被连挂车a的车尾位置且增加考虑保护距离的位置处，并将被连挂车a的车尾位置作为目标停车点，计算出控车曲线；连挂车b车载cc根据此控车曲线以一次性连续制动方式控制连挂车b与被连挂车a进行自动连挂。
9.优选的，被连挂车a车载cc根据中心ats下发的运行计划以及轨旁zc发送的移动授权信息自动控制被连挂车驶入连挂区域，并结合连挂区域的轨旁信标，自动控制被连挂车在被连挂车停车点处停车。
10.优选的，中心ats根据时刻表计划或调度员根据运营需要人工向连挂车b下发连挂指令并排列至连挂区域的进路，连挂车b车载cc根据移动授权控制列车驶向连挂区域。
11.优选的，连挂车b车载cc接收到轨旁zc反馈的前方被连挂车a位置信息和停稳状态信息后，判断前方被连挂车a是否停稳。
12.优选的，若前方被连挂车未停稳，则连挂车b车载cc根据轨旁zc发送的移动授权信息控制列车运行。
13.优选的，连挂车b车载cc根据控车曲线控制连挂车b与被连挂车a进行自动连挂过程中，根据连挂车b当前位置以及与前方被连挂车a车尾位置间的距离，实时动态调整控车曲线，通过闭环速度控制，实时计算并调整牵引/制动量控制大小，并根据列车当前加速度、速度信息以及列车的牵引制动延时时间，计算延时时间后的超前速度；
14.连挂车b的车载cc根据到前方被连挂车a车尾位置的距离和超前速度补偿值调整速度值，确保连挂车b速度为零时和被连挂车a完成自动连挂。
15.另一方面，本发明还提供了一种自适应的信号系统控制列车一次自动连挂系统，包括：
16.连挂车b车载cc,连挂车b车载cc接收到连挂命令后，向轨旁zc申请被连挂车信息，并根据轨旁zc提供的移动授权信息自动控制列车运行,若前方被连挂车已停稳，且已从轨旁zc处获取到前方被连挂车a的车尾位置，则连挂车b车载cc将从轨旁zc接收到的移动授权信息的授权终点延长至被连挂车a的车尾位置增加考虑保护距离的位置处，并将被连挂车a的车尾位置作为目标停车点，进行控车曲线的计算，连挂车b车载cc根据此控车曲线以一次性连续制动方式控制连挂车b与被连挂车a进行自动连挂；
17.中心ats，中心ats向连挂车b下发连挂指令并排列至连挂区域的进路；
18.轨旁zc，轨旁zc向连挂车b车载cc提供移动授权信息、向连挂车b车载cc反馈前方被连挂车a的位置信息和停稳状态信息。
19.优选的，还包括被连挂车a车载cc，被连挂车a车载cc自动控制被连挂车驶入连挂区域，并结合连挂区域的轨旁信标，自动控制被连挂车a在被连挂车停车点处停车。
20.本发明采用的技术方案，连挂车b车载cc计算出控车曲线，并根据此控车曲线以一次性连续制动方式控制连挂车b与被连挂车a进行自动连挂。因此，具有如下有益效果：
21.1、可实现一次自动连挂，省去了一度停车过程，减少了连挂作业时间；
22.2、可以以一次性连续制动方式控制连挂车与被连挂车连挂，减少了连挂期间的冲击力，理想状态下连挂车与被连挂车连挂时没有冲击力；
23.3、全过程由信号系统控制完成，不需要司机介入，减少了司机操作量，并避免了因司机可能操作错误引起的问题。
24.本发明采用的具体技术方案及其带来的有益效果将会在下面的具体实施方式中结合附图中予以详细的揭露。
附图说明
25.下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步描述：
26.图1是信号系统自动控制列车一次连挂过程示意图；
27.图2是信号系统自动控制列车一次连挂信息交互图。
具体实施方式
28.下面结合本发明实施例的附图对本发明实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本发明的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其他实施例，都属于本发明的保护范围。
29.实施例一
30.结合图1和图2，一种自适应的信号系统控制列车一次自动连挂方法，被连挂车a在被连挂车停车点处停车；在被连挂车a已停稳，连挂车b车载cc将从轨旁zc接收到的移动授权信息的授权终点延长至被连挂车a的车尾位置且增加考虑保护距离的位置处，并将被连挂车a的车尾位置作为目标停车点，计算出控车曲线；连挂车b车载cc根据此控车曲线以一
次性连续制动方式控制连挂车b与被连挂车a进行自动连挂。
31.一种自适应的信号系统控制列车一次自动连挂方法的整个过程如下：
32.步骤一：被连挂车a车载cc根据中心ats下发的运行计划以及轨旁zc发送的移动授权信息自动控制被连挂车驶入连挂区域，并结合连挂区域的轨旁信标，自动控制被连挂车在被连挂车停车点处停车；
33.步骤二：中心ats根据时刻表计划或调度员根据运营需要人工向连挂车b下发连挂指令并排列至连挂区域的进路，连挂车b车载cc根据移动授权控制列车驶向连挂区域；
34.步骤三：连挂车b车载cc接收到连挂命令后，向轨旁zc申请被连挂车信息，包括被连挂车的位置信息、停稳状态信息，并根据轨旁zc提供的移动授权信息自动控制列车运行；
35.步骤四：轨旁zc接收到连挂车b车载cc的被连挂车信息请求后，向连挂车b车载cc反馈前方被连挂车的位置信息和停稳状态信息；
36.步骤五：连挂车b车载cc接收到轨旁zc反馈的前方被连挂车位置信息和停稳状态信息后，判断前方被连挂车是否停稳，若前方被连挂车未停稳，则连挂车b车载cc根据轨旁zc发送的移动授权信息控制列车运行；若前方被连挂车已停稳，且已从轨旁zc处获取到前方被连挂车a的车尾位置，则连挂车b车载cc将从轨旁zc接收到的移动授权信息的授权终点延长至被连挂车a的车尾位置增加考虑保护距离的位置处，并将被连挂车a的车尾位置作为目标停车点，进行控车曲线的计算，连挂车b车载cc根据此控车曲线以一次性连续制动方式控制连挂车b与被连挂车a进行自动连挂；
37.步骤六：连挂车b车载cc根据当前列车位置以及与前方被连挂车a车尾位置间的距离，实时动态调整控车曲线，通过闭环速度控制，实时计算并调整牵引/制动量控制大小，并根据列车当前加速度、速度信息以及列车的牵引制动延时时间，计算延时时间后的超前速度；
38.步骤七：连挂车b车载cc根据到前方被连挂车a车尾位置的距离和超前速度补偿值调整速度值，确保连挂车b速度为零时和被连挂车a完成自动连挂。
39.实施例二
40.一种自适应的信号系统控制列车一次自动连挂系统，包括：
41.被连挂车a车载cc，被连挂车a车载cc自动控制被连挂车驶入连挂区域，并结合连挂区域的轨旁信标，自动控制被连挂车a在被连挂车停车点处停车；
42.连挂车b车载cc,连挂车b车载cc接收到连挂命令后，向轨旁zc申请被连挂车信息，并根据轨旁zc提供的移动授权信息自动控制列车运行,若前方被连挂车已停稳，且已从轨旁zc处获取到前方被连挂车a的车尾位置，则连挂车b车载cc将从轨旁zc接收到的移动授权信息的授权终点延长至被连挂车a的车尾位置增加考虑保护距离的位置处，并将被连挂车a的车尾位置作为目标停车点，进行控车曲线的计算，连挂车b车载cc根据此控车曲线以一次性连续制动方式控制连挂车b与被连挂车a进行自动连挂；
43.中心ats，中心ats向连挂车b下发连挂指令并排列至连挂区域的进路；
44.轨旁zc，轨旁zc向连挂车b车载cc提供移动授权信息、向连挂车b车载cc反馈前方被连挂车a的位置信息和停稳状态信息。
45.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，熟悉该本领域的技术人员应该明白本发明包括但不限于附图和上面具体实施方式中描述的内
容。任何不偏离本发明的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。