一种纸板运输用RGV小车刹车装置及其刹车方法与流程

一种纸板运输用rgv小车刹车装置及其刹车方法
技术领域
1.本发明涉及刹车技术领域，尤其涉及一种纸板运输用rgv小车刹车装置及其刹车方法。


背景技术：

2.rgv，是有轨制导车辆(rail guided vehicle)的英文缩写，又叫有轨穿梭小车，rgv小车可用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，使其安全性会更高，在利用叉车无需进入巷道的优势，配合小车在巷道中的快速运行，有效提高仓库的运行效率，目前用于纸板物流的rgv小车均使用自带的行走电机进行紧急刹车，且车轮与导轨是线接触，在车轮急刹抱死刹车时容易造成磨损，多次磨损使圆形的车轮变成多边形，进而使得小车在行驶时出现跳动情况。


技术实现要素：

3.为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种避免使用车轮进行急刹车，防止车轮抱死磨损，进而使得小车在行驶过程中保持平稳的纸板运输用rgv小车刹车装置及其刹车方法。
4.本发明所采用的技术方案为：
5.一种纸板运输用rgv小车刹车装置，包括刹车组件、安装板、伸缩架、第一气囊以及第二气囊，第一气囊和第二气囊均设置于伸缩架内部，伸缩架设有通槽，安装板呈水平贯穿于通槽，第一气囊活动抵接于安装板的上侧，第二气囊活动抵接于安装板的下侧，伸缩架通过通槽相对于安装板上下移动，刹车组件固定安装于伸缩架的底部外侧。
6.作为优选，刹车组件包括l形块、t形板以及固定于t形板底部的刹车片，l形块对称设有两个且固定于伸缩架的底部，t形板的两端分别滑动卡接于两个l形块内，每个l形块的两侧均通过螺钉连接有限位板，t形板的前后两侧均与限位板抵接。
7.作为优选，刹车片呈倒置的梯形台设置，t形板的顶部均匀排布有若干个避让孔，避让孔内设有螺母，刹车片上设有与避让孔对应设置的沉头孔，沉头孔内设有与螺母连接的螺栓。
8.作为优选，安装板连接有安装框，安装框的内侧可拆卸连接有导向板，导向板设有四个且分别与伸缩架的四侧抵接。
9.作为优选，还包括储气罐，储气罐通过电磁阀分别与第一气囊以及第二气囊连接。
10.作为优选，第一气囊与电磁阀之间连接有调压器，第一气囊与调压器之间连接有快速排气阀。
11.作为优选，储气罐与电磁阀之间连接有安全阀，安全阀与储气罐之间连接有压力计。
12.作为优选，还包括压力开关，压力开关的两端分别与储气罐的进气端和出气端连接，储气罐设有开关阀门，且其进气端连接有空压机。
13.本发明还提供了一种纸板运输用rgv小车刹车装置的刹车方法，作为优选，储气罐通过电磁阀持续向第一气囊供气，使第一气囊的下侧压紧安装板且其上侧将伸缩架顶起，从而使rgv小车在非紧急刹车时保持刹车组件与导轨在非接触状态；
14.当rgv小车行驶过程中接收到紧急刹车信号时，电磁阀动作，改为向第二气囊充气，使第二气囊的上侧顶紧安装板且其下侧将伸缩架压下，从而使得固定在伸缩架上的刹车组件向导轨挤压进行刹车；
15.在第二气囊充气的同时，伸缩架挤压第一气囊，第一气囊内部的气体从快速排气阀快速排出。
16.作为优选，紧急刹车信号的触发方式包括安装在rgv小车上的激光扫描仪识别到障碍物以及手动按压安装在rgv小车上的急停按钮；
17.激光扫描仪将rgv小车前进方向区域依次划分为急停区间和减速区间，并根据rgv小车的实时速度设定减速区间和急停区间的范围大小；
18.当障碍物进入减速区间时，rgv小车减速；
19.当障碍物进入急停区间时，触发紧急刹车信号。
20.本发明的有益效果在于：
21.该纸板运输用rgv小车刹车装置通过变换向第一气囊和第二气囊充气，进而驱动伸缩架实现升降效果，使伸缩架下降时带动刹车片向导轨处挤压进行刹车，避免使用车轮进行急刹车，防止车轮抱死磨损，保证车轮外圆接触面保持均匀状态，进而使得小车在行驶过程中保持平稳。
附图说明
22.图1为本发明的结构示意图。
23.图2为刹车装置的连接示意图。
24.图3为刹车组件的分解示意图。
25.图4为伸缩架的安装示意图。
26.图5为图4的分解示意图。
27.图6为l形块与限位板的连接示意图。
28.图7为图6的分解示意图。
29.图中：1.刹车组件；101.l形块；102.t形板；103.刹车片；104.限位板；105.避让孔；106.螺母；107.沉头孔；108.螺栓；2.安装板；3.伸缩架；4.第一气囊；5.第二气囊；6.安装框；7.导向板；8.储气罐；9.电磁阀；10.调压器；11.快速排气阀；12.安全阀；13.压力计；14.压力开关；15.开关阀门；16.空压机；17.导轨；18.车轮；19.通槽。
具体实施方式
30.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
31.请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种纸板运输用rgv小车刹车装置，包括刹
车组件1、安装板2、伸缩架3、第一气囊4以及第二气囊5，第一气囊4和第二气囊5均设置于伸缩架3内部，伸缩架3设有通槽19，安装板2呈水平贯穿于通槽19，第一气囊4活动抵接于安装板2的上侧，第二气囊5活动抵接于安装板2的下侧，伸缩架3通过通槽19相对于安装板2上下移动，刹车组件1固定安装于伸缩架3的底部外侧。
32.第一气囊4以及第二气囊5均呈矩形阵列排布有若干个，为了方便提高结构可靠性以及提高刹车的平稳度，本实施例中，优选的，第一气囊4呈矩形阵列排布有四个，第二气囊5呈矩形阵列排布有两个，其中第二气囊5的容积大于第一气囊4，目的是使第一气囊4以及第二气囊5能平稳带动伸缩架3进行升降。
33.请参阅图6-图7，为了方便刹车组件1的维修与更换，本实施例中，优选的，刹车组件1包括l形块101、t形板102以及固定于t形板102底部的刹车片103，l形块101对称设有两个且固定于伸缩架3的底部，t形板102的两端分别滑动卡接于两个l形块101内，每个l形块101的两侧均通过螺钉连接有限位板104，t形板102的前后两侧均与限位板104抵接，目的是通过取出呈水平横向设置的螺钉，方便将限位板104从l形块101中拆卸，进而通过滑动t形板102，使t形板102从两个l形块101之间滑动取出，方便对刹车片103进行更换或维修，更换后通过将t形板102从两个l形块101之间滑动插入，然后通过螺钉将限位板104锁紧，进而对t形板102实现限位锁紧安装，方便安装与拆卸，因刹车组件1位于小车底部，小车底部与地面的间隔小，如果t形板102是通过垂直设置的螺钉将其锁紧于小车底部，则难以找准螺钉的位置，且难以进行安装与拆卸。
34.请参阅图3，为了方便节约物料，降低成本，本实施例中，优选的，刹车片103呈倒置的梯形台设置，t形板102的顶部均匀排布有若干个避让孔105，避让孔105内设有螺母106，刹车片103上设有与避让孔105对应设置的沉头孔107，沉头孔107内设有与螺母106连接的螺栓108，目的是通过将刹车片103分拆式安装于t形板102的底部，当刹车片103磨损严重时，只需将刹车片103拆卸更换，无需将t形板102与刹车片103整体更换，节约成本。
35.请参阅图4-图5，为了方便提高伸缩架3升降精度，提高结构的平稳性和可靠性，本实施例中，优选的，安装板2连接有安装框6，安装框6的内侧可拆卸连接有导向板7，导向板7设有四个且分别与伸缩架3的四侧抵接，目的是保证伸缩架3升降运动的准确性，使伸缩架3的底部接触面始终保持水平状态与导轨17接触，保证以最大的接触面进行摩擦刹车，提高刹车效果。安装板2和安装框6均与rgv小车的车架固定连接。
36.请参阅图2，为了方便对第一气囊4和第二气囊5进行交替充气，本实施例中，优选的，还包括储气罐8，储气罐8通过电磁阀9分别与第一气囊4以及第二气囊5连接，目的是对第一气囊4和第二气囊5进行交替充气，使伸缩架3进行升降移动，从而使刹车片103转换刹车状态。
37.为了方便在第二气囊5充气的同时，对第一气囊4进行快速排气，进而提高第二气囊5的充气速率，本实施例中，优选的，第一气囊4与电磁阀9之间连接有调压器10，第一气囊4仅需将伸缩架3顶起，所以第一气囊4仅需较低气压即可，通过调压器10使第一气囊4的气压低于第二气囊5，防止第一气囊4的气压过高，第一气囊4与调压器10之间连接有快速排气阀11。
38.为了方便在气压过高时进行泄压，本实施例中，优选的，储气罐8与电磁阀9之间连接有安全阀12，安全阀12与储气罐8之间连接有压力计13，目的是方便工作人员读取气压及
检测气路工作是否正常。
39.为了提高智能化程度且方便对储气罐8进行停机清洗，本实施例中，优选的，还包括压力开关14，压力开关14的两端分别与储气罐8的进气端和出气端连接，储气罐8设有开关阀门15，且其进气端连接有空压机16，通过关闭开关阀门15后可方便对储气罐2进行清洗，当压力开关14检测到储气罐8低于下限值时，会气动空压机16向储气罐2充气，到达压力设定压力后停止，提高智能化程度。
40.采用低成本的无油静音空压机16，以及采用驱动行程短、出力大的第一气囊4和第二气囊5，提高刹车的可靠性。
41.本发明还提供了一种纸板运输用rgv小车刹车装置的刹车方法，
42.储气罐8通过电磁阀9持续向第一气囊4供气，使第一气囊4的下侧压紧安装板2且其上侧将伸缩架3顶起，从而使rgv小车在非紧急刹车时保持刹车组件1与导轨17在非接触状态；
43.当rgv小车行驶过程中接收到紧急刹车信号时，电磁阀9动作，改为向第二气囊5充气，使第二气囊5的上侧顶紧安装板2且其下侧将伸缩架3压下，从而使得固定在伸缩架3上的刹车组件1向导轨17挤压进行刹车；
44.在第二气囊5充气的同时，伸缩架3挤压第一气囊4，第一气囊4内部的气体从快速排气阀11快速排出。
45.为了根据不同状况进行刹车，本实施例中，优选的，紧急刹车信号的触发方式包括安装在rgv小车上的激光扫描仪识别到障碍物以及手动按压安装在rgv小车上的急停按钮；
46.激光扫描仪将rgv小车前进方向区域依次划分为急停区间和减速区间，并根据rgv小车的实时速度设定减速区间和急停区间的范围大小；激光扫描仪为扇形激光距离传感器；
47.当障碍物进入减速区间时，rgv小车减速；
48.当障碍物进入急停区间时，触发紧急刹车信号。
49.本发明的工作原理及使用流程：当压力开关14检测到储气罐8低于下限值时，会气动空压机16向储气罐8充气，到达压力设定压力后停止。
50.储气罐8通过电磁阀9一直向第一气囊4供气，使rgv小车在非紧急刹车时保持刹车片103与导轨17在非接触状态。
51.当rgv小车行走且扇形激光距离传感器检测到急停区间进入遇障物时，电磁阀9动作，变换为向第二气囊5充气，使第二气囊5推动伸缩架3，从而使得固定在伸缩架3上的刹车片103向导轨17挤压增加摩擦力进行刹车，同时亦使得靠近刹车装置的车轮18离开导轨17，延长车轮18的使用寿命。
52.在第二气囊5充气的同时亦挤压第一气囊4，配合快速排气阀11使第一气囊4能快速排气，也使得第二气囊5尽快充气。
53.急停控制：任何情况下，只要急停按钮按下，气囊刹车立即被触发，rgv小车靠刹车片103制动刹停，急停按钮复位后，还需要按压安装在rgv小车上的复位按钮才能取消气囊刹车。
54.避障控制：rgv小车直线往复行驶时，通过速度检测装置检测rgv小车实时速度，在扇形激光距离传感器上根据速度大小把rgv小车前进方向分为四个级别的保护区域，速度
越小保护区域越小，每个保护区域分为减速区间和急停区间，当障碍物在减速区间时，车辆只做减速停车，不启用气囊刹车；当障碍物进入急停区间时，触发气囊刹车，rgv小车靠刹车片103制动刹停。障碍物消失后，延时两秒恢复正常行驶。
55.压力监测：第一气囊4和第二气囊5均连接有压力检测器，当检测到空气压力不够时，报警提醒用户处理，且rgv小车不能启动。
56.最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。