基于后轮主动转向的变传动比控制方法
【专利摘要】本发明公开了基于后轮主动转向的变传动比控制方法，属于汽车转向控制的【技术领域】，首先，建立以前轮转向作为干扰输入的车辆转向模型，由LQR最优控制理论确定后轮转角以及前轮转角后，在横摆角速度跟踪上期望横摆角速度时由横摆角速度表达式确定变传比。本发明保证了汽车在低速下具有高系统增益，提高了汽车的操纵性；质心侧偏角在主动减小高速下的系统增益时较小，保证了汽车高速行驶的稳定性；减小了汽车在高速下的超调现象，改善了汽车瞬态响应的操作平顺性。
【专利说明】基于后轮主动转向的变传动比控制方法
【技术领域】
[0001]本发明公开了基于后轮主动转向的变传动比控制方法，属于汽车转向控制的【技术领域】。
【背景技术】
[0002]近年来，四轮转向系统由于其能够有效地改善汽车操纵稳定性，正在得到广泛的应用和发展，同时国内外的学者和研究人员对后轮主动控制方法进行了大量的研究，比如:零滑移角比例控制、零滑移角μ综合控制、横摆角和滑移角控制和多目标横摆角速度跟踪控制等，但是不管采用零质心侧偏角的控制策略，还是采用横摆角速度跟踪的控制方法，都不能同时满足汽车在低速下具有高的转向灵敏性和高速下具有好的转向稳定性。而对于传统采用定传动比的前轮转向汽车来说，不但导致汽车在低速行驶时，驾驶员往往需要转动较大的方向盘转角才能控制汽车转向运动；而且使汽车在高速行驶时，驾驶员可以操作的方向盘转角范围又较小，这使得转向变得非常灵敏，从而都会给驾驶员造成了一定的驾驶负担，所以这种方法更难以满足上述要求。虽然变传动比控制方法能够实现低速下灵敏、高速下稳定的要求，但是传统采用的变传动比转向系统的机械结构复杂且成本高，不利于推广。因此，至今还没有关于通过后轮主动控制来实现变传动比方法所产生的效果。
【发明内容】
[0003]本发明所要解决的技术问题是针对上述【背景技术】的不足，提供了基于后轮主动转向的变传动比控制方法。
[0004]本发明为实现上述发明目的采用如下技术方案:
[0005]基于后轮主动转向的变传动比控制方法，包括如下步骤:
[0006]步骤1，由四轮车辆转向模型的状态方程
【权利要求】
1.基于后轮主动转向的变传动比控制方法，其特征在于包括如下步骤: 步骤1，由四轮车辆转向模型的状态方程
2.根据权利要求1所述的变换比控制方法，其特征在于步骤3的具体方法如下: 在汽车稳定状态下，质心侧偏角为定值时，横向加速度ay与横摆角速度r成正比,则在传统固定传动比下的二轮转向汽车存在以下线性关系为:
【文档编号】B62D125/00GK103895704SQ201410104022
【公开日】2014年7月2日 申请日期:2014年3月19日 优先权日:2014年3月19日
【发明者】黄满洪, 沈峘, 谭运生, 马爱静 申请人:南京航空航天大学