一种曲节机械腿的方法
【专利摘要】一种曲节机械腿的方法，属机械、仿生领域。解决了一根机械物可长可短的、仿生的问题。腿杆（1）的中部偏上处，活动连接腿杆（2）的底部，腿杆（2）的中部偏上处，活动连接腿杆（3）的底部，腿杆（3）的中部偏上处，活动连接腿杆（4）的底部，如此类推，直到连接无数根腿杆，腿杆（1）的顶部与腿杆（3）的中部偏下处，有拉线（10）活动连接，腿杆（2）的顶部与腿杆（4）的中部偏下处，有拉线（9）活动连接，如此类推，直到连接无数根，腿杆（6）与支撑物固定连接。用于各行业进行推拉，用于机械人做成行走的机械腿。
【专利说明】—种曲节机械腿的方法
【技术领域】
[0001]一种曲节机械腿的方法，属机械、仿生领域。
【背景技术】
[0002]人体能支持身体，并且能行走。机械腿也能支撑躯体，也能行走。
【发明内容】
[0003]这里提供一种曲节机械腿的方法，可以制成机器人的腿。并且能伸缩成变幻的刚体。是一种接近直线伸直系统，就象根或长或短的竹杆，我们要想它伸长，就把它控制长一点，要想它短，就把它控制短一点，要它软，就不控制它。
[0004]该发明是这样的:腿杆(I)的中部偏上处，活动连接腿杆(2)的底部，腿杆(2)的中部偏上处，活动连接腿杆(3)的底部，腿杆(3)的中部偏上处，活动连接腿杆(4)的底部，腿杆(4)的部偏上处，活动连接腿杆(6)的底部腿杆(6)的中部偏上处，活动连接腿杆(5)的底部，如此类推，直到连接无数根腿杆，腿杆(I)的顶部与腿杆(3)的中部偏下处，有拉线
(10)活动连接，腿杆(2)的顶部与腿杆(4)的中部偏下处，有拉线(9)活动连接，腿杆(3)的顶部与腿杆(6)的中部偏下处，有拉线(8)活动连接,腿杆(4)的顶部，与腿杆(5)的中部偏下处，有拉线(7)活动连接，如此类推，直到连接无数根，腿杆(I)的底部，活动连接机械脚
(12)，机械脚(12)与腿杆(2)的中部偏下处，有拉线(11)活动连接。腿杆(6)与支撑物固定连接。
[0005]使用时，腿杆(5)的顶部或腿杆(6)与支撑物固定连接，此时无论使腿杆(5)或腿杆(6)产生移动，都会使整个组合(机械腿)产生收缩。当腿杆(5)或腿杆(6)移动到任一段距离后固定，整个组合就固定，此时牵拉整个组合中任一部件，都不会使整个组合产生收缩。因而固定成一个刚体。假如腿杆(6)的顶部固定，那么下推动腿杆(5)的顶部，就会通过活动连接的拉线(7)，使腿杆(4)的顶部产生前伸运动。由于腿杆(4)以腿杆(6)的底部为支点，所以，腿杆(4)的底部产生了与腿杆(4)顶部的运动方向相反的收缩运动。同理腿杆(3)，腿杆(2)、腿杆(I)都产生反方向的收缩运动。整个机械腿就收缩变短。当后拉腿杆
[5]时，就会通过活动连接的拉线(7)，使腿杆(4)的顶部产生收缩运动。由于腿杆(4)以腿杆(6)的底部为支点，所以，腿杆(4)的底部产生了与腿杆(4)顶部的运动方向相反的前伸运动。同理腿杆(3)，腿杆(2)、腿杆(I)都产生反方向的前伸运动。整个机械腿就伸直变长。
[0006]由于采用上述设计，使得机械腿可以长短收缩，固定腿杆(5)，就能使机械腿成为刚体。
【专利附图】
【附图说明】
[0007]图1是一种曲节机械腿的方法全图。【具体实施方式】
[0008]在图1中，腿杆(I)的中部偏上处，活动连接腿杆(2)的底部，腿杆(2)的中部偏上处，活动连接腿杆(3)的底部，腿杆(3)的中部偏上处，活动连接腿杆(4)的底部，腿杆(4)的部偏上处，活动连接腿杆(6)的底部腿杆(6)的中部偏上处，活动连接腿杆(5)的底部，如此类推，直到连接无数根腿杆，腿杆(I)的顶部与腿杆(3)的中部偏下处，有拉线(10)活动连接，腿杆(2)的顶部与腿杆(4)的中部偏下处,有拉线(9)活动连接,腿杆(3)的顶部与腿杆(6)的中部偏下处，有拉线(8)活动连接，腿杆(4)的顶部，与腿杆(5)的中部偏下处，有拉线(7)活动连接，如此类推，直到连接无数根，腿杆(I)的底部，活动连接机械脚(12)，机械脚(12)与腿杆(2)的中部偏下处，有拉线(11)活动连接。腿杆(6)与支撑物固定连接。
【权利要求】
1.一种曲节机械腿的方法，其特征是:腿杆(I)的中部偏上处，活动连接腿杆(2)的底部，腿杆(2)的中部偏上处，活动连接腿杆(3)的底部，腿杆(3)的中部偏上处，活动连接腿杆(4)的底部，腿杆(4)的部偏上处，活动连接腿杆(6)的底部腿杆(6)的中部偏上处，活动连接腿杆(5)的底部，如此类推，直到连接无数根腿杆，腿杆(I)的顶部与腿杆(3)的中部偏下处，有拉线(10)活动连接，腿杆(2)的顶部与腿杆(4)的中部偏下处，有拉线(9)活动连接，腿杆(3)的顶部与腿杆(6)的中部偏下处,有拉线(8)活动连接,腿杆(4)的顶部,与腿杆(5)的中部偏下处，有拉线(7)活动连接，如此类推，直到连接无数根。
2.根据权利要求1所述的一种曲节机械腿的方法，其特征是:腿杆(I)的底部，活动连接机械脚(12)，机械脚(12)与腿杆(2)的中部偏下处，有拉线(11)活动连接。
3.根据权利要求1所述的一种曲节机械腿的方法，其特征是:腿杆(6)与支撑物固定连接。
【文档编号】B62D57/032GK103921861SQ201410149935
【公开日】2014年7月16日 申请日期:2014年4月15日 优先权日:2014年4月15日
【发明者】王光树 申请人:王光树