一种新型爬墙机器人吸附移动机构的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种爬墙机械设备，尤其是一种纯机械类爬墙机器人吸附移动机构。其包括滚动轴承一、小连杆一、滚动轴承二、调压垫片、调压膜、垂直固定板、大连杆、吸盘外壳、小连杆二、活节螺栓、调压杆、自润滑轴套、锥形齿轮、电机、内轨道、外轨道、主动链轮、从动链轮。它克服了跨越障碍能力弱、可靠性低、适应性弱、控制复杂的弊端。
【专利说明】一种新型爬墙机器人吸附移动机构
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种爬墙机械设备，尤其是一种可靠性高、适应性强、控制简单的纯机械类爬墙机器人吸附移动机构。
【背景技术】
[0002]目前较为公认的爬墙机器人吸附方式有三种，即真空吸附、磁吸附和推力吸附。真空吸附需要附加供气装置，技术复杂。磁吸附只适于导磁性壁面的吸附，使用范围窄。推力吸附较为复杂且工作可靠性较低。
[0003]爬墙机器人移动方式有三种，即足式、车轮式和履带式。轮式维持吸附力较困难，履带式不易转弯，足式控制复杂。
【发明内容】
[0004]
本发明旨在解决上述问题，提供了一种新型爬墙机器人吸附移动机构，它克服了跨越障碍能力弱、可靠性低、适应性弱、控制复杂的弊端，其采用的技术方案如下:
一种新型爬墙机器人吸附移动机构，包括滚动轴承一、小连杆一、滚动轴承二、调压垫片、调压膜、垂直固定板、大连杆、吸盘外壳、小连杆二、活节螺栓、调压杆、自润滑轴套、锥形齿轮、电机、内轨道、外轨道、主动链轮、从动链轮，所述吸盘结构的滚动轴承一与小连杆二固连，小连杆二与活节螺栓连接，活节螺栓与调压杆螺纹连接，调压杆在自润滑轴套滑动，调压杆末端固连调压膜中部，调压膜周边通过调压垫片固定在吸盘外壳上，达到密封作用。优选的，调压垫片用于保证吸盘与墙壁间的密封性，垂直固定板固连在自润滑轴套，两端分别连接大连杆和小连杆，小连杆与滚动轴承二连接，滚动轴承二作为垂直固定端，安装于外轨道中，能够在外轨道中滑动。滚动轴承一作为滑动端，安装于内轨道中，能够在内轨道滑动，内轨道通过固有的滑槽，来达到调节调压杆的高度，从而带动调压膜，调节调压膜内真空体积，来实现负压吸附功能。
[0005]内轨道和外轨道固连，两轨道与底座固连。所述锥形齿轮与电机连接，电机带动锥形齿轮转动，锥形齿轮带动主动链轮转动，链条与主动链轮、从动链轮进行链轮配合。所述大连杆穿过链结，受链条牵连运动，从而带动吸盘随链条转动，从而实现移动功能。
[0006]本发明具有如下优点:节能，结构简单，可靠性高、控制简单，巧妙，具有较强的稳定性。
【专利附图】
【附图说明】
[0007]图1:本发明的吸附移动立体结构示意图；
图2:本发明吸盘结构示意图；
图3:本发明吸盘端部结构示意图；
图4:本发明内外轨道结构图示意图(带局部剖面)； 图5:本发明牵引结构图示意图；
符号说明
1.滚动轴承一，2.小连杆一，3.滚动轴承二，4.调压垫片，5.调压膜，6.垂直固定板，7.大连杆，8.吸盘外壳，9.小连杆二，10.活节螺栓，11.调压杆，12.自润滑轴套，13.锥形齿轮组，14.电机，15.内轨道，16.外轨道，17.主动链轮，18.从动链轮。
【具体实施方式】
[0008]下面结合附图和实例对本发明作进一步说明:
如图所示，一种新型爬墙机器人吸附移动机构，包括滚动轴承一 1、小连杆一 2、滚动轴承二 3、调压垫片4、调压膜5、垂直固定板6、大连杆7、吸盘外壳8、小连杆二 9、活节螺栓10、调压杆11、自润滑轴套12、锥形齿轮13、电机14、内轨道15、外轨道16、主动链轮17、从动链轮18，所述吸盘结构的滚动轴承一 I与小连杆二 9固连，小连杆二 9与活节螺栓10连接，活节螺栓10与调压杆11螺纹连接，调压杆11在自润滑轴套12滑动，调压杆11末端固连调压膜5中部，调压膜5周边通过调压垫片4固定在吸盘外壳8上，达到密封作用。优选的，调压垫片4用于保证吸盘与墙壁间的密封性，垂直固定板6固连在自润滑轴套12，两端分别连接大连杆7和小连杆一 I，小连杆一 I与滚动轴承二 3连接，滚动轴承二 3作为垂直固定端，安装于外轨道16中，能够在外轨道16中滑动。滚动轴承一 I作为滑动端，安装于内轨道15中，能够在内轨道15滑动，内轨道15通过固有的滑槽，来达到调节调压杆11的高度，从而带动调压膜5，调节调压膜5内真空体积，来实现负压吸附功能。
[0009]内轨道15和外轨道16固连，两轨道与底座固连。所述锥形齿轮组13与电机14连接，电机14带动锥形齿轮组13转动，锥形齿轮组13带动主动链轮17转动，链条与主动链轮17、从动链轮18进行链轮配合。所述大连杆7穿过链节，受链条牵连运动，从而带动吸盘随链条转动，从而实现移动功能。
[0010]在使用时，电机14通过锥齿轮组13带动主动链轮17，从而带动链条，链条通过链节带动吸盘运动，吸盘沿轨道运动，当一个吸盘转到与墙壁垂直时,滚动轴承I在内轨道15牵引下，调压杆11被提拉，拉动调压膜5，从而使吸盘内部真空体积增大，产生负压，从而吸附墙壁。当吸盘快离开墙壁时，滚动轴承I在内轨道15中牵引下，调压杆11恢复到原状态，真空体积减小，负压力减小，从而从墙面脱离。如此往复，从而实现机器人的吸附与移动功倉泛。
[0011]上面以举例方式对本发明进行了说明，但本发明不限于上述具体实施例，凡基于本发明所做的任何改动或变型均属于本发明要求保护的范围。
【权利要求】
1.一种新型爬墙机器人吸附移动机构，其特征在于:括滚动轴承一(I)、小连杆一(2)、滚动轴承二(3)、调压垫片(4)、调压膜(5)、垂直固定板(6)、大连杆(7)、吸盘外壳(8)、小连杆二(9)、活节螺栓(10)、调压杆(11)、自润滑轴套(12)、锥形齿轮(13)、电机(14)、内轨道(15)、外轨道、主动链轮(17)、从动链轮(18)，所述吸盘结构的滚动轴承一(I)与小(16)连杆二(9)固连，小连杆二(9)与活节螺栓(10)连接，活节螺栓(10)与调压杆(11)螺纹连接，调压杆(11)在自润滑轴套(12)滑动，调压杆(11)末端固连调压膜(5)中部，调压膜(5 )周边通过调压垫片(4)固定在吸盘外壳(8 )上，达到密封作用。
2.根据权利要求1所述的新型爬墙机器人吸附移动机构，其特征在于:调压垫片(4)用于保证吸盘与墙壁间的密封性，垂直固定板(6)固连在自润滑轴套(12)，两端分别连接大连杆(7)和小连杆一(2)，小连杆一(2)与滚动轴承二(3)连接，滚动轴承二(3)作为垂直固定端，安装于外轨道(16)中，能够在外轨道(16)中滑动，滚动轴承一(I)作为滑动端，安装于内轨道(15)中。
3.一种新型爬墙机器人吸附移动机构，其特征在于:内轨道(15)和外轨道(16)固连，两轨道与底座固连，所述锥形齿轮组(13)与电机(14)连接，电机(14)带动锥形齿轮组(13)转动，锥形齿轮组(13)带动主动链轮(17)转动，链条与主动链轮(17)、从动链轮(18)进行链轮配合。
【文档编号】B62D57/024GK104494723SQ201410771102
【公开日】2015年4月8日 申请日期:2014年12月15日 优先权日:2014年12月15日
【发明者】盛月辰, 王先, 刘文彬, 刘长鑫, 赵晓炜, 贾婉婷, 王泽成, 段新宇 申请人:中国石油大学(华东)