1.一种含双腔气囊脚趾的柔性腿式机器人脚部结构，用于连接在机器人腿上，其特征在于，包括：小腿基座（1）、足弓部（2）、固定杆（3）、限位基座（4）、脚掌（6）、板状橡胶模块（8）、脚趾板（9）、双腔气囊（10）以及连接板（12）；所述足弓部（2）与小腿基座（1）固定连接；所述固定杆（3）上端与足弓部（2）固定连接、下端套在限位基座（4）内；所述限位基座（4）与脚掌（6）固定连接；所述板状橡胶模块（8）的顶面和底面分别与足弓部（2）和脚趾板（9）螺栓固定连接；所述连接板（12）的一端与脚掌（6）相铰接，另一端伸出部分与脚趾板（9）铰接；所述双腔气囊（10）通过胶层粘连与脚趾板（9）底面相接。
2.根据权利要求1所述的一种含双腔气囊脚趾的柔性腿式机器人脚部结构，其特征在于：所述结构还包括防滑橡胶垫块（7），所述防滑橡胶垫块（7）与脚掌（6）底面固定相接。
3.根据权利要求1所述的一种含双腔气囊脚趾的柔性腿式机器人脚部结构，其特征在于：所述足弓部（2）中间有一个向上凸起的凸台，呈“Ω”状。
4.根据权利要求1所述的一种含双腔气囊脚趾的柔性腿式机器人脚部结构，其特征在于：所述的固定杆（3）下端为圆盘形状，直径大于设在限位基座（4）顶部的开孔，所述固定杆（3）与限位基座（4）内侧壁存在间隙；所述限位基座（4）内放置一弹簧（5），所述弹簧（5）的上端面与固定杆（3）接触，下端面固定在限位基座（4）上。
5.根据权利要求1所述的一种含双腔气囊脚趾的柔性腿式机器人脚部结构，其特征在于：所述的板状橡胶模块（8）由若干块从上至下宽径依次减小的条形橡胶胶连堆叠而成，呈阶梯状，所述每个脚趾板（9）上对称放置两组板状橡胶模块（8）。
6.根据权利要求1所述的一种含双腔气囊脚趾的柔性腿式机器人脚部结构，其特征在于：所述脚掌（6）四周开设有凹槽，凹槽内设置一个枢接轴（104），所述连接板（12）的一端凸设有两个连接片一（105），所述连接片一（105）固定于枢接轴（104）上，将脚趾板（9）枢接至脚掌（6）的外侧，所述每个枢接轴（104）设置扭簧（13）上,所述扭簧（13）的一端伸出部分固定在连接板12底面，另一端的伸出部分固定在防滑橡胶垫块（7）与脚掌（6）之间；所述连接板（12）的一端连接枢接轴（104），另一端的伸出部分与脚趾板（9）上平面的连接片二（106）相铰接，并且设置两个开口销（101），以限制脚趾板（9）的滑动。
7.根据权利要求1所述的一种含双腔气囊脚趾的柔性腿式机器人脚部结构，其特征在于：所述脚趾板（9）两侧端部向下倾斜，所述脚趾板（9）的底部内开有若干沟槽（103），所述双腔气囊（10）上顶面与脚趾板（9）的底面用胶层连接，并嵌于脚趾板（9）的沟槽（103）内。
8.根据权利要求1所述的一种含双腔气囊脚趾的柔性腿式机器人脚部结构，其特征在于：所述脚趾板（9）上对称分布若干排水孔（102）。
9.根据权利要求1所述的一种含双腔气囊脚趾的柔性腿式机器人脚部结构，其特征在于：所述脚趾板（9）内部开设有倒“U”型通道（107），所述双腔气囊（10）与脚趾板（9）的倒“U”型通道（107）交汇处开有缺口（108），用于双腔气囊（10）内的气体能够连通。
10.根据权利要求1所述的一种含双腔气囊脚趾的柔性腿式机器人脚部结构，其特征在于：所述的双腔气囊（10）之间嵌有橡胶块（11），所述橡胶块（11）底面设有等距分布的人字形沟槽（111）和左右对称的两排沿脚趾排列长条形沟槽（112）；所述橡胶块（11）内部设有若干垂直于底面的金属导管（109），与脚趾板（9）的排水孔（102）相连。