一种潜入式AGV的拖车装置的制作方法

本发明涉及自动化物流技术领域，尤其是涉及一种潜入式AGV的拖车装置。

背景技术：

物流运输与人类生活息息相关，但大型、重量级物料的运输给人工造成了一定的体力负担，因而无人运输模式的出现，提供了巨大的方便，能够广泛应用工厂企业。AGV集光、机、电、计算机为一体，综合了当今科技领域先进的理论和应用技术，AGV本身装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，不需驾驶员，以可充电之蓄电池为其动力。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，AGV则依靠电磁轨道所带来的信息进行移动。AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。

潜入式AGV首先会潜伏到拖车下面，进行自动连接，其原理是通过车体自动升降的挂钩牵引拖车，然后实现牵引功能，之后潜伏式AGV小车开始行进，会沿着提前设定好的轨道行进到物料运送点。目前的AGV与拖车的自动连接结构复杂，而且对AGV和拖车的相对位置的精确性要求较高，二者的相对位置稍有偏差，自动连接将可能失败，而且现有技术中的AGV与拖车的连接存在不可靠的问题。

技术实现要素：

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种具有工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势，能够实现自动化物流运输，并实现高效、经济、灵活的物料搬运的潜入式AGV的拖车装置。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种潜入式AGV的拖车装置，包括机构架，机构架的底部设有行走机构，该装置还包括设置在机构架上的潜入导向定位组件、连接导向组件和连接组件，所述的潜入导向定位组件包括设置在机构架两个相对的内侧面上的两个弹性机构，在AGV潜入时作用在AGV车身两侧，所述的连接导向组件和连接组件沿AGV潜入方向顺次设置，连接导向组件将潜入机构架内的AGV引导至连接组件，使AGV与该拖车装置连接。

作为优选的技术方案，所述的弹性机构由导向定位板和弹簧组成，所述的弹簧一端连接机构架内侧面，另一端连接导向定位板，所述的导向定位板在AGV潜入时面对AGV车身侧面，并与AGV车身侧面接触连接。

作为优选的技术方案，所述的导向定位板由导向定位板本体以及连接在导向定位板本体两端的外扩板组成。

作为优选的技术方案，所述的外扩板与导向定位板本体的夹角为150～170°，并且二者的连接处过渡光滑。

作为优选的技术方案，所述的每个弹性机构包括两个弹簧，设置在导向定位板本体靠近两端的位置处。

作为优选的技术方案，所述的连接导向组件为一连接板，在AGV潜入时与AGV插接连接，所述的连接组件为一设置在连接板端部的AGV挡板。

作为优选的技术方案，所述的AGV挡板竖直设置，表面垂直于AGV潜入方向，所述的连接板水平设置在AGV挡板的底部。

作为优选的技术方案，所述的连接板由连接板本体和渐扩部组成，所述的渐扩部、连接板本体和AGV挡板依次设置，所述的渐扩部的宽度沿AGV潜入方向逐渐变大。

作为优选的技术方案，所述的行走机构为万向轮，万向轮的外部套设有护框。

作为优选的技术方案，

所述的机构架的顶部从下到上顺次设有台板和可更换隔板，

所述的机构架上还设有按钮盒，按钮盒的内部设有用于控制AGV停车的紧急停车按钮，

所述的机构架为金属框架，金属框架的梁柱连接处设有用于增加强度的三角板。

本发明的工作原理为：

当AGV潜入该拖车装置时，通过潜入导向定位组件与AGV进行弹性接触连接，对AGV潜入拖车装置时的方向进行导向，通过连接导向组件和连接组件将AGV与机构架稳定连接，并通过潜入导向定位组件将AGV与机构架固定好，实现AGV对拖车装置的拖运。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

(1)通过自动AGV与拖车装置自动化连接，实现物料运输过程的自动化，本发明的装置，代替人工搬运，降低了劳动强度，提高了工作效率，它还具有清洁生产的特点，满足很多要求工作环境清洁的环境。通过潜入导向定位组件以及连接导向组件和连接组件对潜入的AGV实现“三点”式固定，结构简单，工作可靠，可控性强、安全性好。

(2)潜入导向定位组件不仅能够对AGV潜入方向进行导向，而且能够在AGV潜入后对其进行弹性固定。潜入导向定位组件采用弹性结构，使其对AGV潜入过程中的导向更加的平稳顺滑，工作可靠，避免硬连接带来的AGV潜入失败等情况，每个弹性机构使用两个弹簧，能够起到良好的导向作用，外扩板的使用进一步有助于AGV的顺利潜入，外扩板与导向定位板本体的角度选择对AGV的顺利潜入起到促进作用。

(3)连接导向组件与连接组件总体上呈L型连接，连接导向组件(连接板)与AGV(可以直接是AGV车身，也可以是设置在AGV上的一个可升降的具有与连接板匹配的插槽的升降连接块)插接连接，AGV挡块为连接板与AGV的连接提供支撑，同时也作为拖运过程中AGV对拖车装置的施力点。

(4)可更换隔板放置并固定在台板上，优选的采用绝缘性材料，能够防止物料与金属机构架的磨蹭。可以根据搬运物料的物理、化学性质改变可更换隔板的材料来满足搬运要求。

(5)本发明通过采用三角板的稳定结构，来强化拖车装置整体的稳定性。

(6)行走机构采用360°可旋转的万向轮，增加拖车装置的灵活度，护框能够防止万向轮被碰撞。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的主视结构示意图；

图3为本发明的侧视结构示意图；

图4为本发明的俯视结构示意图；

图5为本发明实施例1的连接导向组件和连接组件的机构示意图；

图6为本发明实施例2的连接导向组件和连接组件的机构示意图。

图中，1为机构架，2为弹性机构，21为导向定位板，211为导向定位板本体，212为外扩板，22为弹簧，3为连接导向组件，31为连接板本体，31为渐扩部，4为连接组件，5为行走机构，51为护框，6为台板，7为可更换隔板，8为按钮盒，9为紧急停车按钮，10为三角板。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。

实施例1

一种潜入式AGV的拖车装置，如图1～5所示，包括机构架1，机构架1的底部设有行走机构5，该装置还包括设置在机构架1上的潜入导向定位组件、连接导向组件3和连接组件4，潜入导向定位组件包括设置在机构架1两个相对的内侧面上的两个弹性机构2，并且两个弹性机构2对称设置，在AGV潜入时作用在AGV车身两侧，连接导向组件2和连接组件4沿AGV潜入方向顺次设置，连接导向组件3将潜入机构架1内的AGV引导至连接组件4，使AGV与该拖车装置连接。

本实施例中，弹性机构2由导向定位板21和弹簧22组成，弹簧22一端连接机构架1内侧面，另一端连接导向定位板21，导向定位板21在AGV潜入时面对AGV车身侧面，并与AGV车身侧面接触连接。为了有利于AGV的顺利潜入，导向定位板21由导向定位板本体211以及连接在导向定位板本体211两端的外扩板212组成，每个弹性机构2包括两个弹簧22，设置在导向定位板本体211靠近两端的位置处，并且进一步将外扩板212与导向定位板本体211的夹角设置为150～170°，并使二者的连接处过渡光滑。连接导向组件3为一连接板，在AGV潜入时与AGV插接连接，连接组件4为一设置在连接板端部的AGV挡板。AGV挡板竖直设置，表面垂直于AGV潜入方向，连接板水平设置在AGV挡板的底部。行走机构5为万向轮，万向轮的外部套设有护框51。机构架1的顶部从下到上顺次设有台板6和可更换隔板7，机构架1上还设有按钮盒8，按钮盒8的内部设有用于控制AGV停车的紧急停车按钮9，机构架1为金属框架，金属框架的梁柱连接处设有用于增加强度的三角板10。

实施例2

本实施例与实施例1基本相同，不同之处在于，本实施中的连接板由连接板本体31和渐扩部32组成，渐扩部32、连接板本体31和AGV挡板依次设置，渐扩部32的宽度沿AGV潜入方向逐渐变大，如图6所示。