技术特征：
技术总结
本发明公开了一种可空中调姿及落地能量回收的足滚式间歇弹跳机器人，机器人采用杆长可调的齿轮五杆机构作为跳跃机构，能量储存采用剖分螺母装置和梯形丝杆，棘轮棘爪配合舵机、凸轮作为能量释放机构，支撑杆与柔性助跳脚用于增加跳跃的高度和落地缓冲。剖分螺母装置根据弹簧力自动与梯形丝杆脱开或啮合；当机器人在空中跳跃时，在剖分螺母和推杆、推杆挡板的作用下，机器人能进行调姿，提高落地稳定性和进行能量回收及二次利用。前腿在滚动模式下起到支撑作用。当机器人落地发生侧翻时，复位机构实现机器人的被动复位和主动复位。机器人在平坦地面上采用240度圆弧腿滚动模式，当机器人遇到障碍物时，能进行转向以绕过障碍物。
技术研发人员：葛文杰;张威;郑雷;张国雄;张金旺
受保护的技术使用者：西北工业大学
技术研发日：2017.03.27
技术公布日：2017.08.25