本实用新型属于机器人领域，具体说是一种可应用于重污染，爆炸，有毒、有害、核辐射等危险环境的防爆型履带式移动机器人平台。
背景技术：
随着大型石油化工企业、隧道、地铁等建设的不断增多，油品、燃气、毒气、化学危险品等引起的泄漏爆炸、火灾等灾害隐患不断增加，利用机器人平台搭载消防水炮、救援工具等设备，可代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行探测、搜救和灭火，有效解决消防人员在上述场所面临的人身安全等问题。但是，由于事故现场情况复杂，要求机器人平台具有良好的机械性能和防爆性能，而且要性能稳定、工作可靠。
技术实现要素：
为了解决上述技术问题，本实用新型公开了一种防爆型履带式移动机器人平台，该机器人平台体积小、动作灵活、防爆、防水，安装、拆卸、调试方便，功能齐全，便于二次开发。
本实用新型采取的技术方案是：一种防爆型履带式移动机器人平台，包括车体单元、驱动单元、张紧和承重单元、信号传输处理单元和电源单元。
所述车体单元包括防爆腔18、机械腔1、电池腔21、本安腔23和车体53，防爆腔18安装在车体53的上面，机械腔1、电池腔21和本安腔23顺序连接在一起安装在车体53内部，每个腔相互独立并通过穿腔端子互相连接。
所述驱动单元包括直流电机2、蜗轮蜗杆型减速箱4、驱动轴5、主动链轮6、从动链轮9、履带12、主动轮系减震器13、从动轮20和从动轮系减震器33。
所述张紧和承重单元包括张紧轮24、2个支承轮15、3个减震器16和主连接板32。
由直流电机2、蜗轮蜗杆型减速箱4、驱动轴5、主动链轮6、从动链轮9和主动轮系减震器13构成主动轮系，由从动轮20、从动轮系减震器33构成从动轮系。所述主动轮系和从动轮系外轮廓上设置有履带12，通过履带12将主动轮系与从动轮系连接，主动轮系与从动轮系之间装有支承轮15和张紧轮24，驱动单元以及张紧和承重单元安装在车体53的两侧。
所述张紧单元中主连接板32连接主动轮系和从动轮系，3个减震器16的一端安装在主连板32中间安装座上，其余三个端分别安装在张紧轮24的轮轴和2个支承轮15的轮轴上。
所述电源单元包括电池22、电源开关34 、充电插座35、电源模块集成板27和电压电流采集板28。电池22安放在电池腔21中，电源开关34和充电插座35安装在车体53的上面，电源模块集成板27和电压电流采集板28安装在防爆腔18中。电源单元为驱动单元和信号传输处理单元提供电源供应。
所述信号传输处理单元包括数传模块29、图传模块25、图传天线57、数传天线60、中央处理器26、照明装置67和避障传感器66。信号传输处理单元是该机器人平台信息传输的控制中心。
所述数传模块29、图传模块25、中央处理器26安置在防爆腔18中，所述避障传感器66，照明装置67安置在本安腔23中。图传天线57和数传天线60安装在车体53的上面。
本实用新型的有益效果是：该防爆型履带式智能移动机器人平台体积小，运动灵活，牵引力大，履带安装有可调式的张紧机构，避免履带因张力过大而损坏；电源单元和信号传输处理单元安装在外置的防爆腔中，拆装、维修、调试方便且便于二次开发。
附图说明
图1 防爆型履带式智能移动机器人平台组成结构示意图；
图2 防爆型履带式智能移动机器人平台车体单元部分剖视图；
图3 防爆型履带式智能移动机器人平台后视图；
图4 防爆型履带式智能移动机器人平台前视图。
图中：1.机械腔 2.直流电机 4.蜗轮蜗杆型减速箱 5.驱动轴 6.主动链轮 9.从动链轮 12.履带 13.主动轮系减震器 15.支承轮 16.减震器 18.防爆腔 20.从动轮 21.电池腔22.电池 23.本安腔 24.张紧轮 25.图传模块 26.中央处理器 27.电源模块集成板 28.电压电流采集板 29.数传模块 32.主连接板 33.从动轮系减震器 34.电源开关 35.充电插座 53.车体 57.图传天线 60.数传天线 66.避障传感器 67.照明装置。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步的描述。
一种防爆型履带式移动机器人平台，包括车体单元、驱动单元、张紧和承重单元、信号传输处理单元和电源单元。
所述车体单元包括防爆腔18、机械腔1、电池腔21、本安腔23和车体53，防爆腔18安装在车体53的上面，机械腔1、电池腔21和本安腔23顺序连接在一起安装在车体53内部，每个腔相互独立并通过穿腔端子互相连接。
所述驱动单元包括直流电机2、蜗轮蜗杆型减速箱4、驱动轴5、主动链轮6、从动链轮9、履带12、主动轮系减震器13、从动轮20和从动轮系减震器33。
所述张紧和承重单元包括张紧轮24、2个支承轮15、3个减震器16和主连接板32。
所述直流电机2、蜗轮蜗杆型减速箱4、驱动轴5、主动链轮6、从动链轮9和主动轮系减震器13构成主动轮系，由从动轮20、从动轮系减震器33构成从动轮系。所述主动轮系和从动轮系外轮廓上设置有履带12，通过履带12将主动轮系与从动轮系形成动力连接，主动轮系与从动轮系之间装有支承轮15和张紧轮24，驱动单元以及张紧和承重单元安装在车体53的两侧。
所述张紧单元中主动轮系和从动轮系由主连接板32连接在一起，3个减震器16的一端安装在主连板32中间安装座上，另外三个端分别安装在张紧轮24的轮轴和2个支承轮15的轮轴上，张紧和承重单元的张紧轮24和支承轮15分别安装在车体53两侧的上方和下方，以支承整个车体53，通过调节与之相连接的减震器16，达到车体53行走时既减轻震动又支承车体并张紧履带的目的。
所述电源单元包括电池22、电源开关34 、充电插座35、电源模块集成板27和电压电流采集板28；电池22安放在电池腔21中，电源开关34和充电插座35安装在车体53的上面，电源模块集成板27和电压电流采集板28安装在防爆腔18中。电源单元为驱动单元和信号传输处理单元提供电源供应。
所述信号传输处理单元包括数传模块29、图传模块25、图传天线57、数传天线60、中央处理器26、照明装置67和避障传感器66；信号传输处理单元是该机器人平台信息传输的控制中心。
所述数传模块29、图传模块25、中央处理器26安置在防爆腔18中，所述避障传感器66，照明装置67安置在本安腔23中，图传天线57和数传天线60安装在车体53的上面。
所述避障传感器66把采集的信息传递给中央处理器26，中央处理器26发出命令给数传模块29和图传模块25进行信息编码，然后通过数传天线60和图传天线57传递给远程控制中心。
本实用新型的工作原理是：由中央处理器26发出指令，由直流电机2驱动蜗轮蜗杆型减速箱4，减速传递动力至主动链轮6旋转，通过带动链条带动从动链轮9运动，再通过履带12传递动力至从动轮20一起运动，从而实现机器人平台的整体运动。
本实用新型所述并不限于具体实施方式所述的实施例，只要是本领域技术人员根据本实用新型方案得出其他的实施方式，同样属于本实用新型的技术创新及保护的范围。