技术特征：
技术总结
本发明涉及自动倾斜车辆(10)，包括被转向节(16L、16R)支承的左右的前轮(12L、12R)、能够转向的后轮(14)、车辆倾斜装置(18)、以及控制装置(20)，车辆倾斜装置包括摆动部件(36)、使摆动部件摆动的倾斜促动器(38)、以及与摆动部件和转向节枢接的一对转向横拉杆(40L、40R)，控制装置(20)运算车辆的目标横向加速度(Gyt)，推断各车轮的由陀螺力矩(Mjff)引起的车辆的横向加速度(Gj)，基于目标横向加速度与由陀螺力矩引起的横向加速度的和来运算车辆的目标倾斜角(θt)。
技术研发人员：木村雪秀;矢野利英;山本纯郎;长泽拓
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：2018.03.15
技术公布日：2018.10.09