本发明涉及一种行走机构，尤其涉及一种用于机器人的行走机构。
背景技术：
随着机器人技术的不断发展，步行机器人的应用领域越来越广。例如，现有公开号为cn105857435b的中国发明公开了《一种八足行走机器人》，包括主机架、传动机构及多个腿部连杆机构，所述主机架内设有控制中心，所述控制中心通过传动机构控制各个腿部连杆机构的运行，所述传动机构包括步进电机、传动轴及八个镜像设置于主机架两端的履带传动装置，所述步进电机、传动轴、履带传动装置构成联动配合，所述履带传动装置包括多个传动轮和传动履带，多个所述腿部连杆机构均包括支脚与轨道杆，所述支脚侧边设有连接部、限位部，所述连接部与传动履带相对固定，所述限位部与轨道杆构成限位配合。
又如，公开号为cn107776703a的中国发明公开了《一种四足仿生行走机器人》，包括驱动电机、中心轴、齿轮箱、第一内曲柄、第一内摆杆、空间连杆、凸轮、抬腿杠杆、钢丝拉索、膀体连接件、腿部、转向机构、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第一滑槽、第一滑块、第一磙子、第二磙子、第一曲线滑槽、第二曲线滑槽、第二滑槽、第一球副、十字节、膀内滑轨、膀、第三磙子、肩部滑槽、大腿、小腿、第四磙子、第二内曲柄、第二滑块、第三滑槽、第二内摆杆、第四滑槽、第二球副和连杆，所述第一齿轮为完整齿轮，第二齿轮为180°扇形齿轮，第三齿轮为180°扇形齿轮，第四齿轮为180°扇形齿轮。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是针对现有技术的现状，提供一种用于机器人的行走机构，模仿四足动物行走姿态，同时，具有结构简单、行走稳定性高的特点。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种用于机器人的行走机构，包括一本体，本体上转动设置有左前支脚、左后支脚、右前支脚和右后支脚，其特征在于：所述左前支脚和右后支脚之间连接有第一z形连接杆，右前支脚和左后支脚连接有第二z形连接杆，本体的中部转动设置有一往复盘，往复盘的两侧分别设置有第一立柱和第二立柱，在第一z形连接杆上设置有套设于第一立柱之上的第一连接套，在第二z形连接杆上设置有套设于第二立柱之上的第二连接套，在本体之上设置有驱动电机以及由该驱动电机带动的驱动转盘，驱动转盘上形成有传动杆，在传动杆和第一立柱之间设置有摆动杆。
作为改进，所述本体上位于往复盘的前后两端分别设置有前挡块和后挡块，在前挡块和后挡块上架设有一挡板，往复盘上的转轴一端转动设置于本体之上，往复盘上的转轴另一端转动设置于挡板之上，一方面，挡板对往复盘进行阻挡，防止往复盘和本体分离；另一方面，挡板为往复盘上的转轴提供支撑，提高了往复盘的稳定性。
再改进，所述第一z形连接杆包括第一短横杆、第一长横杆和第一竖杆，第一短横杆和第一长横杆垂直连接于第一竖杆的两端，所述左前支脚和第一短横杆的外端连接，所述右后支脚和第一长横杆的外端连接，便于第一z形连接杆的成型，同时为左前支脚和右后支脚的联动提供保障。
再改进，所述第二z形连接杆包括第二短横杆、第二长横杆和第二竖杆，第二短横杆和第二长横杆垂直连接于第二竖杆的两端，所述右前支脚和第二短横杆的外端连接，所述左后支脚和第二长横杆的外端连接，便于第二z形连接杆的成型，同时为右前支脚和左后支脚的联动提供保障。
与现有技术相比，本发明的优点在于：在机器人行走过程中，驱动电机带动驱动转盘转动，驱动转盘带动摆动杆摆动，摆动杆来回摆动的过程中带动往复盘顺时针和逆时针方向往复转动，同时，第一z形连接杆带动左前支脚和右后支脚同步动作，第二z形连接杆带动右前支脚和左后支脚同步动作，在往复盘顺时针转动时，左前支脚和右后支脚向前移动一步，在往复盘逆时针转动时，右前支脚和左后支脚向前移动一步，这样，随着往复盘的周期循环运动，实现机器人的左前支脚和右后支脚向前移动、右前支脚和左后支脚向前移动之间进行循环切换，最终实现了机器人的向前移动，这样，本发明模仿四足动物行走姿态，同时，具有结构简单、行走稳定性高的特点。
附图说明
图1是本发明实施例中用于机器人的行走机构的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。
如图1所示，本实施中的用于机器人的行走机构，包括本体1、左前支脚31、左后支脚32、右前支脚33、右后支脚34、第一z形连接杆41、第二z形连接杆42、第一立柱21、第二立柱22、往复盘2、第一连接套413、第二连接套423、驱动电机5、驱动转盘6、传动杆61和摆动杆7。
其中，左前支脚31、左后支脚32、右前支脚33和右后支脚34转动设置于本体1之上，左前支脚31和右后支脚34之间连接有第一z形连接杆41，右前支脚33和左后支脚32连接有第二z形连接杆42，本体1的中部转动设置有一往复盘2，往复盘2的两侧分别设置有第一立柱21和第二立柱22，在第一z形连接杆41上设置有套设于第一立柱21之上的第一连接套413，在第二z形连接杆42上设置有套设于第二立柱22之上的第二连接套423，在本体1之上设置有驱动电机5以及由该驱动电机5带动的驱动转盘6，驱动转盘6上形成有传动杆61，在传动杆61和第一立柱21之间设置有摆动杆7。
另外，本体1上位于往复盘2的前后两端分别设置有前挡块11和后挡块12，在前挡块11和后挡块12上架设有一挡板13，往复盘2上的转轴一端转动设置于本体1之上，往复盘2上的转轴另一端转动设置于挡板13之上，一方面，挡板13对往复盘2进行阻挡，防止往复盘2和本体1分离；另一方面，挡板13为往复盘2上的转轴提供支撑，提高了往复盘2的稳定性。
此外，第一z形连接杆41包括第一短横杆、第一长横杆412和第一竖杆411，第一短横杆和第一长横杆412垂直连接于第一竖杆411的两端，左前支脚31和第一短横杆的外端连接，右后支脚34和第一长横杆412的外端连接，便于第一z形连接杆41的成型，同时为左前支脚31和右后支脚34的联动提供保障。
同时，第二z形连接杆42包括第二短横杆、第二长横杆422和第二竖杆421，第二短横杆和第二长横杆422垂直连接于第二竖杆421的两端，右前支脚和33第二短横杆43的外端连接，左后支脚32和第二长横杆422的外端连接，便于第二z形连接杆42的成型，同时为右前支脚22和左后支脚32的联动提供保障。
在机器人行走过程中，驱动电机5带动驱动转盘6转动，驱动转盘6带动摆动杆7摆动，摆动杆7来回摆动的过程中带动往复盘2顺时针和逆时针方向往复转动，同时，第一z形连接杆41带动左前支脚31和右后支脚34同步动作，第二z形连接杆42带动右前支脚33和左后支脚32同步动作，在往复盘2顺时针转动时，左前支脚31和右后支脚34向前移动一步，在往复盘2逆时针转动时，右前支脚33和左后支脚32向前移动一步，这样，随着往复盘2的周期循环运动，实现机器人的左前支脚31和右后支脚34向前移动、右前支脚33和左后支脚32向前移动之间进行循环切换，最终实现了机器人的向前移动，这样，本发明模仿四足动物行走姿态，同时，具有结构简单、行走稳定性高的特点。