一种带筒式减震的AGV行走装置的制作方法

本实用新型涉及工业机器人行业，尤其是一种带筒式减震的AGV行走装置。

背景技术：

目前在工业机器人设计制造过程中，关于主动减振的主要途径有：1、普通弹簧：优点是用途广、价格低、维护方便；缺点是不能较快的弱化振动；2、空气弹簧：优点是动态变化小、振动速度缓慢、易控制；缺点是成本高、寿命短；3、钢板弹簧：优点是成本低、结构简单、维护方便；缺点是重量大、长度长；4、MRC主动电磁感应悬挂系统：优点是控制快；缺点是价格高、系统复杂。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种可以有效解决工业机器人工作过程中，驱动轮转向过程中产生的振动、以及未全程保持与地面接触的问题，开发了一种以弹簧、自润滑铜套、推力球轴等部件组成进行减振的一种带筒式减震的AGV 行走装置，它包括减震装置、及与减震装置连接的转向架、及通过连接轴与转向架连接的驱动轮、及驱动轮的驱动链条机构，其特征在于：

所述减震装置包括弹簧导柱、及通过压缩弹簧与弹簧导柱相配合的导套、及与导套固定安装的回转支撑安装板，所述导套可相对于弹簧导柱做上下运动，并通过压缩弹簧对导套向上运行的位置进行限位，所述弹簧导柱的下端固定设有一轴卡，通过轴卡对导套向下运行的位置进行限位；

进一步的，所述导套内还固定设有减震铜套及推力球轴承，减震铜套与导套过盈配合连接，推力球轴承的下表面与减震铜套的上表面接触，通过减震铜套及推力球轴承实现转向架沿导套的轴向上下运行及旋转。

进一步的，所述弹簧导柱上还固定设有一旋转编码器，所述旋转编码器通过编码器安装板固定安装于弹簧导柱上；所述旋转编码器上的小直齿与固定设置于回转支撑安装板上的大直齿喁合，转向架旋转过程中，通过旋转编码器检测其旋转角度并反馈给AGV控制系统，从而实时调整AGV的行走姿态。

作为本实用新型的进一步方案：所述转向架通过摆轴座与回转支撑安装板连接，且所述摆轴座内分别设有自润滑轴承，可使转向架相对于回转支撑安装板做旋转运动。

作为本实用新型的进一步方案：所述驱动轮的内侧还固定设有从动链轮，通过链条与主动链轮连接，所述主动链轮通过电机驱动；

进一步的，所述电机通过电机安装座与转向架固定安装。

进一步的，所述驱动轮设有两组，且分别以转向架的中心轴线对称设置，两组驱动轮分别通过电机驱动。

作为本实用新型的进一步方案：所述转向架的两侧还分别固定设有传感器，所述传感器通过导引安装块与转向架固定安装，通过传感器对AGV运行时的角度检测，控制AGV在运行时转弯方向；

进一步的，所述传感器的外侧还固定设有护板，对传感器进行保护。

作为本实用新型的进一步方案：一种带筒式减震的AGV行走装置，通过弹簧导柱与车体固定连接。

本实用新型的有益效果是：1、通过压缩弹簧、弹簧导柱、导套、自润滑铜套以及推力球轴承等组成的筒型的减震机构，弹簧两端分别与弹簧导柱下平面及推力球轴承上平面接触，两电机驱动轮差速转向时，推力球轴承上端盖与轴承滚珠相对滚动，可确保弹簧相对车体不转动；2、弹簧导柱可沿自润滑铜套内孔上下自由活动，弹簧导柱下方通过锁紧螺母限制其最下端活动位置，避免其脱出，通过压缩弹簧压缩量的调整可确保两驱动轮一直与地面相接触并保持足够的摩擦力，实现AGV在不平整地面直行及转弯动作。

附图说明

图1是本实用新型的轴测示意图；

图2是本实用新型的主视示意图；

图3是本实用新型的A-A剖面示意图；

图4是本实用新型的俯视示意图；

图5是本实用新型的仰视示意图；

图6是本实用新型的减震装置的主视示意图；

图7是本实用新型的减震装置的B-B剖面示意图。

图中：1：转向架、2：连接轴、3：驱动轮、4：从动链轮、5：主动链轮、6：链条、7：电机、8：电机安装座、9：导引安装块、10：传感器、11：护板、12：回转支撑安装板、13：导套、14：大直齿、15：减震筒套、 16：弹簧导柱、17：压缩弹簧、18：编码器安装板、19：旋转编码器、20：小直齿、22：摆轴座。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型及其具体实施方式作进一步详细说明。

结合图1至图7所示，本实用新型一种带筒式减震的AGV行走装置，包括与AGV车体固定连接的弹簧导柱16、及通过压缩弹簧17与弹簧导柱16相配合的导套13、及与导套13固定安装的回转支撑安装板16，导套13可相对于弹簧导柱16做上下运动，并通过压缩弹簧17对导套13向上运行的位置进行限位，弹簧导柱16的下端固定设有一轴卡(未标示)，通过轴卡(未标示)对导套13向下运行的位置进行限位；

进一步的，导套13内还固定设有减震铜套15及推力球轴承(未标示)，减震铜套15与导套13过盈配合连接，推力球轴承(未标示)的下表面与减震铜套15的上表面接触，通过减震铜套15及推力球轴承(未标示)实现转向架 1沿导套13的轴向上下运行及旋转。

进一步的，弹簧导柱16上还固定设有一旋转编码器19，旋转编码器19 通过编码器安装板18固定安装于弹簧导柱16上；旋转编码器19上的小直齿 20与固定设置于回转支撑安装板16上的大直齿14喁合，转向架1旋转过程中，通过旋转编码器19检测其旋转角度并反馈给AGV控制系统，从而实时调整AGV的行走姿态。

作为本实用新型的进一步方案：转向架1通过摆轴座22与回转支撑安装板16连接，且摆轴座22内分别设有自润滑轴承，可使转向架1相对于回转支撑安装板16做旋转运动。

作为本实用新型的进一步方案：驱动轮3的内侧还固定设有从动链轮4，通过链条6与主动链轮5连接，主动链轮5通过电机7驱动；

进一步的，电机7通过电机安装座8与转向架1固定安装。

作为本实用新型的进一步方案：转向架1的两侧还分别固定设有传感器 10，传感器10通过导引安装块9与转向架1固定安装，通过传感器10对 AGV运行时的角度检测，控制AGV在运行时转弯方向；

进一步的，传感器10的外侧还固定设有护板11，对传感器10进行保护。

以上内容仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，本领域的普通技术人员对本实用新型的技术方案进行的简单修改或者等同替换，均不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。