AGV物料架定位机构的制作方法

本实用新型涉及AGV控制技术领域，尤指一种AGV物料架定位机构。

背景技术：

AGV(Automated Guided Vehicles)又名无人搬运车、自动导航车、激光导航车。其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV一般配备有装卸物料架，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。

AGV物料架达到装卸位时需要先进行定位再自动装卸货物，目前AGV的定位大多采用光敏器件、电涡流传感器、光电传感器等进行定位，但是还无法达到理想状态，或者定位精度不够高，或者定位不够可靠，或者结构过于复杂，因此需要进一步改进。

技术实现要素：

为解决上述问题，本实用新型提供一种定位精确、结构简单、可靠实用的AGV物料架定位机构。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种AGV物料架定位机构，包括定位框架，所述定位框架包括前挡板、两地角底板，所述地角底板沿水平平行设置，所述前挡板设于两地角底板的一侧且前挡板两端分别与地角底板固定连接，前挡板上设有接近感应器，所述地角底板的上表面均匀布设有限位槽，所述限位槽上设有定位组件，所述定位组件包括驱动模组、至少三个拨块，所述拨块竖直穿设于地角底板且均匀分布在限位槽的边沿，驱动模组与拨块驱动连接并驱动拨块均向限位槽中心移动，所述限位槽的中心开设有滚珠凹槽，滚珠凹槽内设有滚珠，还包括与限位槽对应的滑动垫块。

具体地，所述前挡板上还设有缓冲器。

具体地，所述驱动模组为气缸，所述气缸与拨块驱动连接并驱动拨块向中心靠合。

具体地，所述地角底板的两端均设置有固定装置，所述固定装置包括对称固定在地角底板两侧的地角固定块，所述地角固定块上开设有竖直的腰型孔，所述地角固定块通过螺丝穿过腰型孔与地角底板固定连接。

具体地，所述地角底板的两端还设置有调平装置，所述调平装置包括并排设置的调平支脚、两紧固螺母，所述调平支脚的一端与地角底板螺纹连接，所述紧固螺母套接在调节支脚的表面并与地角底板抵触。

具体地，所述定位框架还包括加强筋，所述加强筋设置在前挡板和地角底板的连接处，且加强筋分别与前挡板和地角底板固定连接。

具体地，所述前挡板上还设置有电磁阀，所述电磁阀与气缸气动连接。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型通过前挡板上的接近感应器判断AGV的接近来控制AGV停止行进，所述滑动垫块固定设置在物料架的底端，AGV的顶升装置将物料架下放至定位框架使滑动垫块容置在对应的限位槽内，驱动装置驱动拨块向限位槽中心移动，拨块推动滑动垫块向限位槽的中心滑移并限位在限位槽中心，从而实现物料架的精确定位，滚珠的设置使滑动垫块可以自由移动，能够实现快速定位。

附图说明

图1是本实用新型使用状态示意图；

图2是本实用新型的地角底板结构示意图；

图3是本实用新型定位组件结构示意图；

图4是本实用新型的地角底板结构示意图。

附图标号说明：

1.前挡板；2.地角底板；3.限位槽；4.滚珠凹槽；5.滚珠；6.定位组件；

11.接近感应器；12.缓冲器；13.电磁阀；

21.地角固定块；22.调平支脚；23.紧固螺母；24.加强筋；25.腰型孔；

61.驱动装置；62.拨块；63.拨块通道；64.平行手指气缸；65.双轴气缸；

71.AGV；72.物料架；73.滑动垫块。

具体实施方式

请参阅图1-4，本实用新型关于一种AGV物料架定位机构，包括定位框架，所述定位框架包括前挡板1、两地角底板2，所述地角底板2沿水平平行设置，所述前挡板1设于两地角底板2的一侧且前挡板1两端分别与地角底板2固定连接，前挡板1上设有接近感应器11，所述地角底板2的上表面均匀布设有限位槽3，所述限位槽3上设有定位组件6，所述定位组件6包括驱动模组、至少三个拨块62，所述拨块62竖直穿设于地角底板2且均匀分布在限位槽3的边沿，本实施例中，所述拨块62有四个，四个拨块62分别位于限位槽3的四边，驱动模组与拨块62驱动连接并驱动拨块62均向限位槽3中心移动，所述限位槽3的中心开设有滚珠凹槽4，滚珠凹槽4内设有滚珠5，还包括与限位槽3对应的滑动垫块73，所述滑动垫块73固定设置在物料架72的底端。

本实用新型通过前挡板1上的接近感应器11判断AGV71的接近来控制AGV71停止行进，AGV71的顶升装置将物料架72下放且定位框架使滑动垫块73容置在对应的限位槽3内，驱动装置61驱动拨块62向限位槽3中心移动，拨块62推动滑动垫块73向限位槽3的中心滑移并限位在限位槽3中心，从而实现物料架72的精确定位，滚珠5的设置使滑动垫块73可以自由移动，能够实现快速定位。

具体地，所述前挡板1上还设有缓冲器12。

采用上述方案，当前挡板1上的接近感应器11感应到AGV71的接近时，接近感应器11反馈信号至控制系统，控制系统控制AGV71停止前进，AGV71停车时有一定的制动距离，前挡板1上的缓冲器12可以为AGV71提供缓冲作用力，避免AGV71碰撞前挡板1造成损坏。

具体地，所述驱动模组为气缸，本实施例中，所述气缸包括平行手指气缸64、两双轴气缸65，所述平行手指气缸64与其中相对的两拨块62驱动连接并驱动拨块62相互靠合，所述双轴气缸65位于平行手指气缸64的两侧并分别与其余两拨块62驱动连接，双轴气缸65驱动分别驱动拨块62移动使拨块62向中心靠合。

采用上述方案，平行手指气缸64驱动其中相对的两拨块62相互靠合，双轴气缸65驱动驱动其余的两拨块62相互靠合，拨块62均向限位槽3的中心移动并推动滑动垫块73向限位槽3中心滑移，从而实现定位。

具体地，所述地角底板2的两端均设置有固定装置，所述固定装置包括对称固定在地角底板2两侧的地角固定块21，所述地角固定块21上开设有竖直的腰型孔25，所述地角固定块21通过螺丝穿过腰型孔25与地角底板2固定连接。

采用上述方案，地角底板2可以通过地角固定块21固定在货物装卸位处，方便对AGV71进行定位以进行货物装卸。通过螺丝和腰型孔25的配合使地角底板2与地角固定块21可拆卸连接，还能方便调平装置随时进行调平。

具体地，所述地角底板2的两端还设置有调平装置，所述调平装置包括并排设置的调平支脚22、两紧固螺母23，所述调平支脚22的一端与地角底板2螺纹连接，所述紧固螺母23套接在调节支脚的表面并与地角底板2抵触。

采用上述方案，通过转动调平支脚22来调节调平支撑点的高低并通过紧固螺母23固定，从而调节地角底板2保持水平，最后通过地角固定块21固定，使物料架72水平放置在定位框架上，满足装卸货物的要求。

具体地，所述定位框架还包括加强筋24，所述加强筋24设置在前挡板1和地角底板2的连接处，且加强筋24分别与前挡板1和地角底板2固定连接。

采用上述方案，通过加强筋24使前挡板1和地角底板2进一步固定，能够加强前挡板1和地角底板2的牢固程度，提高定位框架的耐用性和稳定性。

具体地，所述前挡板1上还设置有电磁阀13，所述电磁阀13与平行手指气缸64、双轴气缸65气动连接。

采用上述方案，通过电磁阀13统一控制平行手指气缸64、双轴气缸65的气路开闭，实现智能操作。

以上实施方式仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通工程技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。