一种基于AGV技术的四驱四控运输车的制作方法

本实用新型涉及自动导引运输车技术领域，特别涉及一种基于AGV技术的四驱四控运输车。

背景技术：

自动导引运输车简称为AGV(Automated Guided Vehicle)，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范畴。在现有技术中，引导车在运输过程中需要转向时往往需要到达指定位置先停下完成转向后再实施运输，这样不仅浪费时间，而且在一停一动的过程中，当运输货物重心过高时，容易发生倒塌情况，对复杂路线适应能力差。为此，我们提出一种基于AGV技术的双驱双控运输车。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的在于提供一种基于AGV技术的四驱四控运输车，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种基于AGV技术的四驱四控运输车，包括车架和连接在所述车架底部的四组驱动轮，所述四组驱动轮均通过驱动安装板连接在车架上，所述四组驱动轮均通过转动连接座连接在驱动安装板上，所述四组驱动轮上均连接转向电机和驱动电机。

进一步地，所述四组驱动轮均通过齿轮分别与转向电机和驱动电机连接。

进一步地，所述车架上还设有电控安装板。

进一步地，所述电控安装板上设有相对应的电瓶固定脚。

进一步地，所述电控安装板上还设有安装板固定脚，所述用于驱动转向电机和驱动电机的转向电机控制器和驱动电机控制器均设置在安装板固定脚上。

进一步地，所述驱动轮安装板为可拆卸结构。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：通过驱动控制器分别控制驱动轮的转向和行进，二个驱动单元能够实现联动控制实现四种运行模式，对复杂路线运行适应性更强，路线设计更灵活，综合效率更高。

附图说明

图1为本实用新型一种基于AGV技术的四驱四控运输车的整体结构示意图。

图2为本实用新型一种基于AGV技术的四驱四控运输车的俯视结构示意图。

图3为本实用新型一种基于AGV技术的四驱四控运输车的右视结构示意图。

图中：1、车架；2、齿轮；3、转向电机；4、电控安装板；5、驱动轮安装板；6、电瓶固定脚；7、安装板固定脚；8、转向电机控制器；9、驱动电机控制器；10、转动连接座；11、驱动电机；12、驱动轮。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1-3所示，一种基于AGV技术的四驱四控运输车，包括车架1和连接在所述车架1底部的四组驱动轮12，所述四组驱动轮12均通过驱动安装板5连接在车架1上，所述四组驱动轮12均通过转动连接座10连接在驱动安装板5上，所述四组驱动轮12上均连接转向电机3和驱动电机11。

本实用新型一种基于AGV技术的四驱四控运输车，通过驱动控制器分别控制驱动轮的转向和行进，二个驱动单元能够实现联动控制实现四种运行模式。直行：二个驱动单元的反馈系统和转向机构在人机交互控制器协同下保证二个驱动单元运动指向互相平行且共同指向车架正前方。任意方向横移：二个驱动单元的反馈系统和转向机构在人机交互控制器协同下保证二个驱动单元运动指向互相平行且共同指向与车架侧面成任意设定角度方向。旋转：二个驱动单元的反馈系统和转向机构在人机交互控制器协同下保证二个驱动单元运动指向分别与车架正前方成：45度，225度。差速转向：二个驱动单元的反馈系统和转向机构在人机交互控制器协同下保证二个驱动单元运动指向、线速度大小符合车架绕车架外某点作半径R的转向运动的要求。

其中，所述四组驱动轮12均通过齿轮2分别与转向电机3和驱动电机11连接。

其中，所述车架1上还设有电控安装板4。

其中，所述电控安装板4上设有相对应的电瓶固定脚6。

其中，所述电控安装板4上还设有安装板固定脚7，所述用于驱动转向电机3和驱动电机11的转向电机控制器8和驱动电机控制器9均设置在安装板固定脚7上。

其中，所述驱动轮安装板5为可拆卸结构。

以上所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型的保护范围内。