一种大型储料筒内壁检测机器人的制作方法

本实用新型是一种大型储料筒内壁检测机器人，属于检测机器人领域。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

现有技术公开了申请号为：201520989482.8的一种引水隧道内壁检测机器人系统，包括外部遥控装置和工作端两部分组成，工作端部分由艇身、照明装置、水下密封推进器、探测传感装置、航姿监控模块、电子控制系统密封舱、防水电源系统、前后防撞导向轮组成。引水隧道内壁检测机器人系统外部遥控装置与水下工作端通过脐带缆连接，脐带缆内含有视频电缆和数据传输光纤，脐带缆与水下工作端部分的连接处采用水密封插头连接，机器人潜入水下后，水下工作端通过摄像头对引水隧道进行实时监测，并及时把监测结果传给操作者，以保证水下工作端顺利完成水下检测任务，现有技术摄像头探测范围有限，容易探测不到轮子底下的物料，会使轮子被杂物挡住无法前行，影响检测的效率。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种大型储料筒内壁检测机器人，以解决现有技术摄像头探测范围有限，容易探测不到轮子底下的物料，会使轮子被杂物挡住无法前行，影响检测的效率的问题。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种大型储料筒内壁检测机器人，其结构包括机器人机身、右照明灯、光敏镜头、外保护壳、左照明灯、照明灯珠、照明灯基座、固定孔、超声波探测器、电控箱、行动履带、滚动轮、转动轴、摄像头底座，所述摄像头底座垂直固定在机器人机身表面的中心，所述外保护壳胶连接于摄像头底座上方，所述光敏镜头装设于外保护壳内部，所述左照明灯胶连接于外保护壳左侧并通过照明灯基座与机器人机身内部的电路板电连接，所述照明灯珠嵌套于左照明灯与右照明灯的内部，所述固定孔穿过机器人机身外表面的四个角，所述行动履带设有个并通过铆钉固定在电控箱左右两端，所述电控箱水平焊接在机器人机身下方，所述超声波探测器设于电控箱表面，所述超声波探测器与电控箱内部的电路板电连接，所述滚动轮等距均匀的分布于行动履带内部，所述超声波探测器设有光敏元件、超声波发射器、外罩、超声波接收器、PLC芯片，所述PLC芯片设于外罩内部并与电控箱电连接，所述超声波发射器与超声波接收器处于同一条直线，所述超声波发射器与外罩内部的电路板电连接，所述超声波接收器胶连接于外罩表面并与超声波发射器电连接，所述外罩胶连接于电控箱表面。

进一步地，所述转动轴设有6-8个，外径直径为12cm。

进一步地，所述右照明灯与左照明灯互相平行。

进一步地，所述转动轴设于滚动轮内部并穿过行动履带与电控箱相连接。

进一步地，所述右照明灯焊接于外保护壳右侧。

进一步地，所述超声波发射器辐射直径为3m，探测距离长，能使机器人更顺利运转。

进一步地，所述照明灯珠为LED灯珠，照明效果佳。

本实用新型的有益效果：通过设有的超声波探测器，能通过红外线探测到机器人前方的障碍物并规避，使机器人能一直稳步前进，提高探测的速度和效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种大型储料筒内壁检测机器人的结构示意图。

图2为本实用新型超声波探测器的结构示意图。

图中：机器人机身-1、右照明灯-2、光敏镜头-3、外保护壳-4、左照明灯-5、照明灯珠-6、照明灯基座-7、固定孔-8、超声波探测器-9、电控箱-10、行动履带-11、滚动轮-12、转动轴-13、摄像头底座-14、光敏元件-901、超声波发射器-902、外罩-903、超声波接收器-904、PLC芯片。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

请参阅图1、图2，本实用新型提供一种大型储料筒内壁检测机器人：其结构包括机器人机身1、右照明灯2、光敏镜头3、外保护壳4、左照明灯5、照明灯珠6、照明灯基座7、固定孔8、超声波探测器9、电控箱10、行动履带11、滚动轮12、转动轴13、摄像头底座14，所述摄像头底座14垂直固定在机器人机身1表面的中心，所述外保护壳4胶连接于摄像头底座14上方，所述光敏镜头3装设于外保护壳4内部，所述左照明灯5胶连接于外保护壳4左侧并通过照明灯基座7与机器人机身1内部的电路板电连接，所述照明灯珠6嵌套于左照明灯5与右照明灯2的内部，所述固定孔8穿过机器人机身1外表面的四个角，所述行动履带11设有2个并通过铆钉固定在电控箱10左右两端，所述电控箱10水平焊接在机器人机身1下方，所述超声波探测器9设于电控箱10表面，所述超声波探测器9与电控箱10内部的电路板电连接，所述滚动轮12等距均匀的分布于行动履带11内部，所述超声波探测器9设有光敏元件901、超声波发射器902、外罩903、超声波接收器904、PLC芯片，所述PLC芯片设于外罩903内部并与电控箱10电连接，所述超声波发射器902与超声波接收器904处于同一条直线，所述超声波发射器902与外罩903内部的电路板电连接，所述超声波接收器904胶连接于外罩903表面并与超声波发射器902电连接，所述外罩903胶连接于电控箱10表面，所述转动轴13设有6-8个，外径直径为12cm，所述右照明灯2与左照明灯5互相平行，所述转动轴13设于滚动轮12内部并穿过行动履带11与电控箱10相连接，所述右照明灯2焊接于外保护壳4右侧，所述超声波发射器902辐射直径为3m，探测距离长，能使机器人更顺利运转，所述照明灯珠6为LED灯珠，照明效果佳。

在使用时，将机器人放置在储料筒的进口，启动机器人机身1，使转动轴13开始转动，带动滚动轮12滚动使行动履带11开始向前运动，左照明灯5和右照明灯2的照明灯珠6会射出光线照亮前面的道路，光敏镜头3会拍摄到储料筒的内壁情况储存起来；超声波发射器902能发射出红外线到机器人前方，当遭遇到障碍物时会将红外线折射回来，被超声波接收器904接收到，超声波接收器904将信号发送到PLC芯片，PLC芯片经过处理发送到机器人机身1，机器人机身1做出规避动作，使机器人能顺利的继续前进。

本实用新型所述的超声波发射器902通过红外线发射管在一定范围内向外发射光线，从而达到控制信号的作用。

本实用新型的机器人机身1、右照明灯2、光敏镜头3、外保护壳4、左照明灯5、照明灯珠6、照明灯基座7、固定孔8、超声波探测器9、电控箱10、行动履带11、滚动轮12、转动轴13、摄像头底座14、光敏元件901、超声波发射器902、外罩903、超声波接收器904、PLC芯片，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，本实用新型解决的问题是现有技术摄像头探测范围有限，容易探测不到轮子底下的物料，会使轮子被杂物挡住无法前行，影响检测的效率，本实用新型通过上述部件的互相组合，能通过红外线探测到机器人前方的障碍物并规避，使机器人能一直稳步前进，提高探测的速度和效率，具体如下所述：

所述PLC芯片设于外罩903内部并与电控箱10电连接，所述超声波发射器902与超声波接收器904处于同一条直线，所述超声波发射器902与外罩903内部的电路板电连接，所述超声波接收器904胶连接于外罩903表面并与超声波发射器902电连接，所述外罩903胶连接于电控箱10表面。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。