一种AGV机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种AGV机器人。

背景技术：

目前AGV机器人的导航系统主要有电磁导航和激光导航，然而电磁导航约束了AGV 搬运机器人的自主导航，缺乏灵活性，在多路径的复杂环境下应用效果不好；激光导航却由于激光测距仪成本较高，而且更新速率低导致响应较慢等缺点，不利于推广应用。随着机器视觉技术的不断发展，单目视觉路径识别能够克服以上电磁导航和激光导航的不足，实现AGV机器人在复杂环境下的多分支路径识别和避障功能。目前的AGV机器人虽然能够实现自动导航作业，但是存在导航路径优化程度不高、而且价格昂贵等缺点。

技术实现要素：

本实用新型为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，提供一种能识别路径灵活移动，且具有避震功能的价格较低的AGV机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型采用了如下技术方案：

一种AGV机器人，包括车身和安装于车身上的电源、控制装置和与控制装置电连接的摄像机和若干驱动装置，电源为控制装置、摄像机和驱动装置提供电源，控制装置包括通信模块、图像处理模块、存储模块和路径识别模块，通信模块用于与摄像机和驱动装置进行数据传输，图像处理模块用于对摄像机采集的图像进行处理，存储模块用于储存图像文件，路径识别模块根据图像处理模块的图像处理结果进行路径识别；驱动装置包括缓震机构、驱动机构和车轮，驱动机构连接所述车轮，缓震机构连接车轮和驱动机构。

进一步地，缓震机构包括上支撑板、下支撑板、导杆和弹簧，上支撑板固定安装于车身上，下支撑板固定连接有驱动机构和车轮，导杆一端固定安装于下支撑板上，导杆另一端贯穿于上支撑板，弹簧套设于导杆上，弹簧两端分别连接上支撑板和下支撑板。

进一步地，驱动机构包括编码器、电机、减速器和连接法兰，编码器连接电机，电机的转子通过减速器和连接法兰连接车轮。

更进一步地，下支撑板固定连接于所述连接法兰上。

优选地，车身还安装有LED光源，LED光源朝向与摄像机摄像头朝向相同。

进一步地，控制装置为嵌入式工控机，通信模块、图像处理模块、存储模块和路径识别模块均集成于嵌入式工控机中。

优选地，摄像机为CMOS工业摄像机，所述车轮为Mecanum轮。

与现有技术相比，有益效果是：通过摄像机进行地面图像采集存储至存储模块，之后通过图像处理模块、路径识别模块分别进行图像处理和路径识别，判断出距离最短的路径，并通信模块控制驱动装置动作，得出的机器人前进路径优化程度较高；驱动装置设置了缓震机构，使机器人能平缓行进，减少对机器人的损耗。

附图说明

图1是本实用新型一实施例的结构示意图。

图2是本实用新型一实施例的驱动装置的示意图。

具体实施方式

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。附图中描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。

如图1、2所示，一种AGV机器人，包括车身和安装于车身上的电源1、控制装置2和与控制装置2电连接的摄像机3和若干驱动装置4，电源1为控制装置2、摄像机3和驱动装置4提供电源，控制装置2包括通信模块、图像处理模块、存储模块和路径识别模块，通信模块用于与摄像机和驱动装置进行数据传输，图像处理模块用于对摄像机采集的图像进行处理，存储模块用于储存图像文件，路径识别模块根据图像处理模块的图像处理结果进行路径识别；驱动装置4包括缓震机构41、驱动机构42和车轮43，驱动机构42连接车轮43，缓震机构41连接车轮43和驱动机构42。

本实用新型中控制装置用于进行机器人路径生成，首先通过摄像头3采集图像数据，通过图像处理模块进行图像特征提取，之后通过路径识别模块进行路径识别，之后通过通信模块启动各个驱动装置4，从而控制机器人的运动位姿，实现机器人的路径识别和导航；另外，图像处理模块和路径识别模块获得的图像特征及生成路径均存储到存储模块中，作为路径识别模块的训练库。本实用新型通过图像特征提取和路径识别，分析出行驶路径，并将每次路径分析过程及结果均存储于存储模块中作为训练库，能不断对姓氏路径进行优化。另外，本实用新型还设置了缓震机构41，在机器人行进过程中，减少机器人上各个部件的震动，能有效降低磨损。

进一步地，缓震机构41包括上支撑板411、下支撑板412、导杆413和弹簧414，上支撑板411固定安装于车身上，下支撑板412固定连接有驱动机构42和车轮43，导杆413一端固定安装于下支撑板412上，导杆413另一端贯穿于上支撑板411，弹簧414套设于导杆413上，弹簧414两端分别连接上支撑板411和下支撑板412。上支撑板411和下支撑板412分别固定在车身和车轮43上，上支撑板411和下支撑板412之间通过导杆413和弹簧414实现缓震，从而实现了车身和车轮43之间的缓震。

进一步地，驱动机构42包括编码器421、电机422、减速器423和连接法兰424，编码器421连接电机422，电机422的转子通过减速器423和连接法兰424连接车轮43。车轮43通过电机422进行驱动，设置减速器423以提高车轮43的力矩。

更进一步地，下支撑板412固定连接于所述连接法兰424上，从而实现下支撑板412与车轮43及电机422的连接。

本实施例作为优选方案，车身还安装有LED光源5，LED光源5朝向与摄像机3摄像头朝向相同，利用LED光源3照亮摄像机摄像区域，进一步提高图像特征提取的准确度。另外摄像机为CMOS工业摄像机，车轮采用Mecanum轮。

在本实施例中，控制装置为嵌入式工控机，通信模块、图像处理模块、存储模块和路径识别模块均集成于嵌入式工控机中。嵌入式工控机仅作为本实用新型的一实施例，控制装置并不限定于嵌入式工控机，只要设置有控制装置所包含的各个功能模块，则应包含在本实用新型的保护范围内。本实用新型所述功能模块，为具有对应功能的电子元件，其中包括通过烧制电子程序而具备所述功能的芯片。

本实用新型通过对控制装置的改进，对其中功能模块进行设置，实现了AGV机器人的路径优化，并对机器人的整体结构进行改造，增加了缓震机构，也进一步减少了对机器人的各个部件的损耗。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。