一种AGV独立举升和旋转机构的制作方法

本实用新型涉及一种AGV独立举升和旋转机构，应用于自动化智能物流搬运小车。

背景技术：

AGV小车指装备有电磁、二维码或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV小车在工业应用中不需驾驶员，以可充电蓄电池为其动力来源，通过控制系统调度AGV实现自动搬运物料。

现有技术中的缺点或不足在于，物流仓库或者工厂物料量大而且种类繁多，物料由人工无规则的摆放在物料架或者托盘上，致使AGV搬运小车承载的物料方向不一，摆放角度不一；而且一个物料架或者托盘上可能有多种物料，在AGV小车举升物料或者从物料架搬取物料时，接收物料需要在物料架四个面寻找物料标识，因此工作效率慢；另一方面，随着客户搬运物料的种类不同，需要专门定制与物料相对应的AGV，一个客户一种AGV样式或者功能，从而增加开发的成本和周期，无法批量制造，导致AGV的通用性差。

而且现有的AGV举升机构一般为滚珠丝杠机构、电动推杆、液压举升组件等。其中滚珠丝杠机构大多是特制的，其设计成本和加工成本较高，且通用性不强，需要根据不同的举升重量进行独立的设计。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本新型提供了一种AGV独立举升和旋转机构，物料举升和旋转机构优化为一体，但将物料举升和旋转功能独立开来，使AGV在运行过程中保持或者调整物料方向为所需角度，且举升的同时可以独立旋转调整角度，提高了工作效率，从而使得AGV适用于各种搬运工况，实现标准化，批量化，从而节约开发成本。同时举升机构采用的是市面上可购买的螺母旋转式滚珠丝杠。直接采用标准的外购成品，大大降低了设计以及加工成本。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：一种AGV独立举升和旋转机构，包括托盘、导向柱、螺母旋转式滚珠丝杠、支座、大齿轮、小齿轮、旋转电机、卡簧、限位挡圈、端盖卡簧、端盖、轴承、底板、举升电机、举升电机支架、皮带、小皮带轮、大皮带轮。其特征在于：所述托盘将承载外部的物料架或物料托盘，所述托盘与导向柱固定连接，所述导向柱可以沿着设置在支座上的导向孔上下滑动，起到导向的作用，由于螺母旋转式滚珠丝杠没有自锁能力，所以使用导向柱可以防止由于载物过重导致的滚珠丝杠自行旋转下降。所述螺母旋转式滚珠丝杠固定连接在支座上，所述举升电机支架固定安装在螺母旋转式滚珠丝杠上。所述大齿轮固定连接在支座上与小齿轮啮合，所述小齿轮在旋转电机的驱动下进行转动，从而带动支座转动。所述支座与底板间设有轴承。所述限位挡圈通过卡簧固定安装在丝杠上，起到限位的作用，防止丝杠上升脱离螺母。所述旋转电机固定安装在底板上。所述举升电机固定安装在举升电机支架上，在所述举升电机的驱动下，小皮带轮通过皮带带动大皮带轮旋转，所述大皮带轮固定安装在螺母旋转式滚珠丝杠的螺母上，大皮带轮带动螺母旋转使丝杠上升或者下降，所述托盘与丝杠固定连接，在丝杠的带动下，托盘上下移动。

本新型的特征在于：1.将举升机构和旋转机构结合设计，但又独立实现功能，极大的节省了AGV的空间；2.举升机构使用皮带轮传动，传动效率高，噪音小，灵敏度高；3.举升机构使用滚珠丝杠，滚珠丝杠摩擦阻力小，精度高，效率高；4.为了弥补滚珠丝杠无自锁的功能，设置了导向柱。

附图说明

图1是本实用新型一种AGV独立举升和旋转机构。

1-托盘 2-导向柱 3-螺母旋转式滚珠丝杠 4-支座 5-大齿轮 6-小齿轮 7-旋转电机 8-卡簧 9-限位挡圈 10-端盖卡簧 11-端盖 12-轴承 13-底板 14-举升电机 15-举升电机支架 16-皮带 17-小皮带轮 18-大皮带轮

具体实施方式

如图1所示，本实用新型一种AGV独立举升和旋转机构。举升机构包括托盘1，导向柱2，螺母旋转式滚珠丝杠3，卡簧8，限位挡圈9，举升电机14，举升电机支架15，皮带16，小皮带轮17，大皮带轮18。旋转机构包括支座4，大齿轮5，小齿轮6，旋转电机7，端盖卡簧10，端盖11，轴承12。

所述外购成品螺母旋转式滚珠丝杠3，其原理为螺母旋转带动丝杠上下移动，螺母与螺母衬套可以相对转动。

所述托盘1与导向柱2固定连接，导向柱2可以沿着设置在支座4上的导向孔上下滑动，起到导向的作用，螺母旋转式滚珠丝杠3固定连接在支座4上，由于螺母旋转式滚珠丝杠没有自锁能力，会在过载的情况下自行旋转下降。所以使用导向柱2可以防止托盘2与支座4相对转动，也就是防止丝杠与螺母相对转动，从而弥补滚珠丝杠机构没有自锁的缺陷。举升电机支架15固定安装在螺母旋转式滚珠丝杠3的安装座上，举升电机14固定安装在举升电机支架15上，在举升电机14的驱动下，小皮带轮17通过皮带16带动大皮带轮18旋转，大皮带轮18固定安装在螺母旋转式滚珠丝杠3的螺母上，大皮带轮18带动螺母旋转使丝杠上升或者下降。托盘1将承载外部的物料架或物料托盘，托盘1与丝杠固定连接，在丝杠的带动下，托盘1上下移动。限位挡圈9通过卡簧8固定安装在螺母旋转式滚珠丝杠3的丝杠上，起到限位的作用，防止丝杠上升脱离螺母。

所述旋转电机7固定安装在底板13上，大齿轮5固定连接在支座4上与小齿轮6啮合，小齿轮6在旋转电机7的驱动下进行转动，通过齿轮传动机构，大齿轮5带动支座4转动。支座4与底板13间设有轴承12，使支座4可以和底板13相对转动。支座4转动的同时带动螺母旋转式滚珠丝杠3、举升电机14、举升电机支架15、小皮带轮17、大皮带轮18、托盘2转动，托盘2转动带动物料架或者物料托盘转动。

所述端盖11固定连接在底板13上，支撑着整个举升和旋转机构，端盖卡簧10安装于设置在支座4上的卡槽里，防止外部力量将整个举升和旋转机构拉出底板13。

通过上述具体实施例，本实用新型的有益效果是：物料举升和旋转机构优化为一体，但将物料举升和旋转功能独立开来。使得AGV适用于各种搬运工况，可以满足多个客户仓储物料需求，实现一机多用，外购成品螺母旋转式滚珠丝杠，从而实现标准化，批量化生产，大大的节约了开发的周期和开发的成本；同时更节省了安装空间，也有利于客户产品的多元化扩展。