一种具有翻车调节装置的全地形车的制作方法

本实用新型涉及一种全地形车，具体的说是一种具有翻车调节功能的无人驾驶全地形车。

背景技术：

全地形车是指可以在任何地形上行驶的车辆，在普通车辆难以机动的地形上行走自如。在中国俗称沙滩车。因其结构与摩托车十分相似，且许多部件与摩托车通用，所以也有人称其为“四轮摩托车”。该种车型具有多种用途，且不受道路条件的限制，在北美和西欧应用较广，呈逐年上升的趋势。

现有的全地形车大都是人工驾驶的，随着自动化技术地逐渐发展，无人驾驶的全地形车也开始出现，无人驾驶的全地形车因为能够在各种复杂地形上行驶，因此比普通的无人驾驶汽车应用范围更加广泛。虽然无人驾驶的全地形车性能优良，但是当地形变化过快的时候还是容易出现翻车的情况，因此需要能够自动进行翻车调节，现有技术中无人驾驶的全地形车普遍还不具备该功能。

技术实现要素：

为了解决现有技术中的不足，本实用新型提供一种具有翻车调节功能的无人驾驶全地形车，能够在复杂环境中行驶，并且在翻车的时候自动进行翻车调节。

为了实现上述目的，本实用新型采用的具体方案为：一种具有翻车调节功能的无人驾驶全地形车，包括车体，所述车体的两侧各设置有一个行走轮组，行走轮组包括与车体转动连接的主悬臂，主悬臂由一体连接的前主悬臂和后主悬臂组成，前主悬臂还转动连接有从悬臂，从悬臂由一体连接的前从悬臂和后从悬臂组成，后主悬臂、前从悬臂和后从悬臂均固定连接有驱动电机，驱动电机驱动连接有行走轮；所述车体内部还设置有翻车调节装置，翻车调节装置包括嵌设在车体顶部的顶板和固定设置在车体内部的导向板，顶板和导向板相互平行，顶板固定连接有动作杆，动作杆上套设有弹簧，并且弹簧位于顶板和导向板之间，动作杆穿过导向板后伸入到车体内后同轴固连有齿杆，车体内固定设置有复位电机和抱闸，复位电机驱动连接有齿轮，抱闸控制齿轮与齿杆啮合或者分离。

所述行走轮包括设置在所述前从悬臂上的前轮、设置在所述后从悬臂上的中间轮和设置在所述后主悬臂上的后轮。

所述前主悬臂和所述后主悬臂之间的夹角、以及所述前从悬臂和所述后从悬臂之间的夹角均大于等于90°。

所述前主悬臂和所述后主悬臂的连接处通过第一转轴与所述车体转动连接；所述前从悬臂和所述后从悬臂的连接处通过第二转轴与所述前主悬臂转动连接。

所述导向板通过若干个连接杆与所述车体的顶部固定连接。

还包括重心调整装置，重心调整装置包括伸缩设置在所述车体的底部的伸缩件和设置在车体内部用于调节伸缩件伸缩量的调节机构。

所述伸缩件设置为蜗杆，所述调节机构包括固定设置在所述车体内部的调节电机，调节电机驱动连接有涡轮，涡轮与蜗杆啮合。

所述车体的顶部还固定连接有向车体内部延伸的限位杆，所述蜗杆的中心处开设有沿长度方向延伸的中心孔，并且中心孔贯通蜗杆，限位杆伸入到中心孔中用于对蜗杆进行限位。

所述车体的底部开设有用于供所述蜗杆穿过的通孔，所述车体的内部固定设置有电机支座，所述调节电机固定设置在电机支座上。

有益效果：

1、本实用新型的主悬臂和从悬臂都是转动设置的，因此所有行走轮的高度和位置都是可以改变的，当地形发生变化的时候，所有行走轮都可以在地形的影响下改变位置，从而始终保持贴合地面的状态，实现各种复杂地形上行进的功能；

2、本实用新型通过设置翻车调节装置，在翻车的时候能够自动进行翻转，从而保证能够继续行进；

3、本实用新型还设置了重心调整装置，在翻车的时候能够对整车的重心进行调整，从而提高翻车调节成功的几率。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构侧视图；

图2是本实用新型的整体结构俯视图；

图3是本实用新型的翻车调节装置结构示意图；

图4是本实用新型的重心调整装置结构示意图。

附图标记：1-车体，2-前主悬臂，3-第一转轴，4-重心调整装置，5-后主悬臂，6-后轮，7-中间轮，8-后从悬臂，9-第二转轴，10-前从悬臂，11-前轮，12-驱动电机，13-顶板，14-弹簧，15-动作杆，16-导向板，17-连接杆，18-齿杆，19-复位电机，20-抱闸，21-蜗杆，22-限位杆，23-中心孔，24-通孔，25-涡轮，26-调节电机，27-电机支座。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至3。一种具有翻车调节功能的无人驾驶全地形车，包括车体1，车体1的两侧各设置有一个行走轮组，行走轮组包括与车体1转动连接的主悬臂，主悬臂由一体连接的前主悬臂2和后主悬臂5组成，前主悬臂2还转动连接有从悬臂，从悬臂由一体连接的前从悬臂10和后从悬臂8组成，后主悬臂5、前从悬臂10和后从悬臂8均固定连接有驱动电机12，驱动电机12驱动连接有行走轮。

主悬臂和从悬臂都是转动设置的，因此所有行走轮的高度和位置都是可以改变的，当地形发生变化的时候，所有行走轮都可以在地形的影响下改变位置，从而始终保持贴合地面的状态，实现各种复杂地形上行进的功能，即实现全地形车的功能。

车体1内部还设置有翻车调节装置，翻车调节装置包括嵌设在车体1顶部的顶板13和固定设置在车体1内部的导向板16，导向板16通过若干个连接杆17与车体1的顶部固定连接，顶板13和导向板16相互平行，顶板13固定连接有动作杆15，动作杆15上套设有弹簧14，并且弹簧14位于顶板13和导向板16之间，动作杆15穿过导向板16后伸入到车体1内后同轴固连有齿杆18，车体1内固定设置有复位电机19和抱闸20，复位电机19驱动连接有齿轮，抱闸20控制齿轮与齿杆18啮合或者分离。

虽然行走轮能够满足在复杂地形上行进的需要，但是当地形变化过于突兀的时候还是很容易造成翻车，因此本实用新型还设置了翻车调节装置。在正常行进的状态下，抱闸20控制齿轮与齿杆18啮合，同时复位电机19锁死，从而利用复位电机19和齿轮实现对齿杆18的锁紧，进而锁紧动作杆15和顶板13。在翻车之后，抱闸20控制齿轮与齿杆18脱离，齿杆18、动作杆15和顶板13均变为自由状态，在弹簧14的作用下，顶板13被顶出，然后顶板13冲击到地面上，产生的反作用力将车体1顶起，以使车体1翻转，变成正常状态。在一次冲击之后，抱闸20控制齿轮与齿杆18啮合， 然后复位电机19启动，驱动齿轮转动，进而由齿轮带动齿杆18、动作杆15和顶板13复位，顶板13在复位的过程中弹簧14被压缩，复位完成之后即可准备下一次调节。如果一次调节没有成功将车体1翻转，可以通过多次调节来实现。需要说明的是，复位电机19可以是滑动设置在车体1内，抱闸20在控制齿轮与齿杆18啮合或者脱离的时候，通过推动车体1和齿轮整体移动来实现。具体的滑动方式可以是在车体1底部的内壁上开设燕尾槽，在复位电机19的底部固连与燕尾槽相配合的燕尾滑块。

行走轮包括设置在前从悬臂10上的前轮11、设置在后从悬臂8上的中间轮7和设置在后主悬臂5上的后轮。前主悬臂2和后主悬臂5之间的夹角、以及前从悬臂10和后从悬臂8之间的夹角均大于等于90°。前主悬臂2和后主悬臂5的连接处通过第一转轴3与车体1转动连接；前从悬臂10和后从悬臂8的连接处通过第二转轴9与前主悬臂2转动连接。

每个行走轮均设置独立的驱动电机12，可以保证驱动轮的动力，在复杂地形上行走的时候，不会因为动力不足造成抛锚。同时，将前主悬臂2和后主悬臂5之间的夹角、以及前从悬臂10和后从悬臂8之间的夹角均设置为大于等于90°，在行进方向上，车体1的前后更加平衡，有利于保持行驶地稳定。

请参阅图4，为了提高翻车调节的成功几率，本实用新型还包括重心调整装置4和重心位置感应器，重心调整装置4包括伸缩设置在车体1的底部的伸缩件和设置在车体1内部用于调节伸缩件伸缩量的调节机构。

在翻车之后，重心位置感应器实时检测到当前状态的重心位置，因为翻车调节装置的为止是固定的，因此可以根据当前状态的重心位置和重心与翻车调节装置之间的距离来计算翻车调节的成功几率，如果成功率较低，可以利用调节机构控制伸缩件伸出车体1，从而改变重心位置，进而提升翻车调节的成功几率。需要说明的是，重心位置感应器是现有技术中已经有的，同时重心位置感应器还需要连接处理器等控制核心，也是现有技术中已经有的，因此均不再赘述。

伸缩件设置为蜗杆21，调节机构包括固定设置在车体1内部的调节电机26，调节电机26驱动连接有涡轮25，涡轮25与蜗杆21啮合。涡轮25与蜗杆21的组合，在调节重心的时候更加方便。在本实用新型其他的试试方式中，调节机构还可以设置为气缸，然后伸缩件设置为配重杆。

车体1的顶部还固定连接有向车体1内部延伸的限位杆22，蜗杆21的中心处开设有沿长度方向延伸的中心孔23，并且中心孔23贯通蜗杆21，限位杆22伸入到中心孔23中用于对蜗杆21进行限位。通过限位杆22和中心孔23的配合来保证蜗杆21在频繁地伸缩之后不会发生偏移和变形，进而保证涡轮25始终能够和蜗杆21啮合，

车体1的底部开设有用于供蜗杆21穿过的通孔24，车体1的内部固定设置有电机支座27，调节电机26固定设置在电机支座27上。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。