适用于行走机构的执行单元的制作方法

本实用新型属于行走机械技术领域，具体涉及一种适用于行走机构的执行单元。

背景技术：

爬壁机器人通过搭载不同的仪器设备，可代替人工在建筑或设备的工作面上进行作业，可广泛应用于石化企业、建筑高楼、造船等领域。现有爬壁机器人的执行单元通常具备高度调节和可固定在建筑或设备的工作面上两个功能，因而执行单元仅由伸缩部件(伸缩气缸、伸缩油缸和电动推杆等)和负压吸盘两个部件组成，虽然通过负压吸盘吸附在建筑或设备的工作面上，但是单一的伸缩部件不能可靠地支撑爬壁机器人，无法为爬壁机器人提供一个平稳的工作环境，尤其是在进行振动较大的作业项目时，执行单元容易发生大幅的晃动或强烈的振动，导致执行单元可能会与建筑或设备的工作面分离，发生爬壁机器人脱落的事故。解决以上问题成为当务之急。

技术实现要素：

为解决执行单元易发生大幅晃动和振动，吸附在建筑或设备工作面上的可靠性不佳的技术问题，本实用新型提供一种适用于行走机构的执行单元。

为实现上述目的，本实用新型技术方案如下：

一种适用于行走机构的执行单元，包括至少一个负压吸盘和用于带动各个负压吸盘平移的动力装置，其要点在于：所述负压吸盘均安装在伸缩架的活动端上，所述动力装置安装在伸缩架上，并能够带动伸缩架的活动端靠近或远离固定端。

采用以上结构，通过增设伸缩架，使各个负压吸盘安装在伸缩架上，而不是直接安装在动力装置上，有效减小了执行单元发生晃动的幅度和振动的强度，使负压吸盘能够稳定可靠地吸附在建筑或设备的工作面上，避免发生脱落事故。

作为优选：所述伸缩架包括安装板、驱动板以及至少一个伸缩杆，所述伸缩杆包括筒体和能够沿筒体伸缩的杆体，所述筒体均固定安装在安装板上，所述杆体远离对应筒体一端的端部均与驱动板固定连接，在所述驱动板上安装有朝向一致的负压吸盘。采用以上结构，既能够对负压吸盘起到可靠地伸缩导向作用，又能够对负压吸盘和动力装置起到一个支撑作用，避免出现径向的晃动。

作为优选：所述伸缩杆至少有两个，并呈环形均匀分布在动力装置的周围。采用以上结构，能够更加可靠地支撑动力装置和负压吸盘。

作为优选：所述负压吸盘至少有一个，当负压吸盘为多个时，各个负压吸盘均匀分布在驱动板上。采用以上结构，使执行单元能够更加可靠地吸附在工作面上。

作为优选：所述负压吸盘均通过紧固螺栓安装在驱动板上。采用以上结构，简单可靠。

作为优选：所述筒体远离对应杆体一端的端部均固定在一个固定板上，所述固定板、安装板和驱动板相互平行。采用以上结构，能够更加可靠地固定各个伸缩杆。

作为优选：在所述固定板远离筒体的一侧面上设置有锁定压板。采用以上结构，以便于执行单元与其它机构的连接。

作为优选：所述动力装置或为伸缩气缸，或为伸缩油缸，或为电动推杆，或为直线电机，能够根据实际需求进行选择。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

采用本实用新型提供的适用于行走机构的执行单元，结构新颖，易于实现，通过增设伸缩架，解决了执行单元容易发生大幅晃动和振动的问题，使执行单元能够可靠地吸附在建筑或设备工作面上。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的平面结构示意图。

具体实施方式

以下结合实施例和附图对本实用新型作进一步说明。

如图1和图2所示，一种适用于行走机构的执行单元，包括伸缩架1以及安装在伸缩架1上的动力装置2和至少一个负压吸盘3。其中，所述动力装置2 用于带动伸缩架1伸缩和各个负压吸盘3平移。

请参见图1和图2，所述伸缩架1包括固定板14、安装板11、驱动板12以及至少一个伸缩杆13和图2，所述固定板14、安装板11和驱动板12相互平行。所述伸缩杆13包括筒体131和能够沿筒体131伸缩的杆体132，所述筒体131 的两端分别固定在固定板14和安装板11上，具体地说，所述固定板14位于筒体131远离对应杆体132的一端，所述安装板11位于筒体131的另一端。所述杆体132远离对应筒体131一端的端部均与驱动板12固定连接，既通过杆体132 的伸缩，能够带动驱动板12平移。并且，在所述固定板14远离筒体131的一侧面上设置有锁定压板15，以便于执行单元与其它部件的连接。

进一步地，本实施例中，伸缩杆13优选为三个，并呈环形均匀分布在动力装置2的周围，能够对动力装置2提供可靠地导向和支撑作用。

请参见图1和图2，所述负压吸盘3均通过紧固螺栓4安装在驱动板12上，且朝向一致，即负压吸盘3的敞口方向均朝向远离伸缩杆13的方向。本实施例中，所述负压吸盘3优选为三个，并呈环形均匀分布在驱动板12上。进一步地，驱动板12为三角形结构，结构简单，稳定可靠。

请参见图1和图2，所述动力装置2或为伸缩气缸，或为伸缩油缸，或为电动推杆，或为直线电机。本实施例中，动力装置2优选为伸缩气缸，伸缩气缸的缸体固定安装在安装板11上，伸缩气缸的活塞杆与驱动板12相连。

本实用新型的工作过程如下：

伸缩气缸启动时，能够带动驱动板12平移，同时，驱动板12带动各个负压吸盘3与其同步移动，然后通过负压吸盘3的启动，能够使负压吸盘3吸附在建筑或者设备的工作面上。

最后需要说明的是，上述描述仅仅为本实用新型的优选实施例，本领域的普通技术人员在本实用新型的启示下，在不违背本实用新型宗旨及权利要求的前提下，可以做出多种类似的表示，这样的变换均落入本实用新型的保护范围之内。