本发明涉及的是一种带有轮内车体的车辆，属特殊车辆的技术领域。
背景技术：
现有车辆的车厢都是在车体外，车体可以通过空气悬挂实现升降，但承载能力有限，且轴距一般不能改变。
技术实现要素：
本发明提出的是一种带有轮内车体的车辆，其目的旨在克服现有技术存在的缺陷，其主要优点：用于载物的车体2包括轮内车体2-1，各车轮3通过轮外连接体4连接成一体，通过轮外连接体4之间的相对转动，实现相邻车轮3的车轮回转中心3-1不在同一平面的路况下运行。
本发明的技术解决方案：用于越野的带有轮内车体的车辆1包括车体2、车轮3、轮外连接体4和行走驱动5，用于载物的车体2包括轮内车体2-1，车轮3包括车轮回转中心3-1、行走轮6和车轮回转支承7，设车辆1在水平路面上时的车轮回转中心3-1为y方向，垂直于y且平行于水平路面的方向为x方向，行走轮6包括行走轮外圈6-1和行走轮内圈6-2，车轮回转支承7包括外圈7-1和内圈7-2，外圈7-1是行走轮内圈6-2的组成部分；轮内车体2-1包括环形外壁8，内圈7-2是环形外壁8的组成部分，轮外连接体4与环形外壁8连接成一体；行走轮6包括动力行走轮6a和无动力行走轮6b两种结构，行走驱动5安装在环形外壁8上，通过行走驱动5使外圈7-1回绕内圈7-2转动，即动力行走轮6a绕车轮回转中心3-1转动，带动车体2运行，车体2的运行又带动了无动力车轮6b的转动。
所述的车辆1中的动力源是内燃机或电池，在x方向包括多个车轮3，车轮3中的动力行走轮6a中的动力行走轮内圈6a-2包括内齿轮6-2-1，行走驱动5包括外齿轮5-1，外齿轮5-1与内齿轮6-2-1啮合，行走驱动5通过齿轮5-1的转动带动动力行走轮6a的转动，各车轮3通过轮外连接体4连接成一体。
本发明的优点：用于载物的车体2包括轮内车体2-1，通过轮外连接体4之间的相对转动，实现相邻车轮3的车轮回转中心3-1不在同一平面的路况下运行，提高车辆的通过性。
附图说明
图1是由动力行走轮6a和无动力行走轮6b组成的车辆1的结构示意图，也是组成车辆1的车体2、车轮3和行走驱动5的结构示意图；
图2是图的a-a视图，也是行走轮6包括行走轮外圈6-1和行走轮内圈6-2的结果示意图，也是车轮回转支承7包括外圈7-1和内圈7-2的结构示意图；
图3是图2的ⅰ局部视图，也是外齿轮5-1与内齿轮6-2-1啮合的结构视图，也是行走驱动5通过齿轮5-1带动动力行走轮6a转动的结构示意图；
图4是转动车体9a包括中间前车体9a-1、中间后车体9a-2和左右回转装置9a-3的结构示意图，也是左右回转支承9a-3a的结构示意图；
图5是中间前车体9a-1与中间后车体9a-2通过左右回转轴9a-3b可以相对转动连接的结构示意图；
图6是用于两端连接中间车轮3ac的重合前后回转装置10a的结构示意图；
图7是车辆1通过两端回转支承8-1实现相邻两中间车体9之间绕车轮回转中心3-1转动的结构示意图；
图8是图6的a-a视图，也是两端回转支承8-1包括两端外圏8-1-1和两端内圏8-1-2的结构示意图；
图9是用于中间连接中间车轮3bc的车体前后回转装置10b包括回转轴10b-1、前回转座10b-2和后回转座10b-3的结构视图；
图10是图9的a向视图；
图11是图6的b-b视图，也是两端轮外连接体4a与位于两端连接车轮3a在y方向两端的两端连接环形外壁8a上部连接的结构示意图；
图12是中间凹槽回转支承7a包括用于中间小行走轮6d-1的小中间凹槽回转支承7a-1和用于两侧大行走轮6d-2的大中间凹槽回转支承7a-2的结构示意图；
图13是由两栖车体2a和两个两端连接车轮3a组成的双轮两栖车1c的结构示意图；
图14是前后回转支承4fa的结构示意图；
图15是前后回转轴4fb的结构示意图；
图16是两端连接水平回转车轮3ag中的两端连接环形外壁8a的上部包括两端连接水平回转接口8a-2，通过水平回转支承8-2a与两端轮外连接体4a的连接的结构示意图；
图17是中间连接水平回转车轮3bg中的中间连接环形外壁8b的上部包括中间连接水平回转接口8b-2，通过中间连接水平回转接口8b-2与中间轮外连接体4b连接的结构示意图；
图中的1是车辆，包括车体2、车轮3、轮外连接体4和行走驱动5；1a是两端连接车辆，包括两端连接车轮3a和两端轮外连接体4a；3a是两端连接车轮；4a是两端轮外连接体；8a是两端连接环形外壁；1b是中间连接车辆，包括中间连接车轮3b和中间轮外连接体4b；3b是中间连接车轮；4b是中间轮外连接体；6d是中间凹槽行走轮；7a是中间凹槽回转支承，包括小中间凹槽回转支承7a-1和大中间凹槽回转支承7a-2；7a-1是用于中间小行走轮6d-1的小中间凹槽回转支承；7a-2是用于两侧大行走轮6d-2的大中间凹槽回转支承；6c是子行走轮，包括中间小行走轮6d-1和两侧大行走轮6d-2；6d-1是中间小行走轮；6d-2是两侧大行走轮；6d-3是中间凹槽；1c是双轮两栖车，包括两栖车体2a和两个两端连接车轮3a；2a是两栖车体；3a是两端连接车轮；1d是三轮越野车，包括越野车体2b和越野车轮3d；2b是越野车体，包括三个轮内车体2-1、两个前后车体2-2-1和两个转动车体9a；3d是越野车轮，包括一个两端连接中间车轮3ac和两个分别位于越野车体2b前端和后端的两端连接车轮3a；1e是两轮杆车，包括两个轮内车体2-1、两个中间连接车轮3b和一个中间轮外连接体4b；4b是中间轮外连接体；4e是连接杆包括前连接杆4e-1、后连接杆4e-2和两轮杆车左右回转装置4e-3；4e-1是前连接杆；4e-2是后连接杆；4e-3是两轮杆车左右回转装置，包括两轮杆车左右回转支承4e-3a和两轮杆车左右回转轴4e-3b两种结构；4e-3a是两轮杆车左右回转支承；4e-3b是两轮杆车左右回转轴；1f是三轮杆车，包括三个轮内车体2-1、二个中间连接车轮3b、一个中间连接中间车轮3bc、一个三轮杆车前连接杆4f1和一个三轮杆车后连接杆4f2；4f1是三轮杆车前连接杆，包括前连接杆前部4f1-1、前连接杆后部4f1-2和前左右回转装置4f1-3；4f1-1是前连接杆前部；4f1-2是前连接杆后部；4f1-3是前左右回转装置，包括前左右回转支承4f1-3a和前左右回转轴4f1-3b两种结构；4f1-3a是前左右回转支承；4f1-3b是前左右回转轴；4f2是三轮杆车后连接杆，包括后连接杆前部4f2-1、后连接杆后部4f2-2和后左右回转装置4f2-3；4f2-1是后连接杆前部；4f2-2是后连接杆后部；4f2-3是后左右回转装置，包括后左右回转支承4f2-3a和后左右回转轴4f2-3b两种结构；4f2-3a是后左右回转支承；4f2-3b是后左右回转轴；1g是水平回转车辆；3g是水平回转车轮，包括两端连接水平回转车轮3ag和中间连接水平回转车轮3bg两种结构；3ag是两端连接水平回转车轮；3bg是中间连接水平回转车轮；2是车体，包括轮内车体2-1；2-1是轮内车体，包括环形外壁8；8是环形外壁；2-2是轮外车体，包括前后车体2-2-1和中间车体9；2-2-1是前后车体；9是中间车体；3是车轮，包括车轮回转中心3-1、行走轮6和车轮回转支承7；3-1是车轮回转中心；3a是两端连接车轮；3b是中间连接车轮；3c是中间车轮，包括两端连接中间车轮3ac和中间连接中间车轮3bc两种结构；3ac是两端连接中间车轮；3bc是中间连接中间车轮；4是轮外连接体；4f是前后回转装置；4fa是前后回转支承；4fb是前后回转轴；5是行走驱动，包括外齿轮5-1；5-1是外齿轮；6是行走轮，包括行走轮外圈6-1和行走轮内圈6-2；6-1是行走轮外圈；6-2是行走轮内圈；6a是动力行走轮；6a-2是动力行走轮内圈，包括内齿轮6-2-1；6-2-1是内齿轮；7是车轮回转支承，包括外圈7-1和内圈7-2；8是环形外壁，包括水平回转接口8-2；8-2是水平回转接口，包括水平回转支承8-2a和水平回转轴8-2b两种结构；8-2a是水平回转支承；8-2b是水平回转轴；8a-2是两端连接水平回转接口；8b-2是中间连接水平回转接口；8-1是两端回转支承，包括两端外圏8-1-1和两端内圏8-1-2；8-1-1是两端外圏；8-1-2是两端内圏；9a是转动车体，包括中间前车体9a-1、中间后车体9a-2和左右回转装置9a-3；9a-1是中间前车体；9a-2是中间后车体；9a-3是左右回转装置，包括左右回转支承9a-3a和左右回转轴9a-3b两种结构；9a-3a是左右回转支承；9a-3b是左右回转轴；10是前后回转装置，包括用于两端连接中间车轮3ac的重合前后回转装置10a和用于中间连接中间车轮3bc的车体前后回转装置10b两种结构；10a是重合前后回转装置；10b是车体前后回转装置；10b是车体前后回转装置，包括回转轴10b-1、前回转座10b-2和后回转座10b-3；10b-1是回转轴；10b-2是前回转座；10b-3是后回转座。
具体实施方式
用于越野的带有轮内车体的车辆1包括车体2、车轮3、轮外连接体4和行走驱动5，用于载物的车体2包括轮内车体2-1，车轮3包括车轮回转中心3-1、行走轮6和车轮回转支承7，设车辆1在水平路面上时的车轮回转中心3-1为y方向，垂直于y且平行于水平路面的方向为x方向，行走轮6包括行走轮外圈6-1和行走轮内圈6-2，车轮回转支承7包括外圈7-1和内圈7-2，外圈7-1是行走轮内圈6-2的组成部分；轮内车体2-1包括环形外壁8，内圈7-2是环形外壁8的组成部分，轮外连接体4与环形外壁8连接成一体；行走轮6包括动力行走轮6a和无动力行走轮6b两种结构，行走驱动5安装在环形外壁8上，通过行走驱动5使外圈7-1回绕内圈7-2转动，即动力行走轮6a绕车轮回转中心3-1转动，带动车体2运行，车体2的运行又带动了无动力车轮6b的转动。
所述的车辆1中的动力源是内燃机或电池，在x方向包括多个车轮3，车轮3中的动力行走轮6a中的动力行走轮内圈6a-2包括内齿轮6-2-1，行走驱动5包括外齿轮5-1，外齿轮5-1与内齿轮6-2-1啮合，行走驱动5通过齿轮5-1的转动带动动力行走轮6a的转动，各车轮3通过轮外连接体4连接成一体。
所述的车体2包括轮外车体2-2，轮外连接体4就是轮外车体2-2，轮外车体2-2包括前后车体2-2-1和中间车体9，前后车体2-2-1位于前车轮3的前端或后车轮3的后端，中间车体9位于相邻两车轮3之间。
所述的中间车体9是转动车体9a，转动车体9a包括中间前车体9a-1、中间后车体9a-2和左右回转装置9a-3，中间前车体9a-1和中间后车体9a-2之间通过左右回转装置9a-3连接成一体，左右回转装置9a-3的中心垂直于y，包括左右回转支承9a-3a和左右回转轴9a-3b两种结构，通过中间前车体9a-1和中间后车体9a-2之间的相对转动，实现相邻车轮3的车轮回转中心3-1不在同一平面的路况下运行。
所述的位于相邻两中间车体9之间的车轮3为中间车轮3c，中间车轮3c包括两端连接中间车轮3ac和中间连接中间车轮3bc两种结构，两端连接中间车轮3ac就是两端连接车轮3a，中间连接中间车轮3bc就是中间连接车轮3b，相邻两中间车体9之间包括前后回转装置10，前后回转装置10的中心平行于车轮回转中心3-1，通过前后回转装置10使相邻两中间车体9之间产生转动，实现中间车轮3c和前后车轮3在不同高度的运行；前后回转装置10包括用于两端连接中间车轮3ac的重合前后回转装置10a和用于中间连接中间车轮3bc的车体前后回转装置10b两种结构，重合前后回转装置10a的中心与两端连接中间车轮3ac的车轮回转中心3-1重合，包括位于环形外壁8两端的两端回转支承8-1，两端回转支承8-1包括两端外圏8-1-1和两端内圏8-1-2，两端内圏8-1-2或两端外圏8-1-1固定于环形外壁8，位于两端连接中间车轮3ac前端的前中间车体9中的后端固定于两端外圏8-1-1或两端内圏8-1-2上，位于两端连接中间车轮3ac后端的后中间车体9中的前端固定于两端内圏8-1-2或两端外圏8-1-1上，通过两端回转支承8-1实现相邻两中间车体9之间绕车轮回转中心3-1的转动；车体前后回转装置10b包括回转轴10b-1、前回转座10b-2和后回转座10b-3，前回转座10b-2和后回转座10b-3分别安装在位于中间连接中间车轮3bc前端的前中间车体9中的后端，和位于中间连接中间车轮3bc后端的后中间车体9中的前端，通过回转轴10b-1将前回转座10b-2和后回转座10b-3铰接成一体，通过前回转座10b-2和后回转座10b-3之间的转动实现相邻两中间车体9之间绕回转轴10b-1的转动。
所述的位于相邻两中间车体9均为转动车体9a，前后回转装置10的中心垂直于左右回转装置9a-3的中心。
所述的车辆1中的行走轮6在y方向包括多个子行走轮6c，通过子行走轮6c不同的转速，实现车辆1的转向；车辆1包括两端连接车辆1a和中间连接车辆1b两种结构，两端连接车辆1a包括两端连接车轮3a和两端轮外连接体4a，两端轮外连接体4a与位于两端连接车轮3ay方向两端的两端连接环形外壁8a的上部连接；中间连接车辆1b包括中间连接车轮3b和中间轮外连接体4b，中间连接车轮3b中的行走轮6为中间凹槽行走轮6d，车轮回转支承7为中间凹槽回转支承7a，中间凹槽回转支承7a包括用于中间小行走轮6d-1的小中间凹槽回转支承7a-1和用于两侧大行走轮6d-2的大中间凹槽回转支承7a-2；中间凹槽行走轮6d中的子行走轮6c包括中间小行走轮6d-1和两侧大行走轮6d-2，中间凹槽行走轮6d中间凹槽6d-3，圆环状的中间凹槽6d-3的宽度等于中间小行走轮6d-1的宽度，中间凹槽6d-3的外径是两侧大行走轮6d-2的外径，内径是中间小行走轮6d-1的外径，中间轮外连接体4b通过中间凹槽6d-3与位于两侧大行走轮6d-2内侧的中间的中间连接环形外壁8b连接。
所述的车辆1包括双轮两栖车1c和三轮越野车1d，双轮两栖车1c包括两栖车体2a和两个两端连接车轮3a，两栖车体2a包括两个轮内车体2-1、两个前后车体2-2-1和一个转动车体9a，轮内车体2-1包括门2-1-1，门2-1-1位于轮内车体2-1的两端，前后车体2-2-1包括驾驶室2-2-1-1；三轮越野车1d包括越野车体2b和越野车轮3d，越野车体2b包括三个轮内车体2-1、两个前后车体2-2-1和两个转动车体9a，两个转动车体9a之间包括重合前后回转装置10a，越野车轮3d包括一个两端连接中间车轮3ac和两个分别位于越野车体2b前端和后端的两端连接车轮3a。
所述的车辆1包括两轮杆车1e和三轮杆车1f两种结构，两轮杆车1e包括两个轮内车体2-1、两个中间连接车轮3b和一个中间轮外连接体4b，轮内车体2-1位于中间连接车轮3b内，中间轮外连接体4b就是连接杆4e，连接杆4e的两端在中间凹槽6d-3位置与位于两侧大行走轮6d-2内侧的中间的中间连接环形外壁8b连接，连接杆4e包括前连接杆4e-1、后连接杆4e-2和两轮杆车左右回转装置4e-3，前连接杆4e-1和后连接杆4e-2之间通过两轮杆车左右回转装置4e-3连接成一体，两轮杆车左右回转装置4e-3的中心垂直于y，包括两轮杆车左右回转支承4e-3a和两轮杆车左右回转轴4e-3b两种结构，通过前连接杆4e-1和后连接杆4e-2之间的相对转动，实现两中间连接车轮3b的车轮回转中心3-1不在同一平面的路况下运行；三轮杆车1f包括三个轮内车体2-1、二个中间连接车轮3b、一个中间连接中间车轮3bc、一个三轮杆车前连接杆4f1和一个三轮杆车后连接杆4f2，两个轮内车体2-1位于两个中间连接车轮3b内，另一个轮内车体2-1位于中间连接中间车轮3bc内，三轮杆车前连接杆4f1和一个三轮杆车后连接杆4f2均是中间轮外连接体4b；三轮杆车前连接杆4f1包括前连接杆前部4f1-1、前连接杆后部4f1-2和前左右回转装置4f1-3，前连接杆前部4f1-1和前连接杆后部4f1-2之间通过前左右回转装置4f1-3连接成一体，前左右回转装置4f1-3的中心垂直于相邻两中间连接车轮3b的车轮回转中心3-1，包括前左右回转支承4f1-3a和前左右回转轴4f1-3b两种结构；三轮杆车后连接杆4f2包括后连接杆前部4f2-1、后连接杆后部4f2-2和后左右回转装置4f2-3，后连接杆前部4f2-1和后连接杆后部4f2-2之间通过后左右回转装置4f2-3连接成一体，后左右回转装置4f2-3的中心垂直于相邻两中间连接车轮3b的车轮回转中心3-1，包括后左右回转支承4f2-3a和后左右回转轴4f2-3b两种结构，通过前左右回转装置4f1-3和后左右回转装置4f2-3之间的相对转动，实现三中间连接车轮3b的车轮回转中心3-1不在同一平面的路况下运行；前连接杆前部4f1-1的前端在中间连接车轮3b中的中间凹槽6d-3位置与位于两侧大行走轮6d-2内侧的中间的中间连接环形外壁8b连接，前连接杆后部4f1-2的后端在中间连接中间车轮3bc中的中间凹槽6d-3位置与位于两侧大行走轮6d-2内侧的中间的中间连接环形外壁8bc连接；后连接杆后部4f2-2的后端在中间连接车轮3b中的中间凹槽6d-3位置与位于两侧大行走轮6d-2内侧的中间的中间连接环形外壁8b连接，后连接杆前部4f2-1的前端与前连接杆后部4f1-2的后端之间包括三轮杆车前后回转装置4f，后连接杆前部4f2-1与前连接杆后部4f1-2通过三轮杆车前后回转装置4f铰接成一体，三轮杆车前后回转装置4f的中心平行于中间连接中间车轮3bc的车轮回转中心3-1，包括前后回转支承4fa和前后回转轴4fb两种结构，通过三轮杆车前连接杆4f1和三轮杆车后连接杆4f2之间的相对转动，实现三中间连接车轮3b的车轮回转中心3-1不在同一高度的路况下运行。
所述的车辆1为水平回转车辆1g，水平回转车辆1g中的车轮3包括水平回转车轮3g，水平回转车轮3g中的环形外壁8的上部包括水平回转接口8-2，水平回转接口8-2的回转中心垂直于车轮回转中心3-1，包括水平回转支承8-2a和水平回转轴8-2b两种结构，通过水平回转接口8-2实现水平回转车辆1g的转向；水平回转车轮3g包括两端连接水平回转车轮3ag和中间连接水平回转车轮3bg两种结构，两端连接水平回转车轮3ag中的两端连接环形外壁8a的上部包括两端连接水平回转接口8a-2，两端连接环形外壁8a和两端连接水平回转接口8a-2将两端连接车轮3a和车轮回转支承7的截面包络在内，通过两端连接水平回转接口8a-2与两端轮外连接体4a的连接，将两端连接水平回转车轮3ag和相邻的车轮3形成一体；中间连接水平回转车轮3bg中的中间连接环形外壁8b的上部包括中间连接水平回转接口8b-2，中间连接环形外壁8b和中间连接水平回转接口8b-2将中间小行走轮6d-1和小中间凹槽回转支承7a-1的截面包络在内，通过中间连接水平回转接口8b-2与中间轮外连接体4b的连接，将中间连接水平回转车轮3bg和相邻的车轮3形成一体。
下面结合附图进一步描述本发明
如图1～图3所示，用于越野的带有轮内车体的车辆1包括车体2、车轮3、轮外连接体4和行走驱动5，用于载物的车体2包括轮内车体2-1，车轮3包括车轮回转中心3-1、行走轮6和车轮回转支承7，设车辆1在水平路面上时的车轮回转中心3-1为y方向，垂直于y且平行于水平路面的方向为x方向，行走轮6包括行走轮外圈6-1和行走轮内圈6-2，车轮回转支承7包括外圈7-1和内圈7-2，外圈7-1是行走轮内圈6-2的组成部分；轮内车体2-1包括环形外壁8，内圈7-2是环形外壁8的组成部分，轮外连接体4与环形外壁8连接成一体；行走轮6包括动力行走轮6a和无动力行走轮6b两种结构，行走驱动5安装在环形外壁8上，通过行走驱动5使外圈7-1回绕内圈7-2转动，即动力行走轮6a绕车轮回转中心3-1转动，带动车体2运行，车体2的运行又带动了无动力车轮6b的转动。
如图1和图3所示，车辆1中的动力源是内燃机或电池，在x方向包括多个车轮3，车轮3中的动力行走轮6a中的动力行走轮内圈6a-2包括内齿轮6-2-1，行走驱动5包括外齿轮5-1，外齿轮5-1与内齿轮6-2-1啮合，行走驱动5通过齿轮5-1的转动带动动力行走轮6a的转动，各车轮3通过轮外连接体4连接成一体。
如图1所示，车体2包括轮外车体2-2，轮外连接体4就是轮外车体2-2，轮外车体2-2包括前后车体2-2-1和中间车体9，前后车体2-2-1位于前车轮3的前端或后车轮3的后端，中间车体9位于相邻两车轮3之间。
如图4和图5所示，中间车体9是转动车体9a，转动车体9a包括中间前车体9a-1、中间后车体9a-2和左右回转装置9a-3，中间前车体9a-1和中间后车体9a-2之间通过左右回转装置9a-3连接成一体，左右回转装置9a-3的中心垂直于y，包括左右回转支承9a-3a和左右回转轴9a-3b两种结构，通过中间前车体9a-1和中间后车体9a-2之间的相对转动，实现相邻车轮3的车轮回转中心3-1不在同一平面的路况下运行。
如图6～图10所示，位于相邻两中间车体9之间的车轮3为中间车轮3c，中间车轮3c包括两端连接中间车轮3ac和中间连接中间车轮3bc两种结构，两端连接中间车轮3ac就是两端连接车轮3a，中间连接中间车轮3bc就是中间连接车轮3b，相邻两中间车体9之间包括前后回转装置10，前后回转装置10的中心平行于车轮回转中心3-1，通过前后回转装置10使相邻两中间车体9之间产生转动，实现中间车轮3c和前后车轮3在不同高度的运行；前后回转装置10包括用于两端连接中间车轮3ac的重合前后回转装置10a和用于中间连接中间车轮3bc的车体前后回转装置10b两种结构，重合前后回转装置10a的中心与两端连接中间车轮3ac的车轮回转中心3-1重合，包括位于环形外壁8两端的两端回转支承8-1，两端回转支承8-1包括两端外圏8-1-1和两端内圏8-1-2，两端内圏8-1-2或两端外圏8-1-1固定于环形外壁8，位于两端连接中间车轮3ac前端的前中间车体9中的后端固定于两端外圏8-1-1或两端内圏8-1-2上，位于两端连接中间车轮3ac后端的后中间车体9中的前端固定于两端内圏8-1-2或两端外圏8-1-1上，通过两端回转支承8-1实现相邻两中间车体9之间绕车轮回转中心3-1的转动；车体前后回转装置10b包括回转轴10b-1、前回转座10b-2和后回转座10b-3，前回转座10b-2和后回转座10b-3分别安装在位于中间连接中间车轮3bc前端的前中间车体9中的后端，和位于中间连接中间车轮3bc后端的后中间车体9中的前端，通过回转轴10b-1将前回转座10b-2和后回转座10b-3铰接成一体，通过前回转座10b-2和后回转座10b-3之间的转动实现相邻两中间车体9之间绕回转轴10b-1的转动；位于相邻两中间车体9均为转动车体9a，前后回转装置10的中心垂直于左右回转装置9a-3的中心。
如图11～图12所示，车辆1中的行走轮6在y方向包括多个子行走轮6c，通过子行走轮6c不同的转速，实现车辆1的转向；车辆1包括两端连接车辆1a和中间连接车辆1b两种结构，两端连接车辆1a包括两端连接车轮3a和两端轮外连接体4a，两端轮外连接体4a与位于两端连接车轮3ay方向两端的两端连接环形外壁8a的上部连接；中间连接车辆1b包括中间连接车轮3b和中间轮外连接体4b，中间连接车轮3b中的行走轮6为中间凹槽行走轮6d，车轮回转支承7为中间凹槽回转支承7a，中间凹槽回转支承7a包括用于中间小行走轮6d-1的小中间凹槽回转支承7a-1和用于两侧大行走轮6d-2的大中间凹槽回转支承7a-2；中间凹槽行走轮6d中的子行走轮6c包括中间小行走轮6d-1和两侧大行走轮6d-2，中间凹槽行走轮6d中间凹槽6d-3，圆环状的中间凹槽6d-3的宽度等于中间小行走轮6d-1的宽度，中间凹槽6d-3的外径是两侧大行走轮6d-2的外径，内径是中间小行走轮6d-1的外径，中间轮外连接体4b通过中间凹槽6d-3与位于两侧大行走轮6d-2内侧的中间的中间连接环形外壁8b连接。
如图6、图7、图8和图10所示，车辆1包括双轮两栖车1c和三轮越野车1d，双轮两栖车1c包括两栖车体2a和两个两端连接车轮3a，两栖车体2a包括两个轮内车体2-1、两个前后车体2-2-1和一个转动车体9a，轮内车体2-1包括门2-1-1，门2-1-1位于轮内车体2-1的两端，前后车体2-2-1包括驾驶室2-2-1-1；三轮越野车1d包括越野车体2b和越野车轮3d，越野车体2b包括三个轮内车体2-1、两个前后车体2-2-1和两个转动车体9a，两个转动车体9a之间包括重合前后回转装置10a，越野车轮3d包括一个两端连接中间车轮3ac和两个分别位于越野车体2b前端和后端的两端连接车轮3a。
如图4、图5、图9、图10、图14和图15所示，车辆1包括两轮杆车1e和三轮杆车1f两种结构，两轮杆车1e包括两个轮内车体2-1、两个中间连接车轮3b和一个中间轮外连接体4b，轮内车体2-1位于中间连接车轮3b内，中间轮外连接体4b就是连接杆4e，连接杆4e的两端在中间凹槽6d-3位置与位于两侧大行走轮6d-2内侧的中间的中间连接环形外壁8b连接，连接杆4e包括前连接杆4e-1、后连接杆4e-2和两轮杆车左右回转装置4e-3，前连接杆4e-1和后连接杆4e-2之间通过两轮杆车左右回转装置4e-3连接成一体，两轮杆车左右回转装置4e-3的中心垂直于y，包括两轮杆车左右回转支承4e-3a和两轮杆车左右回转轴4e-3b两种结构，通过前连接杆4e-1和后连接杆4e-2之间的相对转动，实现两中间连接车轮3b的车轮回转中心3-1不在同一平面的路况下运行；三轮杆车1f包括三个轮内车体2-1、二个中间连接车轮3b、一个中间连接中间车轮3bc、一个三轮杆车前连接杆4f1和一个三轮杆车后连接杆4f2，两个轮内车体2-1位于两个中间连接车轮3b内，另一个轮内车体2-1位于中间连接中间车轮3bc内，三轮杆车前连接杆4f1和一个三轮杆车后连接杆4f2均是中间轮外连接体4b；三轮杆车前连接杆4f1包括前连接杆前部4f1-1、前连接杆后部4f1-2和前左右回转装置4f1-3，前连接杆前部4f1-1和前连接杆后部4f1-2之间通过前左右回转装置4f1-3连接成一体，前左右回转装置4f1-3的中心垂直于相邻两中间连接车轮3b的车轮回转中心3-1，包括前左右回转支承4f1-3a和前左右回转轴4f1-3b两种结构；三轮杆车后连接杆4f2包括后连接杆前部4f2-1、后连接杆后部4f2-2和后左右回转装置4f2-3，后连接杆前部4f2-1和后连接杆后部4f2-2之间通过后左右回转装置4f2-3连接成一体，后左右回转装置4f2-3的中心垂直于相邻两中间连接车轮3b的车轮回转中心3-1，包括后左右回转支承4f2-3a和后左右回转轴4f2-3b两种结构，通过前左右回转装置4f1-3和后左右回转装置4f2-3之间的相对转动，实现三中间连接车轮3b的车轮回转中心3-1不在同一平面的路况下运行；前连接杆前部4f1-1的前端在中间连接车轮3b中的中间凹槽6d-3位置与位于两侧大行走轮6d-2内侧的中间的中间连接环形外壁8b连接，前连接杆后部4f1-2的后端在中间连接中间车轮3bc中的中间凹槽6d-3位置与位于两侧大行走轮6d-2内侧的中间的中间连接环形外壁8bc连接；后连接杆后部4f2-2的后端在中间连接车轮3b中的中间凹槽6d-3位置与位于两侧大行走轮6d-2内侧的中间的中间连接环形外壁8b连接，后连接杆前部4f2-1的前端与前连接杆后部4f1-2的后端之间包括三轮杆车前后回转装置4f，后连接杆前部4f2-1与前连接杆后部4f1-2通过三轮杆车前后回转装置4f铰接成一体，三轮杆车前后回转装置4f的中心平行于中间连接中间车轮3bc的车轮回转中心3-1，包括前后回转支承4fa和前后回转轴4fb两种结构，通过三轮杆车前连接杆4f1和三轮杆车后连接杆4f2之间的相对转动，实现三中间连接车轮3b的车轮回转中心3-1不在同一高度的路况下运行。
如图16和图17所示，车辆1为水平回转车辆1g，水平回转车辆1g中的车轮3包括水平回转车轮3g，水平回转车轮3g中的环形外壁8的上部包括水平回转接口8-2，水平回转接口8-2的回转中心垂直于车轮回转中心3-1，包括水平回转支承8-2a和水平回转轴8-2b两种结构，通过水平回转接口8-2实现水平回转车辆1g的转向；水平回转车轮3g包括两端连接水平回转车轮3ag和中间连接水平回转车轮3bg两种结构，两端连接水平回转车轮3ag中的两端连接环形外壁8a的上部包括两端连接水平回转接口8a-2，两端连接环形外壁8a和两端连接水平回转接口8a-2将两端连接车轮3a和车轮回转支承7的截面包络在内，通过两端连接水平回转接口8a-2与两端轮外连接体4a的连接，将两端连接水平回转车轮3ag和相邻的车轮3形成一体；中间连接水平回转车轮3bg中的中间连接环形外壁8b的上部包括中间连接水平回转接口8b-2，中间连接环形外壁8b和中间连接水平回转接口8b-2将中间小行走轮6d-1和小中间凹槽回转支承7a-1的截面包络在内，通过中间连接水平回转接口8b-2与中间轮外连接体4b的连接，将中间连接水平回转车轮3bg和相邻的车轮3形成一体。