技术特征：
技术总结
本发明提供了一种气动仿生六足爬壁机器人，包括躯干及与躯干连接的六个腿部结构，腿部结构包括可变形的气动关节组、传动杆、可变形足部及气路。本发明利用气动波纹管与弹簧片组成气动关节，驱动机器人腿部运动，以及控制足底的变形；气泵、导气管与分流管组成气路机构，控制机器人实现三角步态行走。该机器人通过气泵驱动，通过气路控制，从而实现机器人六足协同步态，具有节能、轻便、体积小的特点，解决了小型爬壁机器人重量大，体积大的缺点，大大提高了小型化爬壁机器人的实用性和适用性。
技术研发人员：刘世博;索朗旦增;赵杰亮;阎绍泽;王澍;青钰霖
受保护的技术使用者：清华大学
技术研发日：2019.01.16
技术公布日：2019.03.29