一种丘陵山地履带拖拉机坡地自适应悬挂系统的制作方法

本发明涉及农机领域，尤其是涉及农业履带式拖拉机的领域，具体涉及一种丘陵山地履带拖拉机坡地自适应悬挂系统。

背景技术：

我国的丘陵山地面积接近国土面积的70%，但是山地丘陵地区的农业机械化水平相对比较低。近年来随着国家政策的支持，山地丘陵地区的农机化水平有所提升，但是由于地形复杂多变，地面崎岖不平，传统山地拖拉机配套农具的作业效果和质量不高。此外，现有山地拖拉机在坡地上工作时通常不进行姿态的调整，因此配套农具作业机组在坡地上的作业安全性无法得到保障。现有山地拖拉机悬挂农具只能实现双侧的同时升降，无法根据地形的变化实现农具的单侧升降，不能够达到农具姿态随拖拉机姿态变化而变化的效果，从而导致作业仿形效果不佳、耕深不均匀等问题。

因此，急需一种丘陵山地履带拖拉机坡地自适应悬挂系统来有效解决上述问题。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是悬挂农具随山地拖拉机姿态调整实现坡地自适应仿形作业，提供了一种丘陵山地履带拖拉机坡地自适应悬挂系统。

为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案是一种丘陵山地履带拖拉机坡地自适应悬挂系统，包括：倾角传感器、左下拉杆、左提升杆、上拉杆、右下拉杆、右提升杆、左提升臂、右提升臂、右调平油缸、左调平油缸、控制器、电液比例换向阀。

所述倾角传感器实时监测山地拖拉机与水平面之间的横向倾斜角度。

所述控制器分别与倾角传感器、左侧测距传感器、右侧测距传感器、右调平油缸、左调平油缸单独相连。

所述控制器控制电磁比例换向阀来驱动右调平油缸或左调平油缸的伸缩，实现悬挂农具右侧或左侧的单独升降。

所述左侧测距传感器、右侧测距传感器来协同监测农具与地面的实际距离，距离信号反馈给控制器，来决策左调平油缸、右调平油缸的调节距离是否合理。

本发明提供的一种丘陵山地履带拖拉机坡地自适应悬挂系统具有以下优点。

1.本发明设计的丘陵山地履带拖拉机坡地自适应悬挂系统能够实时监测山地拖拉机在坡地姿态调平后与水平面的横向倾角。

2.本发明设计的丘陵山地履带拖拉机坡地自适应悬挂系统采用电液控制技术实现悬挂农具姿态随拖拉机姿态变化进行自动调整，达到坡地自适应仿形作业的效果，有效保证作业质量。

附图说明

图1为山地履带拖拉机与悬挂农具组成的机组结构示意图。

如图所示：1.发动机，2.导向轮，3.橡胶履带，4.承重轮，5.承重轮支架，6.左侧调平机构，7.左侧车身调平油缸，8.驱动轮，9.倾角传感器，10.左下拉杆，11.左提升杆，12.左侧测距传感器，13.地轮，14.犁体，15.犁具架体，16.三点悬挂架，17.右侧测距传感器18.上拉杆，19.右下拉杆，20.右提升杆，21.左提升臂，22.右提升臂，23.右调平油缸，24.左调平油缸，25.变速箱，26.控制器，27.电液比例换向阀。

具体实施方式

下面结合附图对本发明一种丘陵山地履带拖拉机坡地自适应悬挂系统做进一步的详细说明。

结合附图，丘陵山地履带拖拉机坡地自适应悬挂系统，包括倾角传感器9、左下拉杆10，左提升杆11，上拉杆18，右下拉杆19，右提升杆20，左提升臂21，右提升臂22，右调平油缸23,左调平油缸24，控制器26，电液比例换向阀27。

结合附图，山地拖拉机的底盘上安装倾角传感器9，可以实时监测到拖拉机的横向倾斜角度，倾斜角度的正负值是根据拖拉机横向倾斜的方向确定。

所述控制器26分别与倾角传感器9、左侧测距传感器12、右侧测距传感器17、右调平油缸23、左调平油缸24单独相连，倾角传感器9将拖拉机与水平面的夹角信息传送到控制器26，控制器26控制电磁比例换向阀27来驱动右调平油缸23或左调平油缸24的伸缩，从而实现悬挂农具的右侧或左侧的升降。

拖拉机倾斜角度的正负值，标定拖拉机沿前进方向左侧倾斜时角度为正值，倾角传感器9会将此角度信号传送到控制器26，控制器26控制电磁比例换向阀27来驱动左侧车身调平油缸7的伸缩，控制左侧调平机构6的形状发生变化实现拖拉机姿态的调整，此时，控制器26给电磁比例换向阀27发出控制信号，驱动左调平油缸24伸长，使得悬挂农具的左侧下降相应的距离，然后通过左侧测距传感器12、右侧测距传感器17来监测农具与地面的实际距离，距离信号反馈给控制器26，来决策左调平油缸的调节距离是否合理，使得悬挂农具与坡地保持水平状态。

标定拖拉机沿前进方向右侧倾斜时角度为负值，倾角传感器9会将此角度信号传送到控制器26，控制器26控制电磁比例换向阀27来驱动右侧车身调平油缸的伸缩，控制右侧调平机构的形状发生变化实现拖拉机姿态的调整，此时，控制器26给电磁比例换向阀27发出控制信号，驱动右调平油缸23伸长，使得悬挂农具的右侧下降一定的距离，通过左测距传感器12、右测距传感器17监测农具与地面的实际距离，距离信号反馈给控制器26，来决策右调平油缸的调节距离是否合理，使得悬挂农具与坡地保持水平状态。

上面以具体实施例予以说明本发明的结构与工作原理，本发明并不局限于以上实施例，根据上述的说明内容，凡在本发明精神与原则之上所作的任何修改、同等替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

技术总结
本发明公布了一种丘陵山地履带拖拉机坡地自适应悬挂系统，包括倾角传感器、左下拉杆、左提升杆、上拉杆、右下拉杆、右提升杆、左提升臂、右提升臂、右调平油缸、左调平油缸、控制器及电液比例换向阀。倾角传感器将拖拉机与水平面的夹角信息传送到控制器，控制器控制电磁比例换向阀来驱动右调平油缸或左调平油缸的伸缩，实现悬挂农具的右侧或左侧的升降，左侧测距传感器、右侧测距传感器监测农具与地面的实际距离，该距离信号反馈给控制器，控制器来决策左、右调平油缸伸缩后调整的农具离地高度是否合理，使得悬挂农具的姿态与坡地保持水平。该系统可以解决现有山地丘陵作业机组坡地自适应的问题，实现山地履带式拖拉机在进行姿态调整时配套农具的自适应仿形作业，有效保证耕作深度的一致性，提高耕作的质量和效率。

技术研发人员：杨福增;孙景彬;孟宠;张亚洲
受保护的技术使用者：西北农林科技大学
技术研发日：2019.01.23
技术公布日：2019.03.29