蟹足频态步进机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，具体而言，涉及一种蟹足频态步进机器人。

背景技术：

螃蟹机器人是仿生机器人中的一种，其通过模拟螃蟹的形态，实现近似螃蟹的运动方式。

然而，现有的螃蟹机器人大多采用同质肢节足进、关节拟合连杆组等方式，存在结构电机安装不便、行进惯动性大和频态拟合度低等缺点。

技术实现要素：

本实用新型旨在提供一种蟹足频态步进机器人，以解决现有技术的螃蟹机器人结构电机安装不便、行进惯动性大或频态拟合度低的问题。

本实用新型的实施例是这样实现的：

一种蟹足频态步进机器人，其包括：

蟹身部；

分别连接于蟹身部两侧的驱动足组，各侧的驱动足组均包括沿前后方向依次并排连接于蟹身部的多个驱动足；所述驱动足包括被构造成沿左右方向伸缩的伸缩缸、转动连接在伸缩缸的活塞杆的勾爪，以及传动连接所述勾爪并能够驱动所述勾爪相对其在活塞杆上的转轴转动的驱动机构；各侧的驱动足组的多个驱动足到蟹身部沿前后方向的中轴线的距离从前到后依次减小，使每侧的驱动足组呈等差梯度形式；

钳组，包括分别连接在蟹身部前部的左钳和右钳。

本实用新型中的蟹足频态步进机器人能够通过两侧的驱动足的驱动气缸的伸缩和勾爪的转动模拟螃蟹各足的横向行走，通过将各驱动足设置为并联，降低作业惯动性；通过钳组实现夹取等动作，能够完成行为的原生质复现。每侧的驱动足组呈等差梯度形式能够使其能够在进行推进及着地作业时，增加自身爬步频态表现，提高拟合度。

可选的：

所述驱动机构包括由传动带连接的主动带轮和从动带轮，以及用于驱动所述主动带轮转动的驱动器；所述主动带轮转动设置在所述活塞杆上，所述从动带轮转动设置在所述勾爪的转轴上。

可选的：

各个驱动足设置为相同的尺寸和形状，通过设置所述蟹身部的宽度呈前大后小的形式分布，来实现每侧驱动足组呈等差梯度形式。例如，蟹身部设置为前宽后窄的近似倒三角形的形状；当然，前边可以为外凸的弧形，两侧边也可以为弧形或直线。通过设置成该形式的蟹身部，使得即使使用相同尺寸的驱动足，也可使各侧的驱动足从前到后呈等差梯度排列。

可选的：左钳和右钳的钳部均能够受驱张开或夹合，以模拟夹取或放开动作；左钳和右钳分别转动连接于下功能盖，且转动轴沿水平方向，以使左钳和右钳能够受驱绕该各自转动轴沿竖向转动设定角度。该设定角度一般不大于45°。

可选的：蟹身部包括相互配合的下功能盖和上功能盖；驱动足组、钳组均安装在下功能盖上，上功能盖盖合于下功能盖的上表面，并和下功能盖围成容纳空间。容纳空间可以容纳如用于提供机器人行动的电能的电池和相关结构。

综合以上描述，本实用新型实施例中的蟹足频态步进机器人具有作业惯动性低，且能够在进行推进及着地作业时，增加自身爬步频态表现，提高拟合度的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例中的蟹足频态步进机器人的结构示意图；

图2为图1的展开视图。

图标：100-蟹足频态步进机器人；1-蟹身部；4-驱动足；5-伸缩缸； 6-活塞杆；7-勾爪；9-左钳；10-右钳；11-传动带；12-主动带轮；13-从动带轮；15-下功能盖；16-上功能盖；Y2-转动轴；Y1-中轴线。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，本实用新型的描述中若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，本实用新型的描述中若出现术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例一

请参照图1、图2，本实施例中的蟹足频态步进机器人100包括蟹身部 1、两组驱动足组和钳组。

两组驱动足组分别连接于蟹身部1两侧，各侧的驱动足组均包括沿前后方向依次并排连接于蟹身部1的多个驱动足4；驱动足4包括被构造成沿左右方向伸缩的伸缩缸5(例如可以采用直线气缸)、转动连接在伸缩缸5 的活塞杆6的勾爪7，以及传动连接勾爪7并能够驱动勾爪7相对其在活塞杆6上的转轴转动的驱动机构；各侧的驱动足组的多个驱动足4到蟹身部1 沿前后方向的中轴线Y1的距离从前到后依次减小，使每侧的驱动足组呈等差梯度形式；钳组包括分别连接在蟹身部1前部的左钳9和右钳10。其中勾爪7可设置成近似逗号的形态，其末端设置为尖端，以模拟蟹足的末端，实现着地和推进。勾爪7的转动范围可以设置得较小，例如0-10°，以模拟螃蟹行走时其足尖处的转动。

本实用新型中的蟹足频态步进机器人100能够通过两侧的驱动足4的驱动气缸的伸缩和勾爪7的转动模拟螃蟹各足的横向行走，通过将各驱动足4设置为并联，降低作业惯动性；通过钳组实现夹取等动作，能够完成行为的原生质复现。每侧的驱动足组呈等差梯度形式能够使其能够在进行推进及着地作业时，增加自身爬步频态表现，提高拟合度。

可选的：驱动机构包括由传动带11连接的主动带轮12和从动带轮13，以及用于驱动主动带轮12转动的驱动器(如旋转电机，图中未示出)；主动带轮12转动设置在活塞杆6上，从动带轮13转动设置在勾爪7的转轴上。

可选的：各个驱动足4设置为相同的尺寸和形状，通过设置蟹身部1 的宽度呈前大后小的形式分布，来实现每侧驱动足组呈等差梯度形式。例如，蟹身部1设置为前宽后窄的近似倒三角形的形状；当然，前边可以为外凸的弧形，两侧边也可以为弧形或直线。通过设置成该形式的蟹身部1，使得即使使用相同尺寸的驱动足4，也可使各侧的驱动足4从前到后呈等差梯度排列。

可选的：左钳9和右钳10的钳部均能够受驱张开或夹合，以模拟夹取或放开动作；左钳9和右钳10分别转动连接于下功能盖15，且转动轴Y2 沿水平方向，以使左钳9和右钳10能够受驱绕该各自转动轴Y2沿竖向转动设定角度。该设定角度一般不大于45°。

可选的：蟹身部1包括相互配合的下功能盖15和上功能盖16；驱动足组、钳组均安装在下功能盖15上，上功能盖16盖合于下功能盖15的上表面，并和下功能盖15围成容纳空间。容纳空间可以容纳如用于提供机器人行动的电能的电池和相关结构。

综合以上描述，本实用新型实施例中的蟹足频态步进机器人100具有作业惯动性低，且能够在进行推进及着地作业时，增加自身爬步频态表现，提高拟合度的有益效果。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。