一种腿部动力单元散热结构及应用其的四足机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人设备技术领域，尤其涉及了一种腿部动力单元散热结构及应用其的四足机器人。

背景技术：

现有电驱动足式机器人均包括腿部关节结构，每个关节由大功率电机驱动。在足式机器人工作过程中，关节电机会产生大量的热量，尤其是电机在大功率工作时会产生非常大的热量，随着热量的累积，电机的温度升高而导致被损坏；另一方面，为了达到体积小、重量轻等目的，足式机器人的结构通常比较紧凑，不适合采用复杂的散热系统，如此更进一步加剧了电机和电机驱动板的热量累积。2019年4月12号公布的公告号为cn208738961u的中国专利一种腿部散热结构及具有该腿部散热结构的足式机器人公布了一种腿部散热结构，其小腿回转动力单元的散热系统，由于动力系统布局的限制，其所处位置是位于机器人整条腿的外侧，直接在小腿回转动力单元外则加装散热系统，容易在外部冲击下损坏散热系统，如此更是加大了对其进行散热的难度。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的之一在于提供一种腿部动力单元散热结构，能直接对位于腿部关节单元内部的小腿回转动力单元进行散热，散热效率高，结构简单几乎完全不增加零部件数量，并且可靠性高不会遭受直接的外部冲击力。

本实用新型的目的之二在于提供一种四足机器人，其包括的腿部动力单元散热结构，能直接对位于腿部关节单元内部的小腿回转动力单元进行散热，散热效率高，结构简单几乎完全不增加零部件数量，并且可靠性高不会遭受直接的外部冲击力。

本实用新型的目的之一采用如下技术方案实现：

一种腿部动力单元散热结构，包括依次同轴布置的大腿回转动力单元、小腿回转动力单元以及受所述大腿回转动力单元驱动旋转的大腿连杆、受所述小腿回转动力单元驱动的小腿连杆，所述大腿连杆与所述小腿连杆转动连接，所述大腿回转动力单元与所述小腿回转动力单元之间设有第一散热风扇，所述第一散热风扇用于对所述小腿回转动力单元进行散热。

进一步地，所述大腿回转动力单元与所述小腿回转动力单元之间设有转接件，所述大腿回转动力单元的回转输出端与所述转接件固定连接，所述转接件与所述小腿回转动力单元固定连接，所述转接件与所述大腿回转动力单元之间形成散热进风通道，所述散热进风通道与所述第一散热风扇的进风口导通；所述转接件与所述小腿回转动力单元之间形成散热出风通道，所述散热出风通道与所述第一散热风扇的出风口导通。转接件在承担结构件功能的同时，恰好把大腿回转动力单元与小腿回转动力单元之间的空间分割为散热进风通道和散热出风通道，散热出风通道紧贴小腿回转动力单元，结构简单，散热效率高。

进一步地，所述第一散热风扇与所述转接件固定连接。

进一步地，所述第一散热风扇与所述小腿回转动力单元固定连接。

进一步地，所述第一散热风扇与所述大腿回转动力单元的回转输出端固定连接。

进一步地，所述散热出风通道内布置有散热鳍片。设置散热鳍片，增大了散热面积，对小腿回转动力单元的散热效果更好。

进一步地，所述大腿回转动力单元内侧设有第二散热风扇，所述第二散热风扇用于对所述大腿回转动力单元进行散热。

本实用新型的目的之二采用如下技术方案实现：

一种四足机器人，包括如前所述的动力单元散热结构。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

1、本实用新型提供的腿部动力单元散热结构，能直接对位于腿部关节结构内部的小腿回转动力单元进行散热，结构简单几乎完全不增加零部件数量，并且可靠性高不会遭受直接的外部冲击力，散热效率高。

2、本实用新型提供的四足机器人，其包括的腿部动力单元散热结构，能直接对位于腿部关节结构内部的小腿回转动力进行散热，结构简单几乎完全不增加零部件数量，并且可靠性高不会遭受直接的外部冲击力，散热效率高。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的侧视图；

图3是本实用新型的部分结构的爆炸图；

图4是本实用新型的爆炸图；

图5是本实用新型另一视角的爆炸图。

图中：1、大腿回转动力单元；2、小腿回转动力单元；3、大腿连杆；4、小腿连杆；5、第一散热风扇；6、转接件；7、散热进风通道；8、散热出风通道。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。需要说明的是，当两个元件“固定连接”，两个元件可以直接连接或者也可以存在居中的元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。

如图1-5所示，一种腿部动力单元散热结构，包括依次同轴布置的大腿回转动力单元1、小腿回转动力单元2以及受大腿回转动力单元1驱动旋转的大腿连杆3、受小腿回转动力单元2驱动的小腿连杆4，大腿连杆3与小腿连杆4转动连接，大腿回转动力单元1与小腿回转动力单元2之间设有第一散热风扇5，第一散热风扇5用于对小腿回转动力单元2进行散热。该腿部动力单元散热结构通过在关节内设置第一散热风扇5，能直接对位于腿部关节结构内部的小腿回转动力单元2进行散热，结构简单几乎完全不增加零部件数量，并且可靠性高不会遭受直接的外部冲击力，散热效率高。第一散热风扇5的散热风向如图1中的箭头所示。

本实用新型增设转接件6的实施例：

大腿回转动力单元1与小腿回转动力单元2之间设有转接件6，大腿回转动力单元1的回转输出端与转接件6固定连接，转接件6与小腿回转动力单元2固定连接，转接件6与大腿回转动力单元1之间形成散热进风通道7，散热进风通道7与第一散热风扇5的进风口导通；转接件6与小腿回转动力单元2之间形成散热出风通道8，散热出风通道8与第一散热风扇5的出风口导通。转接件6在承担结构件功能的同时，恰好把大腿回转动力单元1与小腿回转动力单元2之间的空间分割为散热进风通道7和散热出风通道8，散热出风通道7紧贴小腿回转动力单元2，结构简单，散热效率高。

第一散热风扇5可以固定安装在转接件6上，也可以固定安装在大腿回转动力单元1的回转输出端上，还可以与小腿回转动力单元2固定连接。根据腿部结构的实际情况，灵活选择第一散热风扇5的布置方式，可以使腿部结构更加紧凑。

为了更进一步加强小腿回转动力单元2的散热效果，在散热出风通道8内布置散热鳍片。在大腿回转动力单元1内侧设置对其进行散热的第二散热风扇，大腿回转动力单元1的内侧方向如图1所示。

本实用新型还提供一种四足机器人，包括上述的动力单元散热结构，能直接对位于腿部关节结构内部的小腿回转动力2进行散热，结构简单几乎完全不增加零部件数量，并且可靠性高不会遭受直接的外部冲击力，散热效率高。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。