移动机器人底盘结构的制作方法

本实用新型属于智能物流设备技术领域，涉及一种移动机器人底盘结构。

背景技术：

在诸如高铁列车、重型机械、航空航天等生产车间内的地面通常需要铺设一定数量的地轨或轨道留沿槽、障碍物等，因此要求移动机器人具备较高的通过性能。常规的移动机器人采用导向元件和弹性元件来保证设备的通过性能，这种方式仅能适应路面不平、坑洼等状况，不能用于有地轨的地面，并且通过性能会随着负载增大而降低，此外其结构复杂，需要经常更换弹性元件，实施成本高。

技术实现要素：

本实用新型针对上述问题，提供一种移动机器人底盘结构，该底盘结构既保证机器人具有高通过性能，又实现了通过性能的负载无关性，并且具备结构简单、紧凑，便于维护、实施成本低的特点。

按照本实用新型的技术方案：一种移动机器人底盘结构，其特征在于：包括车架，所述车架沿长度方向两端分别转动连接一组悬架，每组所述悬架沿长度方向两端分别转动设置一组驱动轮，所述驱动轮由驱动件驱动运转，每个所述悬架沿长度方向两端分别设置限位板以对悬架摆动的下限位置进行限位。

作为本实用新型的进一步改进，每组所述驱动轮分别由一组相互配合作用的减速机、驱动电机驱动运转。

作为本实用新型的进一步改进，所述悬架沿长度方向两端设置安装底板，安装底板固定连接减速机安装座，减速机安装于所述减速机安装座上，驱动电机的输出轴与减速机的输入孔相连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述悬架包括摆臂架，摆臂架沿长度方向的中间位置安装转轴组件，转轴组件与车架相连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述转轴组件包括与摆臂架固定连接的套筒，套筒内转动设置转轴，转轴端部通过法兰结构紧固连接转轴底板，转轴底板与车架固定连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述转轴两端分别通过轴承支承于套筒内，两个轴承之间通过套筒内壁形成的环状凸起隔开，转轴上远离转轴底板一侧设置油封，油封通过锁紧螺母固定于转轴上。

本实用新型的技术效果在于：本实用新型产品结构合理巧妙，在使用中，能够极大提高移动机器人的通过性能，且移动机器人的通过性能与负载无关；结构简单、便于维护、实施成本低。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型中悬架的结构示意图。

图3为本实用新型中转轴组件的结构示意图。

图4为本实用新型的工作状态图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步的说明。

图1~4中，包括车架100、限位板110、悬架200、转轴组件210、套筒211、轴承212、转轴213、转轴底板214、摆臂架220、安装底板230、减速机安装座240、驱动轮300、驱动电机400、减速机500等。

如图1、4所示，本实用新型是一种移动机器人底盘结构，包括车架100，所述车架100沿长度方向两端分别转动连接一组悬架200，每组所述悬架200沿长度方向两端分别转动设置一组驱动轮300，所述驱动轮300由驱动件驱动运转，每个所述悬架200沿长度方向两端分别设置限位板110以对悬架200摆动的下限位置进行限位。

在工作时，当本实用新型产品在车间内通过地轨或轨道留沿槽、障碍物处时，悬架200能够带动驱动轮300进行一定程度的摆动，确保有效越过障碍物；为了实现移动机器人底盘直行、横移、斜行、原地旋转等全向移动功能，本实用新型产品中的驱动轮300优选为麦克纳姆轮。

为了提高本实用新型产品中四只驱动轮300的输出扭矩，每组所述驱动轮300分别由一组相互配合作用的减速机500、驱动电机400驱动运转。

如图2所示，悬架200沿长度方向两端设置安装底板230，安装底板230固定连接减速机安装座240，减速机500安装于所述减速机安装座240上，驱动电机400的输出轴与减速机500的输入孔相连接。

悬架200包括摆臂架220，摆臂架220沿长度方向的中间位置安装转轴组件210，转轴组件210与车架100通过螺栓相连接，使得摆臂架220可以绕转轴213旋转，从而适应路面起伏状况，实现高通过性能力。

本实用新型产品中的悬架200的结构简单、无需维护，没有弹性元件和导向元件，实施成本低；

如图3所示，转轴组件210包括与摆臂架220固定连接的套筒211，套筒211内转动设置转轴213，转轴213端部通过法兰结构紧固连接转轴底板214，转轴底板214与车架100固定连接。

转轴213两端分别通过轴承212支承于套筒211内，两个轴承212之间通过套筒211内壁形成的环状凸起隔开，转轴213上远离转轴底板214一侧设置油封215，油封215通过锁紧螺母216固定于转轴213上。

在具体生产中，套筒211外部与摆臂架220通过螺丝固定，套筒211内壁设置的轴承212优选采用圆锥滚子轴承，呈“背靠背”形式布置；转轴213采用优质合金钢材料制作，与轴承212的内圈配合。

如图4所示，当移动机器人通过轨道或轨道留沿槽、障碍物时，前/后悬架2/3可以传递作用在车轮和车架之间的力和力扭，并且能自动适应不平路面传给车架或车身的调整变化，以保证车辆能平稳地行驶；由于没有弹性元件，通过性能与作用在机器人上的负载没有关系，具备很好的负载无关性。

技术特征：

1.一种移动机器人底盘结构，其特征在于：包括车架（100），所述车架（100）沿长度方向两端分别转动连接一组悬架（200），每组所述悬架（200）沿长度方向两端分别转动设置一组驱动轮（300），所述驱动轮（300）由驱动件驱动运转，每个所述悬架（200）沿长度方向两端分别设置限位板（110）以对悬架（200）摆动的下限位置进行限位。

2.如权利要求1所述的移动机器人底盘结构，其特征在于：每组所述驱动轮（300）分别由一组相互配合作用的减速机（500）、驱动电机（400）驱动运转。

3.如权利要求2所述的移动机器人底盘结构，其特征在于：所述悬架（200）沿长度方向两端设置安装底板（230），安装底板（230）固定连接减速机安装座（240），减速机（500）安装于所述减速机安装座（240）上，驱动电机（400）的输出轴与减速机（500）的输入孔相连接。

4.如权利要求1所述的移动机器人底盘结构，其特征在于：所述悬架（200）包括摆臂架（220），摆臂架（220）沿长度方向的中间位置安装转轴组件（210），转轴组件（210）与车架（100）相连接。

5.如权利要求4所述的移动机器人底盘结构，其特征在于：所述转轴组件（210）包括与摆臂架（220）固定连接的套筒（211），套筒（211）内转动设置转轴（213），转轴（213）端部通过法兰结构紧固连接转轴底板（214），转轴底板（214）与车架（100）固定连接。

6.如权利要求5所述的移动机器人底盘结构，其特征在于：所述转轴（213）两端分别通过轴承（212）支承于套筒（211）内，两个轴承（212）之间通过套筒（211）内壁形成的环状凸起隔开，转轴（213）上远离转轴底板（214）一侧设置油封（215），油封（215）通过锁紧螺母（216）固定于转轴（213）上。

技术总结
本实用新型属于智能物流设备技术领域，涉及一种移动机器人底盘结构，包括车架，所述车架沿长度方向两端分别转动连接一组悬架，每组所述悬架沿长度方向两端分别转动设置一组驱动轮，所述驱动轮由驱动件驱动运转，每个所述悬架沿长度方向两端分别设置限位板以对悬架摆动的下限位置进行限位，本实用新型产品结构合理巧妙，在使用中，能够极大提高移动机器人的通过性能，且移动机器人的通过性能与负载无关；结构简单、便于维护、实施成本低。

技术研发人员：司蓉兴;杨连明
受保护的技术使用者：无锡意佳工业设备制造有限公司
技术研发日：2019.09.30
技术公布日：2020.05.22