一种用于搬运物流的AGV车的制作方法

【技术领域】

本实用新型涉及物流搬运的技术领域，特别是用于搬运物流的agv车的技术领域。

背景技术：

随着时代的不断的发展，智能仓储、自动化仓库也运用的十分普遍，自动化引导车(agv)作为当前物流系统的关键组成部分，也变得越来越重要，具有十分广泛的应用前景。

但是现阶段的agv基本上只能够单次运行一种货物，运行的效率比较低，并且对于agv与仓库的对接要求精度要求也比较高，容错率也比较低。并且一般agv小车上安装一种接触式或者非接触式的防撞装置，一旦其因为故障，则防撞装置则会失灵，很容易发生事故，造成严重的后果。

现有技术中，中国专利cn204399056u公开了一种agv小车防撞系统，其方法是当agv小车接触上障碍物或人员时，防撞挡杆后退碰撞微动开关接通声光报警装置，放出报警信号。但是该发明专利有两个问题，第一当agv小车运行的速度过快时，可能会损坏微动开关，第二个问题就是当agv只发生细微的触碰时，有可能微动开关没有触发。为此，需要一种带新型agv防撞装置的小车。

技术实现要素：

本实用新型的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种用于搬运物流的agv车，能够通过检测来进行避障，通过防护挡板减少撞击，通过机械手完成托盘的取放，通过立式存储来存储托盘。本申请能够实现物流搬运中的托盘取存、货物转运的功能，同时能避障防撞，更为安全。

为实现上述目的，本实用新型提出了一种用于搬运物流的agv车，包括执行模块、存储模块、车体模块、数据采集模块、避障防撞模块、驱动模块和控制模块，所述车体模块上端面左侧设有存储模块，车体模块上端面右侧设有执行模块，车体模块右侧面上部设有数据采集模块，车体模块右侧面中部设有避障防撞模块，所述车体模块内部底面上设有驱动模块和控制模块，控制模块与执行模块、数据采集模块、避障防撞模块、驱动模块均电性连接；所述避障防撞模块包括防护挡板、光电传感器、检测挡板、导轴、连接轴、弹簧挡板、弹簧和超声波传感器，所述导轴安装于车体模块的右侧面中部，导轴上套装有弹簧挡板与弹簧，弹簧左端面与车体模块的右侧面相接触，弹簧的右端面与弹簧挡板的左端面相接触，弹簧挡板右侧通过连接轴连接有防护挡板，防护挡板为弧形板，车体模块的右侧面上安装有光电传感器，光电传感器右侧的防护挡板上设有检测挡板；所述超声波传感器设于车体模块的右侧面下部；所述光电传感器、超声波传感器均与控制模块电性连接。

作为优选，所述执行模块包括旋转部、机械臂和机械爪，旋转部设于车体模块右上端，旋转部上安装有机械臂，机械臂前端设有机械爪；所述旋转部包括底板、短销、转台从动齿轮、转台、转台主动齿轮、第一联轴器、转台电机座和转台电机，所述底板置设于车体模块右上端，底板上端通过短销固定有转台从动齿轮，转台从动齿轮上端配合有转台，转台上安装机械臂；所述转台从动齿轮与转台主动齿轮相啮合，转台主动齿轮中部嵌装有齿轮轴，齿轮轴通过第一联轴器与转台电机的输出轴相连接，转台电机固定于转台电机座上，转台电机座固定于转台上；所述机械臂包括机械手电机、机械手电机座、齿轮传动组件、大臂、小臂、凸轮、拉杆、长连接柱、短连接柱、连接板和轴承座，机械爪包括磁吸器和物料板，所述机械手电机座安装于转台上，机械手电机座上安装有机械手电机，机械手电机的输出轴上配合有齿轮传动组件，齿轮传动组件的从动轮中部同轴连接有大臂和凸轮，大臂之间连接有若干长连接柱，大臂上部通过轴连接有小臂和连接板，小臂之间连接有若干短连接柱，小臂下端之间设有连接轴，小臂下端的连接轴嵌装于轴承座的轴承内，轴承座底面安装有物料板，物料板上还固定有磁吸器和轴承座，物料板中部的轴承座上设有拉杆；所述小臂上端通过轴连接有拉杆，机械手电机座上端、凸轮上端、连接板两端均设有拉杆，拉杆设于机械手电机座与连接板之间、凸轮与小臂之间、连接板与物料板之间；所述转台主动齿轮、机械手电机、磁吸器均与控制模块电性连接。

作为优选，所述存储模块包括托盘、t型材、l型材、磁石和铝型材，铝型材数量为4，铝型材竖直安装于车体模块的左上方，铝型材之间横向安装有t型材，t型材上置设有托盘，左侧的铝型材之间纵向安装有l型材，l型材上嵌装有磁石。

作为优选，所述车体模块包括车身和底盘，车身由若干铝型材拼装而成，车身底部安装有底盘。

作为优选，所述数据采集模块包括有摄像头，控制模块包括有plc控制器。

作为优选，所述驱动模块包括万向轮、驱动电机、第二联轴器和驱动轮，驱动电机通过电机座固定于车体模块的底面右部，驱动电机的输出轴通过第二联轴器连接驱动轮，车体模块的底面左部安装有万向轮；所述驱动电机为直流无刷电机。

本实用新型的有益效果：

本申请能够通过检测来进行避障，通过防护挡板减少撞击，通过机械手完成托盘的取放，通过立式存储来存储托盘。本申请能够实现物流搬运中的托盘取存、货物转运的功能，同时能避障防撞，更为安全。

本实用新型的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。

【附图说明】

图1是本实用新型一种用于搬运物流的agv车的立体结构示意图一；

图2是本实用新型一种用于搬运物流的agv车的执行模块的立体结构示意图；

图3是本实用新型一种用于搬运物流的agv车的立体结构示意图二；

图4是本实用新型图3中的a部放大图；

图5是本实用新型一种用于搬运物流的agv车的车体模块仰视图。

图中：1-执行模块、11-底板、12-短销、13-转台从动齿轮、14-转台、15-转台主动齿轮、16-第一联轴器、17-转台电机座、18-转台电机、19-机械手电机、110-机械手电机座、111-齿轮传动组件、112-大臂、113-小臂、114-凸轮、115-拉杆、116-长连接柱、117-短连接柱、118-连接板、119-磁吸器、120-轴承座、121-物料板、2-存储模块、21-托盘、22-t型材、23-l型材、24-磁石、25-铝型材、3-车体模块、31-车身、32-底盘、4-数据采集模块、5-避障防撞模块、51-防护挡板、52-光电传感器、53-检测挡板、54-导轴、55-连接轴、56-弹簧挡板、57-弹簧、58-超声波传感器、6-驱动模块、61-万向轮、62-驱动电机、63-第二联轴器、64-驱动轮、7-控制模块。

【具体实施方式】

参阅图1、图2、图3、图4和图5，本实用新型，包括执行模块1、存储模块2、车体模块3、数据采集模块4、避障防撞模块5、驱动模块6和控制模块7，所述车体模块3上端面左侧设有存储模块2，车体模块3上端面右侧设有执行模块1，车体模块3右侧面上部设有数据采集模块4，车体模块3右侧面中部设有避障防撞模块5，所述车体模块3内部底面上设有驱动模块6和控制模块7，控制模块7与执行模块1、数据采集模块4、避障防撞模块5、驱动模块6均电性连接；所述避障防撞模块5包括防护挡板51、光电传感器52、检测挡板53、导轴54、连接轴55、弹簧挡板56、弹簧57和超声波传感器58，所述导轴54安装于车体模块3的右侧面中部，导轴54上套装有弹簧挡板56与弹簧57，弹簧57左端面与车体模块3的右侧面相接触，弹簧57的右端面与弹簧挡板56的左端面相接触，弹簧挡板56右侧通过连接轴55连接有防护挡板51，防护挡板51为弧形板，车体模块3的右侧面上安装有光电传感器52，光电传感器52右侧的防护挡板51上设有检测挡板53；所述超声波传感器58设于车体模块3的右侧面下部；所述光电传感器52、超声波传感器58均与控制模块7电性连接。

具体的，所述执行模块1包括旋转部、机械臂和机械爪，旋转部设于车体模块3右上端，旋转部上安装有机械臂，机械臂前端设有机械爪；所述旋转部包括底板11、短销12、转台从动齿轮13、转台14、转台主动齿轮15、第一联轴器16、转台电机座17和转台电机18，所述底板11置设于车体模块3右上端，底板11上端通过短销12固定有转台从动齿轮13，转台从动齿轮13上端配合有转台14，转台14上安装机械臂；所述转台从动齿轮13与转台主动齿轮15相啮合，转台主动齿轮15中部嵌装有齿轮轴，齿轮轴通过第一联轴器16与转台电机18的输出轴相连接，转台电机18固定于转台电机座17上，转台电机座17固定于转台14上；所述机械臂包括机械手电机19、机械手电机座110、齿轮传动组件111、大臂112、小臂113、凸轮114、拉杆115、长连接柱116、短连接柱117、连接板118和轴承座120，机械爪包括磁吸器119和物料板121，所述机械手电机座110安装于转台14上，机械手电机座110上安装有机械手电机19，机械手电机19的输出轴上配合有齿轮传动组件111，齿轮传动组件111的从动轮中部同轴连接有大臂112和凸轮114，大臂112之间连接有若干长连接柱116，大臂112上部通过轴连接有小臂113和连接板118，小臂113之间连接有若干短连接柱117，小臂113下端之间设有连接轴，小臂113下端的连接轴嵌装于轴承座120的轴承内，轴承座120底面安装有物料板121，物料板121上还固定有磁吸器119和轴承座120，物料板121中部的轴承座120上设有拉杆115；所述小臂113上端通过轴连接有拉杆115，机械手电机座110上端、凸轮114上端、连接板118两端均设有拉杆115，拉杆115设于机械手电机座110与连接板118之间、凸轮114与小臂113之间、连接板118与物料板121之间；所述转台主动齿轮15、机械手电机19、磁吸器119均与控制模块7电性连接。

具体的，所述存储模块2包括托盘21、t型材22、l型材23、磁石24和铝型材25，铝型材25数量为4，铝型材25竖直安装于车体模块3的左上方，铝型材25之间横向安装有t型材22，t型材22上置设有托盘21，左侧的铝型材25之间纵向安装有l型材23，l型材23上嵌装有磁石24。

具体的，所述车体模块3包括车身31和底盘32，车身31由若干铝型材拼装而成，车身31底部安装有底盘32。

具体的，所述数据采集模块4包括有摄像头，控制模块7包括有plc控制器。

具体的，所述驱动模块6包括万向轮61、驱动电机62、第二联轴器63和驱动轮64，驱动电机62通过电机座固定于车体模块3的底面右部，驱动电机62的输出轴通过第二联轴器63连接驱动轮64，车体模块3的底面左部安装有万向轮61；所述驱动电机62为直流无刷电机。

本实用新型工作过程：

本实用新型一种用于搬运物流的agv车在工作过程中，结合附图进行说明。

数据采集模块4包括摄像头，可以利用摄像头获取货物信息，摄像头亦可安装于执行模块1上；存储模块2设计了一种柔性的存储机构，可以通过数据采集模块4来采集货物的高度，根据采集的高度来放置货物，可以单次运行多个货物并且能够最大的限度的利用agv的存储空间。

agv的避障防撞模块5设计一种非接触式与接触式相结合的防撞装置，非接触时防撞采用的是超声波传感器58来检测agv运行前方是否存在障碍物，当检测到障碍物时agv会停止运行，接触式防撞机构是采用弹簧57加传感器的结构设计，当agv的非接触式防撞装置失灵时，agv如果发生碰撞的情况，防撞机构的内部的光电传感器52便会检测到因为碰撞而运动的装置，当检测到光电传感器52发生变化时，则立即停止agv运动。放置传感器的下方预留大面积的空间来防止由于agv因为惯性运动而造成损坏，防护栏与agv的车体之间用两根弹簧连接，当没有碰撞时，则会回弹回来，这套避障防撞装置当其中一个装置失灵时，另一个装置也能够独立的使用，两者间的独立性较强，且工作的时候两者互不影响，并且能够防止由于agv运行速度过大而造成的损伤，大大提高了agv的安全性。

运动过程：agv小车通过数据采集模块4来获取运行路线上的信息，控制模块7根据书记采集模块4所采集的信息驱动驱动电机62的转动，从而使得驱动轮64转动，从而驱动agv行驶。在行驶的途中避障防撞功能开启，避障防撞功能主要分为两个部分，一部分是非接触式另一部分是接触式。非接触式采用的超声波传感器58，当agv在运行期间遇到障碍物时由于超声波检测到障碍物，控制模块就会让agv停止。接触式防撞系统，当防护挡板51撞到障碍物时，推动弹簧挡板56向里运动，此时光电传感器52会检测到检测挡板53而产生信号，agv的控制模块会控制agv停止，当agv离开障碍物时，弹簧57会弹起，此时检测挡板53会被弹簧57弹离光电传感器52。当agv运行到指定的位置时，由数据采集模块4测得所取物件的位置和高度信息，此时执行模块1开始运动，转台电机18开始转动，带动转台主动齿轮15转动，从而通过转台从动齿轮13的啮合传动，使得转台14转动，转台14与转台从动齿轮13之间可以相对旋转的配合方式；机械手电机19动作，从而通过大臂112及拉杆115，实现了小臂113的运动；小臂113右下端的物料板121用于承接托盘21，托盘21被磁吸器119磁吸，磁吸器119为现有技术中通电带磁、下电去磁的零件。托盘21在执行模块1的作用下，被存放进存储模块2内；当放置完成时，磁吸器119断电，存储完成。

本实用新型，能够通过检测来进行避障，通过防护挡板减少撞击，通过机械手完成托盘的取放，通过立式存储来存储托盘。本申请能够实现物流搬运中的托盘取存、货物转运的功能，同时能避障防撞，更为安全。

上述实施例是对本实用新型的说明，不是对本实用新型的限定，任何对本实用新型简单变换后的方案均属于本实用新型的保护范围。