转向装置及用于检测转向装置中的异常的方法与流程

[0001]
本公开涉及使车辆的可转向轮转向的转向装置并涉及用于检测转向装置中的异常的方法。


背景技术：

[0002]
在典型的已知的线控转向型转向系统中，方向盘与可转向轮之间的动力传递是机械分离的。日本公开专利公报no.2006-347209描述了一种转向系统的示例，该转向系统包括同轴地布置在使可转向轮转向的转向杆上的两个马达。所述两个马达各自包括与滚珠螺母一体地布置的转子。滚珠螺母通过大量的滚珠紧固至位于转向杆上的滚珠丝杠。所述两个马达的旋转通过包括滚珠螺母的滚珠丝杠机构转换成转向杆的线性运动。
[0003]
存在将马达的旋转传递至转向杆的各种类型的机构。例如，根据产品规格，可以采用带传动机构作为传动机构。在这种情况下，马达的输出轴和滚珠螺母各自设置有带轮，并且围绕带轮卷绕有环形带。马达的旋转从位于输出轴上的带轮通过带传递至位于滚珠螺母上的带轮。当滚珠螺母随着马达的驱动而旋转时，转向杆沿转向杆的轴向方向移动。
[0004]
在转向装置中，当采用带传动机构作为将马达的旋转传递至转向杆的机构时，可以采用有齿的带轮和有齿的带分别作为两个带轮和带，以便更加适当地将马达的旋转传递至转向杆。在这种结构中，带轮的齿与带的齿啮合，以在不打滑的情况下将马达的旋转传递至转向杆。然而，使用有齿的带轮和有齿的带可能引起以下问题。
[0005]
更具体地，由于例如车辆在路缘上行驶而使较大的反向输入载荷可能作用在转向杆上。在此情况下，转向杆沿其轴向方向的运动可能导致转向杆的端部撞击壳体，这被称为端部撞击。在此情况下，物理地限制转向杆的运动限制了滚珠螺母和带的旋转。相反，马达和马达的输出轴上的带轮因马达和带轮的惯性力而试图继续旋转。这可能导致带中发生齿跳。在齿跳时，当带的齿和带轮的齿没有正确地彼此啮合时，带的齿爬到带轮的齿上。
[0006]
当带的齿跳反复发生时，带的齿产生磨损。因此，这会降低带传动机构的安静性和转矩传递效率。因此，为了采取某些措施以防止发生带的齿跳，期望对带的齿跳进行检测。


技术实现要素：

[0007]
本公开的目的是提供一种能够检测带的齿跳的转向装置以及一种用于检测转向装置中的异常的方法。
[0008]
提供本发明内容是为了以简化的形式介绍一些构思，这些构思将在下面具体实施方式中进一步描述。本发明内容并不意在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不意在被用作确定所要求保护的主题的范围的帮助。
[0009]
根据本公开的一方面的转向装置包括：转向杆，该转向杆包括两个滚珠丝杠部分，该转向杆构造成通过线性移动来使可转向轮转向；两个滚珠螺母，所述两个滚珠螺母分别紧固至所述两个滚珠丝杠部分；两个马达，所述两个马达各自构造成产生驱动力；两个传动机构，所述两个传动机构各自包括有齿的带，所述两个传动机构构造成将所述两个马达中
的每一个马达的驱动力传递至滚珠螺母中的相应的一个滚珠螺母；两个检测器，所述两个检测器配置成分别检测所述两个马达的旋转角度；以及控制器，该控制器配置成对所述两个马达中的每个马达进行控制。控制器配置成使用由所述两个检测器检测到的所述两个马达的旋转角度来检测带的齿跳。
[0010]
在根据本公开的一方面的用于检测转向装置中的异常的方法中，该转向装置包括：转向杆，该转向杆构造成通过线性运动来使可转向轮转向；两个滚珠螺母，所述两个滚珠螺母分别紧固至转向杆的所述两个滚珠丝杠部分；以及两个传动机构，所述两个传动机构构造成将所述两个马达中的每一个马达的驱动力通过有齿的带传递至滚珠螺母中的相应的一个滚珠螺母。该方法包括：通过两个检测器分别检测所述两个马达的旋转角度；以及使用由所述两个检测器检测到的所述两个马达的旋转角度来检测带的跳齿。
[0011]
其他特征和方面将根据以下详细描述、附图和权利要求而变得明显。
附图说明
[0012]
图1是示出了第一实施方式中的转向装置的结构的图。
[0013]
图2是第一实施方式中的控制器的框图。
[0014]
图3是图示了第一实施方式中的异常检测过程的程序的流程图。
[0015]
图4是第二实施方式中的控制器的框图。
[0016]
图5是示出了第三实施方式中的转向装置的结构的图。
[0017]
图6是第三实施方式中的控制器的框图。
[0018]
图7是第四实施方式中的控制器的框图。
[0019]
贯穿附图和详细描述中，相同的附图标记指代相同的元件。附图可能不是按比例绘制的，并且为了清楚、说明和方便起见，可以夸大附图中的元件的相关尺寸、比例和描绘。
具体实施方式
[0020]
该描述提供了对所描述的方法、设备和/或系统的全面理解。所描述的方法、设备和/或系统的改型和等同方案对于本领域普通技术人员而言是明显的。操作的顺序是示例性的，并且除了必须以特定顺序发生的操作以外，如对于本领域的普通技术人员而言明显的，操作的顺序可以改变。可以省略对本领域的普通技术人员所公知的功能和构型的描述。
[0021]
示例性实施方式可以具有不同的形式，并且不限于所描述的示例。然而，所描述的示例是充分和完整的，并且将本公开的全部范围传达给本领域的普通技术人员。
[0022]
第一实施方式
[0023]
现在将对根据第一实施方式的用于车辆的转向装置10进行描述。
[0024]
如图1中所示，转向装置10包括固定至车身(未示出)的壳体11。壳体11容纳转向杆12，该转向杆12在车身的左右方向(图1中的左右方向)上延伸。可转向轮14分别通过拉杆13联接至转向杆12的相反两端。转向杆12沿其轴向方向的移动改变可转向轮14的可转向角θw。
[0025]
转向杆12包括第一滚珠丝杠部分12a和第二滚珠丝杠部分12b。第一滚珠丝杠部分12a定位成更靠近于第一端部，该第一端部是图1中的转向杆12的左端部。第一滚珠丝杠部分12a在预定范围内设置有右旋螺纹。第二滚珠丝杠部分12b定位成更靠近于第二端部，该
第二端部是图1中的转向杆12的右端部。第二滚珠丝杠部分12b在预定范围内设置有左旋螺纹。
[0026]
转向装置10包括第一滚珠螺母15和第二滚珠螺母16。第一滚珠螺母15通过多个滚珠(未示出)紧固至转向杆12的第一滚珠丝杠部分12a。第二滚珠螺母16通过多个滚珠(未示出)紧固至转向杆12的第二滚珠丝杠部分12b。
[0027]
转向装置10包括第一马达17和第二马达18。第一马达17和第二马达18是转向力的产生源，转向力是使可转向轮14转向的动力。第一马达17和第二马达18例如是三相无刷马达。第一马达17和第二马达18固定至壳体11的外部部分。第一马达17和第二马达18分别包括平行于转向杆12延伸的输出轴17a和输出轴18a。
[0028]
转向装置10包括第一传动机构21和第二传动机构22。
[0029]
第一传动机构21包括驱动带轮23、从动带轮24和环形带25。驱动带轮23固定至第一马达17的输出轴17a。从动带轮24配装并固定至第一滚珠螺母15的外周表面。带25在驱动带轮23与从动带轮24之间环绕。因此，第一马达17的旋转通过驱动带轮23、带25和从动带轮24传递至第一滚珠螺母15。
[0030]
驱动带轮23是有齿的带轮。驱动带轮23的外周表面设置有齿23a。驱动带轮23的齿23a的齿线相对于驱动带轮23的轴线倾斜。从动带轮24也是有齿的带轮。从动带轮24的外周表面设置有齿24a。从动带轮24的齿24a的齿线相对于从动带轮24的轴线倾斜并且沿与驱动带轮23的齿线的方向相同的方向定向。此外，带25是有齿的带。带25的内周表面设置有齿25a。带25的齿25a的齿线对应于主动带轮23的齿线和从动带轮24的齿线而倾斜。
[0031]
以与第一传动机构21相同的方式，第二传动机构22包括驱动带轮26、从动带轮27和环形带28。驱动带轮26固定至第二马达18的输出轴18a。从动带轮27配装并固定至第二滚珠螺母16的外周表面。带28在驱动带轮26与从动带轮27之间环绕。因此，第二马达18的旋转通过驱动带轮26、带28和从动带轮27传递至第二滚珠螺母16。
[0032]
驱动带轮26是有齿的带轮。驱动带轮26的外周表面设置有齿26a。驱动带轮26的齿26a的齿线相对于驱动带轮26的轴线倾斜。从动带轮27也是有齿的带轮。从动带轮27的外周表面设置有齿27a。从动带轮27的齿27a的齿线相对于从动带轮27的轴线倾斜并且沿与驱动带轮26的齿线的方向相同的方向定向。此外，带28是有齿的带。带28的内周表面设置有齿28a。带28的齿28a的齿线对应于主动带轮26的齿线和从动带轮27的齿线而倾斜。
[0033]
从第一马达17到转向杆12的减速比等于从第二马达18到转向杆12的减速比。转向杆12的第一滚珠丝杠部分12a的导程等于转向杆12的第二滚珠丝杠部分12b的导程。因此，第一马达17每旋转一周转向杆12的运动量等于第二马达18每旋转一周转向杆12的运动量。
[0034]
转向装置10包括检测第一马达17的旋转角度的第一检测器30a和检测第二马达18的旋转角度的第二检测器30b。第一检测器30a布置在第一马达17中。第一检测器30a包括第一旋转角度传感器31和第二旋转角度传感器32。第二检测器30b布置在第二马达18中。第二检测器30b包括第三旋转角度传感器33和第四旋转角度传感器34。四个旋转角度传感器31至34例如是旋转变压器。两个旋转角度传感器31和32的检测范围是360
°
，该检测范围对应于第一马达17的电角度的单个周期。两个旋转角度传感器33和34的检测范围是360
°
，该检测范围对应于第二马达18的电角度的单个周期。
[0035]
第一旋转角度传感器31检测第一马达17的旋转角度α1。第一旋转角度传感器31产
生第一正弦信号(sin信号)和第一余弦信号(cos信号)。第一正弦信号是与第一马达17的旋转相对应地以正弦波形变化的电信号。第一余弦信号是与第一马达17的旋转相对应地以余弦波形变化的电信号。第一旋转角度传感器31计算基于第一正弦信号和第一余弦信号的反正切作为第一马达17的旋转角度α1。旋转角度α1以与第一旋转角度传感器31的轴向双角相对应的周期以锯齿波形变化。即，旋转角度α1变化以对应于第一马达17的旋转而重复上升和急剧下降。
[0036]
第二旋转角度传感器32检测第一马达17的旋转角度α2。第二旋转角度传感器32具有与第一旋转角度传感器31相同的构型和功能。第一旋转角度传感器31和第二旋转角度传感器32构成第一马达17的旋转角度传感器的冗余系统。
[0037]
第三旋转角度传感器33检测第二马达18的旋转角度β1。第三旋转角度传感器33产生第三正弦信号和第三余弦信号。第三正弦信号是与第二马达18的旋转相对应地以正弦波形变化的电信号。第三余弦信号是与第二马达18的旋转相对应地以余弦波形变化的电信号。第三旋转角度传感器33计算基于第三正弦信号和第三余弦信号的反正切作为第二马达18的旋转角度β1。旋转角度β1以与第三旋转角度传感器33的轴向双角相对应的周期以锯齿波形变化。
[0038]
第四旋转角度传感器34检测第二马达18的旋转角度β2。第四旋转角度传感器34具有与第三旋转角度传感器33相同的构型和功能。第三旋转角度传感器33和第四旋转角度传感器34构成第二马达18的旋转角度传感器的冗余系统。
[0039]
第一旋转角度传感器31和第三旋转角度传感器33具有彼此不同的轴向双角。第二旋转角度传感器32和第四旋转角度传感器34具有彼此不同的轴向双角。轴向双角是指电信号的电角度与由第一马达17和第二马达18的机械角度指示的旋转角度的比率。例如，当第一旋转角度传感器31在第一马达17的单周旋转期间产生与单个周期相对应的电信号时，第一旋转角度传感器31的轴向双角为单倍角(1x)。当第一旋转角度传感器31在第一马达17的单周旋转期间产生与四个周期相对应的电信号时，第一旋转角度传感器31的轴向双角为四倍角(4x)。
[0040]
由于第一旋转角度传感器31和第三旋转角度传感器33具有彼此不同的轴向双角，并且第二旋转角度传感器32和第四旋转角度传感器34具有彼此不同的轴向双角，因此第一马达17每旋转一周旋转角α1和α2的周期数目与第二马达18每旋转一周旋转角β1和β2的周期数目彼此不同。另外，由第一旋转角度传感器31和第二旋转角度传感器32产生的电信号的每个周期的第一马达17的机械角度所指示的旋转角度的值与由第三旋转角度传感器33和第四旋转角度传感器34产生的电信号的每个周期的第二马达18的机械角度所指示的旋转角度的值不同。
[0041]
第一马达17通过第一传动机构21联接至转向杆12并因此联接至可转向轮14。第二马达18通过第二传动机构22联接至转向杆12并因此联接至可转向轮14。因此，第一马达17的旋转角度α1和α2和第二马达18的旋转角度β1和β2中的每一者都是这样的值：在该值上反映出转向杆12在轴向方向上的绝对位置并因此反映出可转向轮14的可转向角。
[0042]
转向装置10包括第一控制器41和第二控制器42。第一控制器41可以是包括下述各者的电路：1)根据计算机程序(软件)操作的一个或更多个处理器；2)执行各种处理中的至少部分处理的一个或更多个专用硬件电路、比如专用集成电路(asic)；或3)上述两者的组
合。处理器包括cpu和诸如ram和rom的存储器。存储器对配置为使cpu执行处理的程序代码或命令进行存储。存储器或非暂时性计算机可读介质包括可由通用计算机和专用计算机访问的任何类型的介质。第二控制器42具有与第一控制器41相同的构型。
[0043]
第一控制器41控制第一马达17。第一控制器41获得目标可转向角度θ*。目标可转向角度θ*例如由车载上位控制器根据车辆的转向状态或行进状态来计算。第一控制器41获得由第一旋转角度传感器31检测到的第一马达17的旋转角度α1和由第二旋转角度传感器32检测到的第一马达17的旋转角度α2。此外，第一控制器41获得由第三旋转角度传感器33检测到的第二马达18的旋转角度β1和由第四旋转角度传感器34检测到的第二马达18的旋转角度β2。
[0044]
第一控制器41执行转向控制，该转向控制通过驱动和控制第一马达17来使可转向轮14与转向状态相对应地转向。
[0045]
当开始执行该转向控制时，第一控制器41使用由第一旋转角度传感器31检测到的第一马达17的旋转角度α1和由第三旋转角度传感器33检测到的第二马达18的旋转角度β1来执行初始化处理，该初始化处理计算转向杆12的实际绝对位置。
[0046]
在该初始化处理之后，第一控制器41使用第一马达17的旋转角度α1来计算转向杆12的绝对位置的当前值。更具体地，第一控制器41将旋转角度α1的变化量转换成第一运动量，该第一运动量为转向杆12的运动量。第一控制器41通过将第一运动量与在初始化处理中获得的转向杆12的绝对位置相加来计算转向杆12的绝对位置的当前值。
[0047]
此外，第一控制器41使用目标可转向角度θ*来计算转向杆12的目标绝对位置。第一控制器41获得转向杆12的该目标绝对位置与实际绝对位置之间的差以控制对第一马达17的电力供给，使得该差被消除。
[0048]
第二控制器42控制第二马达18。第二控制器42获得由第一控制器41产生的电流命令值。第二控制器42获得由第三旋转角度传感器33检测到的第二马达18的旋转角度β1和由第四旋转角度传感器34检测到的第二马达18的旋转角度β2。此外，第二控制器42获得由第一旋转角度传感器31检测到的第一马达17的旋转角度α1和由第二旋转角度传感器32检测到的第一马达17的旋转角度α2。
[0049]
第二控制器42执行转向控制，该转向控制通过驱动和控制第二马达18来使可转向轮14与转向状态相对应地转向。
[0050]
当开始执行该转向控制时，第二控制器42使用由第一旋转角度传感器31检测到的第一马达17的旋转角度α1和由第三旋转角度传感器33检测到的第二马达18的旋转角度β1来执行初始化处理，该初始化处理计算转向杆12的实际绝对位置。
[0051]
在该初始化处理之后，第二控制器42使用第二马达18的旋转角度β1来计算转向杆12的绝对位置的当前值。更具体地，第二控制器42将旋转角度β1的变化量转换成第二运动量，该第二运动量为转向杆12的运动量。第二控制器42通过将第二运动量与在初始化处理期间获得的转向杆12的绝对位置相加来计算转向杆12的绝对位置的当前值。
[0052]
另外，第二控制器42使用由第一控制器41生成的电流命令值来控制对第二马达18的电力供给。
[0053]
当第一滚珠螺母15和第二滚珠螺母16相对于转向杆12旋转时，转向杆12接收绕转向杆12的轴线作用的转矩。在第一滚珠螺母15旋转时作用在转向杆12上的转矩的方向和在
第二滚珠螺母16旋转时作用在转向杆12上的转矩的方向是相反的方向。当转向杆12试图沿特定方向移动时，第一马达17和第二马达18的操作被控制成使得第一滚珠螺母15和第二滚珠螺母16沿相反的方向旋转，并且当第一滚珠螺母15和第二滚珠螺母16旋转时作用在转向杆12上的转矩的大小变得相同。因此，在第一滚珠螺母15旋转时作用在转向杆12上的转矩由在第二滚珠螺母16旋转时作用在转向杆12上的转矩所抵消。这防止了转向杆12接收绕转向杆12的轴线作用的转矩。
[0054]
控制器
[0055]
现在将对第一控制器41和第二控制器42进行详细描述。
[0056]
如图2中所示，第一控制器41包括位置检测部分51、位置控制部分52和电流控制部分53。
[0057]
当开始执行转向控制时，位置检测部分51执行初始化处理，该初始化处理计算转向杆12的绝对位置pl。更具体地，位置检测部分51获得由第一旋转角度传感器31检测到的第一马达17的旋转角度α1和由第三旋转角度传感器33检测到的第二马达18的旋转角度β1。位置检测部分51使用旋转角度α1和β1来计算转向杆12的绝对位置p1。
[0058]
第一旋转角度传感器31的轴向双角和第三旋转角度传感器33的轴向双角被设定成使得在转向杆12的最大运动范围内，由第一旋转角度传感器31检测到的旋转角度α1与由第三旋转角度传感器33检测到的旋转角度β1不匹配。因此，旋转角度α1的值和旋转角度β1的值的组合独立地对应于转向杆12的绝对位置p1。这允许使用这两个旋转角度α1和β1的组合来检测转向杆12的绝对位置p1。
[0059]
在初始化处理之后，位置检测部分51将第一马达17的旋转角度α1的变化量转换成第一运动量，该第一运动量为转向杆12的运动量。位置检测部分51通过将第一运动量与在初始化处理期间获得的转向杆12的绝对位置相加来计算转向杆12的绝对位置p1的当前值。由位置检测部分51计算出的绝对位置p1的当前值的计算范围的中点被设定为原点、即转向中立位置(可转向角度θw＝0
°
)。该转向中立位置是在车辆直行时转向杆12的位置。
[0060]
位置检测部分51可以使用存储在第一控制器41的存储装置中的第一表格来计算转向杆12的绝对位置pl。该第一表格定义了转向杆12的绝对位置pl与由第一旋转角度传感器31检测到旋转角度α1的值和由第三旋转角度传感器33检测到的旋转角度β1的值的组合之间的关系。
[0061]
位置控制部分52使用目标可转向角度θ*来计算转向杆12的目标绝对位置，该目标可转向角度θ*由上述上位控制器计算。由于转向杆12和可转向轮14彼此联动，因此转向杆12与可转向轮14的可转向角度θw相关联。利用该关联，可以从目标可转向角度θ*获得转向杆12的目标绝对位置。位置控制部分52获得转向杆12的目标绝对位置与由位置检测部分51计算出的转向杆12的实际绝对位置p1之间的差。位置控制部分52计算用于第一马达17的电流命令值i
1*
和用于第二马达18的电流命令值i
2*
，以便消除差。通常，电流命令值i
1*
和电流命令值i
2*
被设定成是相同的。根据产品规格等，电流命令值i
1*
和电流命令值i
2*
可以设定成彼此不同。
[0062]
电流控制部分53向第一马达17供应与由位置控制部分52计算出的电流命令值i
1*
相对应的电力。这使得第一马达17产生与电流命令值i
1*
相对应的转矩。
[0063]
如图2中所示，第二控制器42包括位置检测部分61和电流控制部分63。
[0064]
当开始执行转向控制时，位置检测部分61执行初始化处理，该初始化处理计算转向杆12的绝对位置p2。更具体地，位置检测部分61获得由第三旋转角度传感器33检测到的第二马达18的旋转角度β1和由第一旋转角度传感器31检测到的第一马达17的旋转角度α1。位置检测部分61使用旋转角度β1和α1来计算转向杆12的绝对位置p2。
[0065]
第三旋转角度传感器33的轴向双角和第一旋转角度传感器31的轴向双角被设定成使得在转向杆12的最大运动范围内，由第三旋转角度传感器33检测到的旋转角度β1与由第一旋转角度传感器31检测到的旋转角度α1不匹配。因此，旋转角度β1的值和旋转角度α1的值的组合独立地对应于转向杆12的绝对位置p2。这允许使用这两个旋转角度β1和α1的组合来检测转向杆12的绝对位置p2。
[0066]
在初始化处理之后，位置检测部分61将第二马达18的旋转角度β1的变化量转换成第二运动量，该第二运动量为转向杆12的运动量。位置检测部分61通过将第二运动量与在初始化处理期间获得的转向杆12的绝对位置相加来计算转向杆12的绝对位置p2的当前值。
[0067]
位置检测部分61可以使用存储在第二控制器42的存储装置中的第二表格来计算转向杆12的绝对位置p2。该第二表格定义了转向杆12的绝对位置p2与由第三旋转角度传感器33检测到的旋转角度β1的值和由第一旋转角度传感器31检测到的旋转角度α1的值的组合之间的关系。由位置检测部分61计算出的绝对位置p2的计算范围的中点被设定为原点(可转向角θw＝0
°
)。
[0068]
电流控制部分63向第二马达18供应与由位置控制部分52计算出的电流命令值i
2*
相对应的电力。这使得第二马达18产生与电流命令值i
2*
相对应的转矩。
[0069]
异常检测部分
[0070]
如上所述，在转向装置10中，带传动机构用作将第一马达17和第二马达18的旋转传递至转向杆12的传动机构。因此，转向装置10会有以下问题。
[0071]
更具体地，当由于例如车辆在路缘上行驶而导致较大的反向输入载荷作用在转向杆12上时，转向杆12沿其轴向方向的运动导致转向杆12的端部撞击壳体11(这称为端部撞击)。在这种情况下，物理上限制转向杆12的运动限制了第一滚珠螺母15和第一传动机构21中的带25的旋转以及第二滚珠螺母16和第二传动机构中的带28的旋转。相比之下，第一马达17和第一传动机构21中的驱动带轮23以及第二马达18和第二传动机构22中的驱动带轮26由于第一马达17、驱动带轮23、第二马达18和驱动带轮26的惯性力而试图继续旋转。这可能导致带25和28中的齿跳。当齿跳反复发生时，带25的齿25a和带28的齿28a会产生磨损。
[0072]
为了解决这个问题，在本实施方式中，采用以下构型以便检测齿跳。
[0073]
如图2中所示，第一控制器41包括异常检测部分54，并且第二控制器42包括异常检测部分64。异常检测部分54和异常检测部分64分别获得由位置检测部分51计算出的转向杆12的绝对位置p1的当前值和由位置检测部分61计算出的转向杆12的绝对位置p2的当前值。异常检测部分54和64通过比较转向杆12的绝对位置p1和p2来检测带25和28的齿跳。
[0074]
这种检测基于以下观点。例如，当第一传动机构21的带25或第二传动机构22的带28中发生齿跳时，联接至已发生齿跳的传动机构的马达的旋转量和联接至未发生齿跳的传动机构的马达的旋转量根据齿跳的程度而不同。因此，使用联接至已发生齿跳的传动机构的马达的旋转角度计算出的转向杆12的绝对位置的当前值和使用联接至未发生齿跳的传动机构的马达的旋转角度计算出的转向杆12的绝对位置的当前值也根据齿跳的程度而不
同。因此，通过将使用第一马达17的旋转角度α1计算出的转向杆12的绝对位置p1的当前值与使用第二马达18的旋转角度β1计算出的转向杆12的绝对位置p2的当前值相比较可以检测出带25和28中的一者中已发生齿跳。
[0075]
当检测到带25和28中的齿跳时，异常检测部分54生成用于通知装置70的通知命令信号s1。当检测到带25和28中的齿跳时，异常检测部分64生成用于通知装置70的通知命令信号s2。通知装置70例如布置在乘客舱中。通知命令信号s1和s2是用于使通知装置70执行预定的通知操作的命令。通知装置70使用通知命令信号s1或通知命令信号s2执行通知操作。通知操作的示例包括产生警告声以及在显示器上显示警告。
[0076]
异常检测过程的程序
[0077]
现在将参照图3的流程图对在异常检测部分54和64中执行的异常检测过程的程序进行描述。该流程图中的过程以预设的控制周期来执行。
[0078]
如图3的流程图中所图示，异常检测部分54获得由位置检测部分51计算出的转向杆12的绝对位置p1的当前值和由位置检测部分61计算出的转向杆12的绝对位置p2的当前值(步骤s101)。
[0079]
然后，异常检测部分54判定绝对位置pl与绝对位置p2之间的差的绝对值是否大于或等于齿跳判定阈值pth(步骤s102)。该齿跳判定阈值pth对应于转向装置10所需的对齿跳的检测精度来设定。为了检测出与带25和28的齿25a和28a中的一个或更多个齿相对应的量的齿跳，齿跳判定阈值pth参考在带25和28旋转与齿25a和28a中的仅一个齿相对应的量时转向杆12的运动量来设定。
[0080]
当判定出绝对位置pl与绝对位置p2之间的差的绝对值不是大于或等于齿跳判定阈值pth时(步骤s102：否)，则异常检测部分54判定出在带25或28中未发生齿跳(步骤s103)，并且结束过程。
[0081]
在先前的步骤s102中，当判定出绝对位置p1与绝对位置p2之间的差的绝对值大于或等于齿跳判定阈值pth时(步骤s102：是)，则异常检测部分54判定在带25和带28中的一者中已发生齿跳(步骤s104)，并且将过程推进至下一步骤s105。
[0082]
在步骤s105中，异常检测部分54使计数值n增加，该计数值n为已检测到的带25和28的齿跳的次数。增加是指给计数值n加上预定的次数。预定的次数例如为1。
[0083]
随后，异常检测部分54判定计数值n是否大于或等于计数阈值nth(步骤s106)。当带25和28的齿跳反复发生时，带25的齿25a和带28的齿28a会产生磨损。因此，计数阈值nth例如参考应该发出关于在带25和28中发生齿跳的警告的预设次数来设定。
[0084]
当计数值n不是大于或等于计数阈值nth时(步骤s106：否)，则异常检测部分54结束过程。
[0085]
当计数值n大于或等于计数阈值nth时(步骤s106：是)，则异常检测部分54生成用于通知装置70的通知命令信号s1(步骤s107)，并结束过程。在接收到通知命令信号s1时，通知装置70执行预设的通知操作。通知装置70的通知操作允许车辆驾驶员识别出带25和28的齿跳已经反复发生。
[0086]
第二控制器42的异常检测部分64以与异常检测部分54相同的方式来执行图3的上述流程图的过程。当计数值n大于或等于计数阈值nth(步骤s106：是)时，则异常检测部分64生成用于通知装置70的通知命令信号s2(步骤s107)并结束过程。
[0087]
第一实施方式的优点
[0088]
因此，第一实施方式具有以下优点。
[0089]
(1)当第一传动机构21的带25或第二传动机构22的带28中已经发生齿跳时，使用第一马达17的旋转角度α1计算出的绝对位置p1的当前值和使用第二马达18的旋转角度β1计算出的绝对位置p2的当前值根据齿跳的程度而彼此不同。因此，绝对位置p1的当前值与绝对位置p2的当前值之间的差的绝对值对应于齿跳的程度。例如，随着齿跳的程度变大，转向杆12的绝对位置p1与绝对位置p2之间的差的绝对值变大。相反，随着齿跳的程度变小，转向杆12的绝对位置p1与绝对位置p2之间的差的绝对值变小。
[0090]
因此，当绝对位置p1与绝对位置p2之间的差的绝对值大于或等于为了判定带25和28中的齿跳而已经预设的齿跳判定阈值pth时，则判定出在带25和28中已发生齿跳。此外，对应于转向装置10所需的对齿跳的检测精度来设定齿跳判定阈值pth允许正确地检测带25和28的齿跳。
[0091]
(2)使用由第一检测器30a检测到的第一马达17的旋转角度α1和由第二检测器30b检测到的第二马达18的旋转角度β1，更准确地检测出带25和28的齿跳。根据齿跳判定阈值pth的设定，可以检测出与带25的齿25a和带28的齿28a中的一者相对应的量的齿跳。
[0092]
对此原因如下。例如，旋转角度传感器以绝对值来检测超过360
°
的多圈旋转角度比如转向角度。这种类型的旋转角度传感器可以具有比检测第一马达17和第二马达18的旋转角度的旋转角度传感器31至34更低的分辨率(resolution)。因此，通过利用具有较高分辨率的旋转角度传感器31至34确保了齿跳的检测精度。
[0093]
(3)当作为已经检测到齿跳的次数的计数值n达到计数阈值nth时，则发出关于发生齿跳的警告。这防止了关于带25和28中发生齿跳的过多通知。
[0094]
第二实施方式
[0095]
现在将对根据第二实施方式的转向装置进行描述。本实施方式基本上具有与图1和图2中所示的第一实施方式相同的构型。与第一实施方式的相应部件相似或相同的那些部件被给予相似或相同的附图标记。这种部件将不进行详细描述。采用不包括图2中所示的位置检测部分61的构型作为第二控制器42。尽管本实施方式与第一实施方式的不同之处在于检测带的齿跳的方法，但是带的齿跳是通过执行与图3中的流程图相对应的异常检测过程来检测的。
[0096]
如图4中所示，代替获得转向杆12的绝对位置p1和p2，第一控制器41的异常检测部分54例如获得由第一旋转角度传感器31检测到的第一马达17的旋转角度α1和由第三旋转角度传感器33检测到的第二马达18的旋转角度β1。异常检测部分54在第一马达17的旋转角度α1与第二马达18的旋转角度β1之间的差的绝对值大于或等于齿跳判定阈值时检测到带25和28的齿跳。第二控制器42的异常检测部分64以与第一控制器41的异常检测部分54相同的方式来检测带25和28的齿跳。异常检测部分54和64在作为齿跳已经发生的次数的计数值大于或等于计数阈值时生成用于通知装置70的通知命令信号s1和s2。
[0097]
齿跳判定阈值对应于转向装置10所需的对齿跳的检测精度来设定。例如，为了检测与带25的齿25a和带28的齿28a中的一个或更多个齿的量的齿跳，齿跳判定阈值参考在带25和28旋转了与齿25a和28a中的仅一个齿相对应的量时第一马达17和第二马达18的旋转量来设定。
[0098]
当第一传动机构21的带25或第二传动机构22的带28中已经发生齿跳时，联接至已发生齿跳的传动机构的马达的旋转量和联接至未发生齿跳的传动机构的马达的旋转量根据齿跳的程度而不同。因此，第一马达17的旋转角度α1与第二马达18的旋转角度β1之间的差的绝对值对应于齿跳的程度。因此，使用第一马达17的旋转角度α1与第二马达18的旋转角度β1之间的差的绝对值判定在带25和28上已发生齿跳。此外，对应于转向装置10所需的对齿跳的检测精度设定齿跳判定阈值允许正确地检测带25和28的齿跳。
[0099]
代替获得第一马达17的旋转角度α1和第二马达18的旋转角度β1，异常检测部分54和64可以获得第一马达17的旋转角度α2和第二马达18的旋转角度β2并且使用旋转角度α2和β2之间的差的值来检测带25和28的齿跳。
[0100]
第二实施方式除了具有与第一实施方式的优点(1)至(3)相同的优点之外，还具有以下优点。
[0101]
(4)使用由第一旋转角度传感器31检测到的第一马达17的旋转角度α1和由第三旋转角度传感器33检测到的第二马达18的旋转角度β1在旋转角度α1和旋转角度β1不变的情况下检测带25和28的齿跳。这便于例如在无需计算转向杆12的绝对位置p1和p2的情况下检测带25和28的齿跳。
[0102]
(5)采用不包括图2中所示的位置检测部分61的构型作为第二控制器42。这简化了第二控制器42的构型。
[0103]
第三实施方式
[0104]
现在将对根据第三实施方式的转向装置进行描述。本实施方式基本上具有与图1和图2中所示的第一实施方式相同的构型。与第一实施方式的相应部件相似或相同的那些部件被给予相似或相同的附图标记。这种部件将不进行详细描述。本实施方式与第一实施方式的不同之处在于用于计算转向杆12的绝对位置p1和p2的方法。
[0105]
如图5中所示，转向装置10包括小齿轮轴71。小齿轮轴71由壳体11旋转地支承。小齿轮轴71布置成与转向杆12的中央部分(即，第一滚珠丝杠部分12a与第二滚珠丝杠部分12b之间的部分)相交。小齿轮轴71包括小齿轮齿71a，该小齿轮齿71a与转向杆12的中央部分上的齿条齿12c啮合。小齿轮轴71随着转向杆12的运动而旋转。转向杆12相对于小齿轮轴71的单转的运动量称为每转冲程。
[0106]
小齿轮轴71设置有绝对角度传感器72。绝对角度传感器72由壳体11支承。绝对角度传感器72以绝对角度检测小齿轮轴71的超过360
°
的多圈旋转角度θp。
[0107]
第一控制器41使用由绝对角度传感器72检测到的小齿轮轴71的旋转角度θp和由第一旋转角度传感器31检测到的第一马达17的旋转角度α1来计算转向杆12的绝对位置p1的当前值。第二控制器42使用由绝对角度传感器72检测到的小齿轮轴71的旋转角度θp和由第三旋转角度传感器33检测到的第二马达18的旋转角度β1来计算转向杆12的绝对位置p2的当前值。
[0108]
如图6中所示，当开始执行转向控制时，第一控制器41的位置检测部分51执行初始化处理，该初始化处理使用由绝对角度传感器72检测到的小齿轮轴71的旋转角度θp来计算转向杆12的绝对位置p1。更具体地，位置检测部分51将由绝对角度传感器72检测到的小齿轮轴71的旋转角度θp除以360
°
。位置检测部分51通过将除得的值乘以每转行程来将小齿轮轴71的旋转角度θp转换成转向杆12的位置。位置检测部分51将转换后的值设定为转向杆12
的绝对位置p1的初始值。
[0109]
在初始化处理之后，位置检测部分51将第一马达17的旋转角度α1的变化量转换成第一运动量，该第一运动量为转向杆12的运动量。位置检测部分51通过将第一运动量与在初始化处理期间获得的转向杆12的绝对位置p1相加来计算转向杆12的绝对位置p1的当前值。
[0110]
此外，第二控制器42的位置检测部分61在开始执行转向控制时执行初始化处理，该初始化处理使用由绝对角度传感器72检测到的小齿轮轴71的旋转角度θp来计算转向杆12的绝对位置p2。
[0111]
在初始化处理之后，位置检测部分61将第二马达18的旋转角度β1的变化量转换成第二运动量，该第二运动量为转向杆12的运动量。位置检测部分51通过将第二运动量与在初始化处理期间获得的转向杆12的绝对位置p2相加来计算转向杆12的绝对位置p2的当前值。
[0112]
异常检测部分54和64通过执行图3的流程图中所图示的异常检测过程来检测带25和28的齿跳。第三实施方式具有与第一实施方式的优点(1)至(3)相同的优点。
[0113]
第四实施方式
[0114]
现在将对根据第四实施方式的转向装置进行描述。本实施方式基本上具有与图1和图2中所示的第一实施方式相同的构型。与第一实施方式的相应部件相似或相同的那些部件被给予相似或相同的附图标记。这种部件将不进行详细描述。本实施方式与第一实施方式的不同之处在于用于计算转向杆12的绝对位置p1和p2的方法。转向装置10应用于方向盘与可转向轮14之间的动力传递被分离的线控型转向系统。
[0115]
参照图7，位置检测部分51和61获知转向中立位置，该转向中立位置是当车辆直行时转向杆12的位置。位置检测部分51和61例如在以下三个判定条件(a1)至(a3)全部满足时判定出车辆在直行。对于直行的判定条件例如可以根据产品规格而变化。
[0116]
(a1)车辆速度v大于或等于车辆速度阈值。车辆速度v由车载车辆速度传感器81检测。
[0117]
(a2)第一马达17的旋转角度α1或第二马达18的旋转角度β1的时间变化量(即，第一马达17或第二马达18的旋转速度的绝对值)在设定的时间段或更长的时间内持续小于或等于预定值。
[0118]
(a3)通过操作方向盘82而施加至转向轴83的转向转矩τ在设定的时间段或更长时间内持续小于或等于转矩阈值。转向转矩τ由布置在转向轴83中的转矩传感器84检测。
[0119]
在判定出车辆在直行时，位置检测部分51和61根据存储在存储装置(未示出)中的获知算法来计算转向中立位置，该转向中立位置是在可转向角度θw为零时转向杆12的位置。位置检测部分51和61将计算出的转向中立位置存储在存储装置中作为最新的学习值。
[0120]
在计算出转向杆12的转向中立位置之后，位置检测部分51使用转向中立位置作为参照点，以基于相对于该参照点的位置变化量来计算转向杆12的绝对位置p1的当前值。即，位置检测部分51将第一马达17的旋转角度α1的变化量转换成第一运动量，该第一运动量为转向杆12的运动量。位置检测部分51通过将第一运动量与转向杆12的转向中立位置相加来计算出转向杆12的绝对位置p1。
[0121]
另外，在计算出转向杆12的转向中立位置之后，位置检测部分61使用转向中立位
置作为参照点，以基于相对于该参照点的位置变化量来计算转向杆12的绝对位置p2的当前值。即，位置检测部分61将第二马达18的旋转角度β1的变化量转换成第二运动量，该第二运动量为转向杆12的运动量。位置检测部分61通过将第二运动量与转向杆12的转向中立位置相加来计算转向杆12的绝对位置p2。
[0122]
位置检测部分51可以使用由替代第一旋转角度传感器31的第二旋转角度传感器32检测到的第一马达17的旋转角度α2来计算转向杆12的绝对位置p1的当前值。此外，位置检测部分61可以使用由替代第三旋转角度传感器33的第四旋转角度传感器34检测到的第二马达18的旋转角度β2来计算转向杆12的绝对位置p2的当前值。
[0123]
异常检测部分54和64通过执行图3的流程图中所图示的异常检测过程来检测带25和28的齿跳。第四实施方式具有与第一实施方式的优点(1)至(3)相同的优点。
[0124]
改型
[0125]
第一实施方式至第四实施方式可以进行如下修改。
[0126]
在第一实施方式、第三实施方式和第四实施方式中，带25和28的齿跳通过对转向杆12的绝对位置p1和p2的比较来检测。然而，用于检测齿跳的状态量不限于转向杆12的绝对位置p1和p2。作为替代，带25和28的齿跳可以通过对可转换成绝对位置p1和p2的状态量的比较来检测。可转换成转向杆12的绝对位置p1和p2的状态量的示例包括指示第一马达17的输出轴17a的旋转角度和超过360
°
的多圈旋转角度的绝对角度以及指示第二马达18的输出轴18a的旋转角度和超过360
°
的多圈旋转角度的绝对角度。
[0127]
在这种情况下，位置检测部分51例如使用旋转角度α1来计算第一马达17的输出轴17a的绝对角度θm1的当前值。此外，位置检测部分61例如使用旋转角度β1来计算第二马达18的输出轴18a的绝对角度θm2的当前值。在这种情况下，绝对角度θm1的计算范围的中点和绝对角度θm2的计算范围的中点被设定成是相同的。中点例如可以是当车辆直行时的绝对角度。以与在比较转向杆12的绝对位置p1和p2时相同的方式，位置检测部分51和61通过比较绝对角度θm1和θm2来检测带25和28的齿跳。
[0128]
可转换成转向杆12的绝对位置p1和p2的状态量不是必需为第一马达17的输出轴17a的绝对角度和第二马达18的输出轴18a的绝对角度。作为替代，可转换成绝对位置p1和p2的状态量例如可以是可转向轮14的可转向角θw或小齿轮轴71的旋转角度θp。
[0129]
在实施方式中的每个实施方式中，第一滚珠丝杠部分12a可以是左旋螺纹，并且第二滚珠丝杠部分12b可以是右旋螺纹。第一滚珠丝杠部分12a和第二滚珠丝杠部分12b仅需要具有反向螺旋的关系。替代性地，第一滚珠丝杠部分12a和第二滚珠丝杠部分12b两者可以都是右旋螺纹或都是左旋螺纹。当采用这种结构时，转向杆12设置有旋转限制部分，该旋转限制部分限制转向杆12相对于壳体11的旋转。
[0130]
在实施方式中的每个实施方式中，齿跳判定阈值pth参照在带25和28旋转了与齿25a和28a中的仅一个齿对应的量时转向杆12的运动量来设定。作为替代，齿跳判定阈值pth可以参照转向杆12在旋转了与齿25a和28a中的两个、三个或更多个齿对应的量时的运动量来设定。齿跳判定阈值pth与转向装置10所需的对齿跳的检测精度对应地设定为适当的值。
[0131]
在实施方式中的每个实施方式中，代替目标可转向角度θ
*
，车载上位控制器可以计算与车辆的转向状态或行进状态相对应的转向杆12的目标绝对位置。在这种情况下，第一控制器41获得由上位控制器计算出的转向杆12的目标绝对位置，并且使用所获得的目标
绝对位置来计算用于第一马达17的电流命令值i
1*
和用于第二马达18的电流命令值i
2*
。
[0132]
在实施方式中的每个实施方式中，根据产品规格等，可以从图3的流程图中省略步骤s105和s106的过程。在这种情况下，当检测到带25和28的齿跳时(步骤s102：是)，则异常检测部分54和64立即生成通知命令信号s1和s2。
[0133]
在实施方式中的每个实施方式中，第一控制器41和第二控制器42可以被设置为单个控制器。
[0134]
在实施方式中的每个实施方式中，第一检测器30a可以包括第一旋转角度传感器31和第二旋转角度传感器32中的仅一者。此外，第二检测器30b可以包括第三旋转角度传感器33和第四旋转角度传感器34中的仅一者。
[0135]
在实施方式中的每个实施方式中，用于在异常检测部分54和64中生成通知命令信号sl和s2的条件可以被设定如下。即，异常检测部分54和64存储由位置检测部分51和61计算出的转向杆12的绝对位置p1和p2的历史。更具体地，位置检测部分51和61存储例如在检测到齿跳的时间点处转向杆12的绝对位置p1和p2。在已经于带25和28中的特定旋转位置处发生了预定次数或更多次数的齿跳的情况下，异常检测部分54和64生成用于通知装置70的通知命令信号s1和s2。带25和28的重复发生齿跳的旋转位置例如可以作为由在带25和28每旋转一周时转向杆12的运动量除在已经检测到齿跳的时间点处转向杆12的绝对位置p1和p2而得到的余数来获得。这允许检测齿跳发生在带25和28的哪个位置。
[0136]
在实施方式中的每个实施方式中，当位置检测部分51和61作用成获知转向杆12的转向中立位置时，则异常检测部分54和64可以如下所述的那样检测带25和28的齿跳。异常检测部分54和64接收指示位置检测部分51和61已经计算出转向中立位置的信息。在车辆直行的情况下，异常检测部分54和64对在由位置检测部分51对转向中立位置进行计算之前的绝对位置p1和在由位置检测部分51对转向中立位置进行计算之后的绝对位置p1进行比较。换言之，当由位置检测部分51计算出的转向中立位置作为最新的学习值而存储在存储装置中时，则异常检测部分54和64判定绝对位置p1是否已经发生了变化。另外，异常检测部分54和64对在由位置检测部分61对转向中立位置进行计算之前的绝对位置p2和在由位置检测部分61对转向中立位置进行计算之后的绝对位置p2进行比较。换言之，当由位置检测部分61计算出的转向中立位置作为最新的学习值而存储在存储装置中时，则异常检测部分54和64判定绝对位置p2已经发生了变化。异常检测部分54和64判定在带25和带28中的其中转向杆12的绝对位置在计算转向中立位置之前和之后已经变化的那一者中已经发生齿跳。
[0137]
该判定是基于有很大可能性发生：当在车辆直行期间对转向中立位置进行计算的特定时间点与另外对转向中立位置进行计算的另一时间点之间的发生齿跳的情况下，由位置检测部分51计算出的转向杆12的绝对位置p1的值或由位置检测部分61计算出的转向杆12的绝对位置p2的值在计算转向杆12的转向中立位置前后彼此不同。在绝对位置p1于计算转向中立位置之前和之后已经变化的情况下，异常检测部分54和64判定出在带25中已经发生齿跳。在绝对位置p2于计算转向中立位置之前和之后已经变化的情况下，异常检测部分54和64判定出在带28中已经发生齿跳。这允许判定齿跳是发生在带25中还是带28中。
[0138]
在实施方式中的每个实施方式中，异常检测部分54和64可以如下所述的那样检测带25和28的齿跳。异常检测部分54和64存储在正常的转向操作中发生第一次端部撞击的时间点处转向杆12的绝对位置p1和p2。例如，在正常的转向操作中，车辆不会在路缘上行驶。
转向杆12的端部撞击的发生例如基于转向杆12的位置是否已经达到转向杆12的可移动范围的极限位置来检测。随后，在正常的转向操作中的第二次端部撞击发生在与第一次端部撞击相同一侧的情况下，异常检测部分54和64将在发生第二次端部撞击的时间点处转向杆12的绝对位置p1和p2与已存储的在发生第一次端部撞击的时间点处的绝对位置p1和p2进行比较。异常检测部分54和64判定在带25和带28中的下述一者中已经发生齿跳：在所述一者中，转向杆12的绝对位置在发生第一次端部撞击的时间点与发生第二次端部撞击的时间点之间已经变化。在绝对位置p1已经发生变化的情况下，异常检测部分54和64判定在带25中已经发生齿跳。在绝对位置p2发生变化的情况下，异常检测部分54和64判定在带28中已经发生齿跳。这允许判定齿跳是发生在带25中还是带28中。
[0139]
在实施方式中的每个实施方式中，异常检测部分54和64可以如下所述的那样检测齿跳是发生在带25中还是带28中。异常检测部分54和64检测第一马达17和第二马达18的旋转速度和旋转方向。第一马达17的旋转速度和第二马达18的旋转速度例如通过对第一马达17的旋转角度α1和α2和第二马达18的旋转角度β1和β2进行微分运算而获得。马达的旋转方向例如使用旋转角度α1和α2的变化和旋转角度β1和β2的变化而获得。异常检测部分54和64监测第一马达17的旋转速度和第二马达18的旋转速度是否分别超过预设的速度阈值。例如，速度阈值参照极有可能发生齿跳的旋转速度来设定。此外，异常检测部分54和64存储在马达的旋转速度超过速度阈值时的旋转方向。在已经检测到带25和28的齿跳的情况下，异常检测部分54和64判定在带25和带28中的下述一者中已经发生齿跳：在所述一者中，绝对位置p1和p2沿与在齿跳的检测之前以超过速度阈值的旋转速度旋转的马达的旋转方向对应的方向改变。这是基于下述事实：马达的旋转速度越大，越有可能发生带25和28的齿跳。这允许判定齿跳是发生在带25中还是带28中。
[0140]
当异常检测部分54和64能够判定齿跳是发生在带25中还是带28中时，异常检测部分54和64可以限制向第一马达17或第二马达中的与已检测到齿跳的带相对应的一者供应的电流。例如，异常检测部分54和64向控制器的电流控制部分53和63产生控制信号，其中，该控制器对与已检测到齿跳的带相对应的马达进行控制。电流控制部分53和63使用由异常检测部分54和64产生的控制信号将向与已检测到齿跳的带相对应的马达供应的电流的值限制为比最初应供应的电流的值小的值。与已检测到齿跳的带相对应的马达的旋转以电流被限制的量而被限制。这允许延长已检测到齿跳的带的寿命。
[0141]
转向装置10的实施方式中的每个实施方式可以应用于可转向盘与可转向轮之间的动力传递被分离的线控型转向系统。该线控型转向系统包括反作用力马达和反作用力控制器，其中，反作用力马达是施加至转向轴的转向反作用力的产生源，反作用力控制器控制该反作用力马达的驱动。反作用力控制器例如使用车辆的转向状态或行驶状态来计算方向盘的目标转向角度。在这种情况下，第一控制器41获得由用作上位控制器的反作用力控制器计算出的目标转向角度作为目标可转向角度θ
*
。
[0142]
在不脱离权利要求及其等同内容的精神和范围的情况下，可以对以上示例在形式和细节上进行各种改变。这些示例仅出于描述的目的，而非出于限制的目的。每个示例中的特征的描述应当被认为能够适用于其他示例中的相似特征或方面。如果以不同的顺序执行序列，并且/或者如果所描述的系统、结构、装置或电路中的部件被以不同的方式组合和/或由其他部件或其等同物替代或补充，则可以获得适合的结果。本公开的范围不是由详细描
述限定，而是由权利要求及其等同内容限定。权利要求及其等同内容的范围内的所有变化都包括在本公开中。