机器人及其底盘的制作方法

1.本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人及其底盘。


背景技术：

2.随着数字化和智能化技术的深入发展，轮式机器人逐渐替代各个领域的人工服务。比如酒店服务机器人，餐厅送餐机器人，智能checkin机器人，导航机器人等等。
3.相关技术中轮式机器人多数采用驱动轮在中间，前后布置万向轮的布局。由于受尺寸限制，万向轮直径都在2寸到4寸之间，而行业内通常过坎高度在15mm左右，因此，万向轮越障尤其是过坎能力比较弱。
4.针对相关技术中机器人的万向轮越障能力弱的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

5.本申请的主要目的在于提供一种机器人及其底盘，以解决相关技术中机器人的万向轮越障能力弱的问题。
6.为了实现上述目的，第一方面，本申请提供了一种机器人底盘，该机器人底盘包括设置在底板上的至少一个万向轮；
7.该机器人底盘还包括至少一个引导轮系，其中，每个所述引导轮系中至少包括一个引导轮，所述至少一个万向轮中每个万向轮均对应所述至少一个引导轮系中的一个引导轮系，所述引导轮系设置在所述底板上，且所述引导轮系中包括至少一个相对对应的所述万向轮靠近底板前端的引导轮，所述引导轮与地面之间存在间隙，且所述引导轮的越障高度大于对应的所述万向轮。
8.可选地，每个所述引导轮系包括至少两个引导轮。
9.可选地，在同一个所述引导轮系中包括的至少两个引导轮沿所述底板前端向后端依次设置。
10.可选地，在同一个所述引导轮系中，沿所述底板前端向后端方向上每个所述引导轮的越障高度依次降低。
11.可选地，在同一个所述引导轮系中包括的引导轮在沿所述底板前端向后端方向上均匀分布。
12.可选地，在同一个所述引导轮系中包括的引导轮半径相同。
13.可选地，在同一个所述引导轮系中任意相邻的两个引导轮对应的越障高度之差小于所述引导轮半径。
14.可选地，当存在距离底板前端相同的两个万向轮时，对应所述两个万向轮的引导轮系位于所述两个万向轮之间。
15.可选地，每个所述引导轮系均包括固定座，每个所述引导轮均安装在所述固定座上，所述固定座安装在底板上。
16.第二方面，本申请还提供了一种机器人，包括上述的机器人底盘。
17.在本申请提供的机器人底盘中，通过设置：至少一个引导轮系，其中，每个所述引导轮系中至少包括一个引导轮，所述至少一个万向轮中每个万向轮均对应所述至少一个引导轮系中的一个引导轮系，所述引导轮系设置在所述底板上，且所述引导轮系中包括至少一个相对对应的所述万向轮靠近底板前端的引导轮，所述引导轮与地面之间存在间隙，且所述引导轮的越障高度大于对应的所述万向轮。这样，当机器人底盘过坎时，位于万向轮前端的引导轮先于万向轮接触障碍物，在驱动轮的推动下逐渐滚动到障碍物顶面，之后，万向轮在接触障碍物，并继续沿着障碍物滚动到障碍物顶面上，由于在前的引导轮分担了障碍物一部分高度，使在后的万向轮实际跨越高度降低，达到了提高万向轮越障能力的目的。进而解决了相关技术中机器人的万向轮越障能力弱的技术问题。由于障碍物是被引导轮和万向轮依次逐渐跨越，因此越障过程比相关技术万向轮单独跨域障碍更加平稳。
附图说明
18.构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
19.图1是本申请实施例提供的一种机器人底盘的结构示意图；
20.图2至图3是本申请实施例提供的一种机器人底盘的越障过程的结构示意图。
具体实施方式
21.为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
22.需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
23.在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
24.并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。
25.此外，术语“固定”、“设有”、“连接”、“安装”等应做广义理解。例如，“连接”可以是
固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
26.另外，术语“多个”的含义应为两个以及两个以上。
27.需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
28.如图1至图3所示，本申请实施例提供了一种机器人底盘，该机器人底盘包括设置在底板2上的至少一个万向轮1；
29.该机器人底盘还包括至少一个引导轮系3，其中，每个所述引导轮系3中至少包括一个引导轮31，所述至少一个万向轮1中每个万向轮1均对应所述至少一个引导轮系3中的一个引导轮系3，所述引导轮系3设置在所述底板2上，且所述引导轮系3中包括至少一个相对对应的所述万向轮1靠近底板2前端的引导轮31，所述引导轮31与地面之间存在间隙，且所述引导轮31的越障高度大于对应的所述万向轮1。
30.具体的，当机器人底盘过坎时，位于万向轮1前端的引导轮31先于万向轮1接触障碍物，在机器人底盘的驱动轮4的推动下逐渐滚动到障碍物顶面，之后，万向轮1在接触障碍物，并继续沿着障碍物滚动到障碍物顶面上，由于在前的引导轮31分担了障碍物一部分高度，使在后的万向轮1实际跨越高度降低，达到了提高万向轮1越障能力的目的。进而解决了相关技术中机器人的万向轮1越障能力弱的技术问题。由于障碍物是被引导轮31和万向轮1依次逐渐跨越，因此越障过程比相关技术万向轮1单独跨域障碍更加平稳。
31.其中，本机器人底盘的越障过程，可以如图2和图3所示，障碍物高度为l，引导轮31越障高度为b，而万向轮1此时的越障高度仅需要为a便可以越过该障碍物。
32.可选地，为了进一步提高越障能力或增加引导轮31接触障碍物的概率，每个所述引导轮系3包括至少两个引导轮31。
33.可选地，在同一个所述引导轮系3中包括的至少两个引导轮31沿所述底板2前端向后端依次设置。
34.具体的，当第一个引导轮31未接触障碍物时，位于之后的引导轮31有可能接触到该障碍物。
35.可选地，在同一个所述引导轮系3中，沿所述底板2前端向后端方向上每个所述引导轮31的越障高度依次降低。
36.具体的，当每个所述引导轮系3包括两个或两个以上的引导轮31且每个所述引导轮31的越障高度依次降低时，使得障碍物是被至少两个引导轮31和万向轮1依次逐渐跨越，使得越障过程更加平稳。
37.可选地，在同一个所述引导轮系3中包括的引导轮31在沿所述底板2前端向后端方向上均匀分布。
38.具体的，通过均匀分布引导轮31，可以使得越障过程更加平稳。
39.具体地，在同一个所述引导轮系3中包括的引导轮31半径相同。
40.可选地，在同一个所述引导轮系3中任意相邻的两个引导轮31对应的越障高度之差小于所述引导轮31半径。
41.具体的，当两个引导轮31对应的越障高度之差大于所述引导轮31半径时，在后的
引导轮31可能无法越过障碍物，为了尽量避免这种情况，在同一个所述引导轮系3中任意相邻的两个引导轮31对应的越障高度之差小于所述引导轮31半径，尽量保证了在后的引导轮31在越障功能上可以借助前一个引导轮31。
42.其中，当存在距离底板2前端相同的两个万向轮1时，对应所述两个万向轮1的引导轮系3位于所述两个万向轮1之间。
43.可选地，每个所述引导轮系3均包括固定座32，每个所述引导轮31均安装在所述固定座32上，所述固定座32安装在底板2上。
44.基于相同的技术构思，本申请还提供了一种机器人，包括上述的机器人底盘。
45.本申请提供的机器人，通过上述的机器人底盘可以解决了相关技术中机器人的万向轮1越障能力弱的技术问题。
46.以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。