室内定位装置及其移动推车的制作方法

1.本实用新型涉及室内定位装置及其移动推车，属于室内面粉仓设备领域。


背景技术：

2.在面粉储存仓中，堆积很多成袋面粉，在利用推车载着面粉进行移动的过程中，面粉袋上会有附着的面粉，长时间就会堆积在推车上，减小推车与面粉袋之间的摩擦力，影响面粉的正常运输。
3.并且随着移动互联网和定位导航技术的发展，位置信息在日常生活、公共服务和工业生产等领域中的应用日益增加，越来越受到人们的重视。当前，基于卫星信号的全球定位系统(如gps、北斗等)已经得到普及具有非常广泛的应用。然而，在室内或地下环境中，由于卫星信号受到衰减或遮档，定位服务不再有效，形成了定位盲区。针对这一问题，逐渐出现了基于 wi
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fi(无线保真)、蓝牙、超声、红外、超宽带、计算机视觉和激光雷达等原理的室内定位方法，但是上述各种室内定位方法，仍然存在布设成本高、定位精度和可靠性低的问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供室内定位装置及其移动推车，能够有效解决面粉推车上堆积的面粉无法有效方便解决、和室内移动定位精确度不高的问题。
5.为了解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：
6.技术方案1：框架1；承载柱2，多个所述承载柱2均匀排列在所述框架1内壁；收集箱 3，所述收集箱3设置在所述框架1下端；其中，所述收集箱3底面由一侧向另一侧倾斜，所述收集箱3底面中间部位向下凹陷形成弧面4，且所述弧面4所在圆直径由所述收集箱3底面高侧向低侧逐渐变小。
7.如此设置，将所需要运送的面粉袋放置在所述承载柱2上，面粉袋上附着的面粉在掉落的时候就会从所述承载柱2之间的间隙掉落在所述收集箱3底面的所述弧面4上，利用所述弧面4的设置，面粉可以向着所述收集箱3一侧进行滑动，堆积在所述收集箱3一侧，可以防止推车上堆积面粉导致不便于面粉袋的运输，同时便于掉落面粉的收集处理。
8.技术方案2：在技术方案1的基础上，所述收集箱3一侧设置有存放箱5，所述存放箱5 与所述收集箱3连通；所述存放箱5底面水平设置，且位于所述收集箱3底面低侧位置。
9.进一步的，所述存放箱5一侧设置门体。
10.如此设置，通过所述弧面4引导滑落的面粉进入所述存放箱5中，在进行多余面粉处理的时候打开所述存放箱5的门体，就可以将面粉清理出去，方便推车的继续使用。
11.技术方案3：在技术方案2的基础上，所述承载柱2两端分别设置在所述框架1两侧。
12.如此设置，使得所述承载柱2之间形成的线性间隙与所述弧面4的长度相吻合，方便面粉掉落并在所述弧面4滑动。
13.技术方案4：在任意技术方案1
‑
3的基础上，案所述收集箱3底面采用透明软塑材
质。
14.如此设置，方便操作人员观察所述收集箱3与所述存放箱5内堆积的面粉数量，便于进行及时的清理。
15.技术方案5：在任意技术方案1
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3的基础上，所述框架1两侧的上端面设置有对称设置的把手6，且所述把手6上设置有防滑纹。
16.如此设置，便于操作人员从多方向推动本移动推车。
17.技术方案6：在任意技术方案1
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3的基础上，所述框架1下端设置有连接柱7，所述连接柱7下端设置有万向轮8。
18.如此设置，利用所述连接柱7可以提高所述框架1的高度，为所述收集箱3提供安装空间。
19.本实用新型的室内定位装置通过以下技术方案进行实现，
20.技术方案7，在上述任意技术方案1
‑
6所述的移动推车的基础上，包括在室内设置的特征编码图案9，所述特征编码图案9包括多个编码点和多个特征点；获取包含拍摄所述特征编码图案9的多角度摄像头10，与所述多角度摄像头10无线通讯连接的处理终端；所述框架1 前后端均设置有安装杆11，所述多角度摄像头10设置在所述安装杆11上。
21.如此设置，所述多角度摄像头10通过角度调节可以确定所述拍摄图像的拍摄焦距、拍摄俯仰角和拍摄滚转角；识别所述拍摄图像上特征编码图案9中多个编码点，并根据所述特征编码图案9中多个编码点确定该特征编码图案9中各个特征点在室内的空间坐标；基于所述拍摄焦距、所述拍摄俯仰角、所述拍摄滚转角以及各个所述特征点的空间坐标，获取所述图像探测器的室内定位信息。
22.技术方案8：在技术方案7的基础上，还包括与两个所述多角度摄像头10连接并控制所述多角度摄像头10角度调节范围的控制芯片12。
23.如此设置，利用两个所述多角度摄像头10可以捕捉室内两侧的所述特征编码图案9，并且通过所述控制芯片12对所述多角度摄像头10的拍摄焦距、所述拍摄俯仰角、所述拍摄滚转角进行控制，进一步的加强多特征点定位的效果。
附图说明
24.为了易于说明，本实用新型由下述的具体实施及附图作以详细描述。
25.图1为本实用新型的立体结构图；
26.图2为本实用新型的收集箱与框架立体结构图；
27.图3为本实用新型的收集箱主视图；
28.图4为图3中a
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a截面图；
29.图5为图3中b
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b截面图；
30.图6为本实用新型电路流程框图。
31.附图标记说明：
32.1、框架；2、承载柱；3、收集箱；4、弧面；5、存放箱；6、把手；7、连接柱；8、万向轮；9、特征编码图案；10、多角度摄像头；11、安装杆；12、控制芯片。
具体实施方式
33.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
34.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
35.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
36.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
37.参阅图1
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6为本实用新型室内定位装置及其移动推车的一种实施例，框架1；承载柱2，多个承载柱2均匀排列在框架1内壁；收集箱3，收集箱3设置在框架1下端；其中，收集箱3底面由一侧向另一侧倾斜，收集箱3底面中间部位向下凹陷形成弧面4，且弧面4所在圆直径由收集箱3底面高侧向低侧逐渐变小，面粉仓库内包括多个特征编码图案9，特征编码图案9包括多个编码点和多个特征点；获取包含拍摄特征编码图案9的多角度摄像头10，与多角度摄像头10无线通讯连接的处理终端；框架1前后端均设置有安装杆11，多角度摄像头10设置在安装杆11上。
38.如此设置，将所需要运送的面粉袋放置在承载柱2上，面粉袋上附着的面粉在掉落的时候就会从承载柱2之间的间隙掉落在收集箱3底面的弧面4上，利用弧面4的设置，面粉可以向着收集箱3一侧进行滑动，堆积在收集箱3一侧，可以防止推车上堆积面粉导致不便于面粉袋的运输，同时便于掉落面粉的收集处理。
39.在移动推车进行移动的过程中，多角度摄像头10通过角度调节可以确定拍摄图像的拍摄焦距、拍摄俯仰角和拍摄滚转角；识别拍摄图像上特征编码图案9中多个编码点，并根据特征编码图案9中多个编码点确定该特征编码图案9中各个特征点在室内的空间坐标；基于拍摄焦距、拍摄俯仰角、拍摄滚转角以及各个特征点的空间坐标，获取图像探测器的室内定位信息。
40.本实施例中，收集箱3一侧设置有存放箱5，存放箱5与收集箱3连通；存放箱5底面水平设置，且位于收集箱3底面低侧位置；存放箱5一侧设置门体。
41.如此设置，通过弧面4引导滑落的面粉进入存放箱5中，在进行多余面粉处理的时候打开存放箱5的门体，就可以将面粉清理出去，方便推车的继续使用。
42.本实施例中，承载柱2两端分别设置在框架1两侧；使得承载柱2之间形成的线性间
隙与弧面4的长度相吻合，方便面粉掉落并在弧面4滑动。
43.本实施例中，案收集箱3底面采用透明软塑材质。
44.如此设置，方便操作人员观察收集箱3与存放箱5内堆积的面粉数量，便于进行及时的清理。
45.本实施例中，框架1两侧的上端面设置有对称设置的把手6，且把手6上设置有防滑纹。
46.如此设置，便于操作人员从多方向推动本移动推车。
47.本实施例中，框架1下端设置有连接柱7，连接柱7下端设置有万向轮8。
48.如此设置，利用连接柱7可以提高框架1的高度，为收集箱3提供安装空间。
49.本实施例中，还包括与两个多角度摄像头10连接并控制多角度摄像头10角度调节范围的控制芯片12。
50.如此设置，利用两个多角度摄像头10可以捕捉室内两侧的特征编码图案9，并且通过控制芯片12对多角度摄像头10的拍摄焦距、拍摄俯仰角、拍摄滚转角进行控制，进一步的加强多特征点定位的效果。
51.以上所述仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的技术特征并不局限于此，任何本领域的技术人员在本实用新型的领域内，所作的变化或修饰皆涵盖在本实用新型的专利范围之中。