一种履带拖拉机无人自动行走系统的制作方法

本实用新型涉及农业领域，特别涉及一种履带拖拉机无人自动行走系统。

背景技术：

目前履带拖拉机行走采用的是手动操作机械杆件，需要手动操控履带拖拉机实现行驶、左右转向和调头。

但是，目前的履带拖拉机无法实现无人驾驶控制。

技术实现要素：

针对背景技术中提到的问题，本实用新型的目的是提供一种履带拖拉机无人自动行走系统，以解决背景技术中提到的问题。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种履带拖拉机无人自动行走系统，包括：gnss天线、车载终端、方向盘电机、转向部件、电控手柄、行走控制器、推杆电机、行走液压泵传动装置和行走液压马达；所述gnss天线与所述车载终端通讯连接，所述gnss天线用于导航和定位并将地址信息发送给所述车载终端，所述车载终端接收所述gnss天线的位置信息并控制所述方向盘电机动作进而控制方向盘转动，所述电控手柄与所述行走控制器通讯连接，所述电控手柄发送行走信号给所述行走控制器；所述行走控制器接收所述电控手柄信号并发送行走信号给所述推杆电机；所述推杆电机控制所述行走液压泵传动装置动作；所述行走液压泵传动装置驱动所述行走液压马达以实现行走。

通过采用上述技术方案，本履带拖拉机无人自动行走系统能够实现无人驾驶，且操纵方便，能够实现履带拖拉机的无人行驶、左右转向调头和人为介入驾驶。

较佳的，所述电控手柄通过蓝牙或无线通讯的方式与所述行走控制器连接。

通过采用上述技术方案，采用蓝牙或无线进行通讯的方式具有可靠、简单的优点。

较佳的，所述方向盘电机与所述转向部件之间设置有减速器。

通过采用上述技术方案，减速器能够降低转向时的速度。

较佳的，所述行走控制器为plc控制器。

通过采用上述技术方案，行走控制器采用plc控制器时，其具有控制结构可靠的优点。

较佳的，所述离合电机控制器为转差离合器控制装置。

通过采用上述技术方案，转差离合器控制装置具有结构可靠的优点。

较佳的，所述行走液压马达固定在车架上，所述行走液压马达的输出轴通过联轴器固定在车轮的转轴上。

通过采用上述技术方案，通过采用联轴器能够方便行走液压马达与车轮转轴的连接固定。

较佳的，所述转向部件包括转向操纵机构、转向器和转向传动机构，所述转向操纵机构包括转向轴和转向管柱。

通过采用上述技术方案，当方向盘电机动作是，转向部件中的转向操纵机构、转向器和转向传动机构能够带动车轮转轴进行偏向，从而实现转动。

综上所述，本实用新型主要具有以下有益效果：

本履带拖拉机无人自动行走系统能够实现无人驾驶，且操纵方便，能够实现履带拖拉机的无人行驶、左右转向调头和人为介入驾驶。

附图说明

图1是本实用新型的结构框图。

附图标记：1、gnss天线；2、车载终端；3、方向盘电机；4、转向部件；5、电控手柄；6、行走控制器；7、推杆电机；8、行走液压泵传动装置；9、行走液压马达。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参考图1，一种履带拖拉机无人自动行走系统，包括：gnss天线1、车载终端2、方向盘电机3、转向部件4、电控手柄5、行走控制器6、推杆电机7、行走液压泵传动装置8和行走液压马达9；gnss天线1与车载终端2通讯连接，gnss天线1用于导航和定位并将地址信息发送给车载终端2，车载终端2接收gnss天线1的位置信息并控制方向盘电机3动作进而控制方向盘转动，电控手柄5与行走控制器6通讯连接，电控手柄5发送行走信号给行走控制器6；行走控制器6接收电控手柄5信号并发送行走信号给推杆电机7；推杆电机7控制行走液压泵传动装置8动作；行走液压泵传动装置8驱动行走液压马达9以实现行走；本履带拖拉机无人自动行走系统能够实现无人驾驶，且操纵方便，能够实现履带拖拉机的无人行驶、左右转向调头和人为介入驾驶。

参考图1，其中电控手柄5通过蓝牙或无线通讯的方式与行走控制器6连接，采用蓝牙或无线进行通讯的方式具有可靠、简单的优点；其中在方向盘电机3与转向部件4之间设置有减速器，减速器能够降低转向时的速度；其中行走控制器6为plc控制器，行走控制器6采用plc控制器时，其具有控制结构可靠的优点。

参考图1，其中离合电机控制器为转差离合器控制装置，转差离合器控制装置具有结构可靠的优点；其中行走液压马达9固定在车架上，行走液压马达9的输出轴通过联轴器固定在车轮的转轴上，通过采用联轴器能够方便行走液压马达9与车轮转轴的连接固定；其中转向部件4包括转向操纵机构、转向器和转向传动机构，转向操纵机构包括转向轴和转向管柱，当方向盘电机3动作是，转向部件4中的转向操纵机构、转向器和转向传动机构能够带动车轮转轴进行偏向，从而实现转动。

其中gnss天线1、车载终端2、方向盘电机3、转向部件4、电控手柄5、行走控制器6、推杆电机7、行走液压泵传动装置8和行走液压马达9对本领域技术人员来说皆为一种现有技术。

具体的原理和操控：

1、路线设置过程中：gnss天线1发送定位信息给车载终端2，车载终端2用来记录位置信息点、设计及计算行驶路线；

2、履带拖拉机的行驶过程：车载终端2根据设置的行驶路线，发送信号给行走控制器6，行走控制器6控制推杆电机7，推杆电机7带动行走液压泵传动装置8上连杆机构动作，行走液压泵传动装置8驱动行走液压马达9执行行走动作。按照车载终端2上设置的行驶速度，可通过推杆电机7伸出的长度来控制行走液压泵传动装置8上阀打开的角度，来实现行走速度的控制。车载终端2通过gnss天线1反馈的位置信息来计算行驶的速度；

3、左、右转向，掉头过程：车载终端2通过gnss天线1实时确认位置信息，当沿着设置的行驶路线行走出现偏差时，车载终端2驱动方向盘电机3转动，车载终端2通过gnss天线1定位的位置信息，不断的调整行驶方向，使履带拖拉机沿设置的路线。当设置的路线需要左，右转向和掉头的时，车载终端2发送减速信号给行走控制器6，行走控制控制推杆电机7的伸缩量来控制行走液压泵传动装置8上阀打开的角度，履带拖拉机减速；同时车载终端2驱动方向盘电机3实现转向和掉头；

4、人为介入驾驶：当电控手柄5往前推时，行走控制器6驱动推杆电机7往前动作，推杆电机7带动行走液压泵传动装置8上的阀往前打开，液压传动装置驱动行走液压马达9工作以实现履带拖拉机往前行走。通过操作电控手柄5前推幅度，可控制推杆电机7的伸缩量从而控制行走液压泵传动装置8上阀打开的角度，最终实现履带拖拉机前进行驶速度的控制；当电控手柄5回中位时，行走控制器6控制推杆电机7回中位，推杆电机7就控制行走液压泵传动装置8上阀到关闭状态的角度，行走液压泵传动装置8就停止驱动行走液压马达9；当电控手柄5往后推时，行走控制器6控制推杆电机7往后动作，推杆电机7带动行走液压泵传动装置8上的阀往后打开，液压传动装置驱动行走液压马达9工作以实现履带拖拉机往后行走。通过操作电控手柄5后推幅度，可控制推杆电机7的伸缩量从而控制行走液压泵传动装置8上阀打开的角度，最终实现履带拖拉机后退行驶速度的控制。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。