机械腿及轮腿足式机器人的制作方法

1.本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机械腿及轮腿足式机器人。


背景技术：

2.当前，随着科技地不断发展，足式机器人的研发得到国内外众多企业和研究所的广泛关注。足式机器人中重要的研究方向是其腿部驱动结构的开发，大型足式机器人的腿部驱动结构通常采用液压驱动，其特点为输出功率大，易于实现过载保护，容易布置。小型足式机器人其重量较轻，且受限于体积要求，因而腿部驱动结构通常采用电机驱动，其特点为结构简单，响应更快，但是布置上有一定要求，且由于电机的扭矩限制，采用电机驱动的足式机器人往往需要经过相应的减速增扭后才能获得满足所需的扭矩值。
3.足式机器人的应用场景和环境较为复杂多变，在运动过程中难免会遇到碰撞、跌落等外部冲击，当采用液压驱动时可通过设置安全阀防止过载。而对于采用电机驱动的足式机器人，由于无法安装安全阀，电机与各传动部件会因外界冲击而导致出现磨损，进而降低足式机器人的使用寿命。


技术实现要素：

4.基于此，有必要提供一种机械腿及轮腿足式机器人，旨在解决现有技术受外部冲击时出现磨损，影响使用寿命的问题。
5.一方面，本技术提供一种机械腿，所述机械腿包括：
6.大腿，所述大腿包括大腿骨架，所述大腿骨架上设置有驱动单元；
7.传动机构，所述传动机构活动安装于所述大腿骨架上，所述传动机构包括髋关节传动轮组、柔性传动轴和膝关节传动轮组，所述髋关节传动轮组与所述驱动单元驱动连接，所述柔性传动轴的一端与所述髋关节传动轮组连接，另一端与所述膝关节传动轮组连接；以及
8.小腿，所述小腿与所述膝关节传动轮组连接并能够相对所述大腿转动。
9.上述方案的机械腿应用装备于轮腿足式机器人中，以使轮腿足式机器人具备行走能力。工作时，驱动单元驱动安装在大腿骨架上的髋关节传动轮组转动，髋关节传动轮组同步驱动柔性传动轴和膝关节传动轮组旋转，膝关节传动轮组进而可带动小腿相对大腿进行转动，即完成类似于人行走时腿部屈曲和摆动的动作，从而实现轮腿足式机器人行走。由于柔性传动轴本身具备一定的扭转刚度，当轮腿足式机器人行经坑洼路面或发生坠落，导致外界对机械腿产生冲击力时，柔性传动轴借助自身形变进行缓冲吸能，减轻冲击对机械腿的刚性冲击损坏，降低驱动单元、大腿、传动机构等部件之间的摩擦磨损和剪力，进而提高机械腿及轮腿足式机器人的使用寿命与可靠性。
10.下面对本技术的技术方案作进一步的说明：
11.在其中一个实施例中，所述柔性传动轴设置为空心轴，所述空心轴的内空腔沿轴向延伸设置。
12.在其中一个实施例中，所述髋关节传动轮组包括髋关节主动轮和第一锁紧环，所述膝关节传动轮组包括膝关节从动轮和第二锁紧环，所述第一锁紧环同心固定于所述髋关节主动轮上，所述第二锁紧环同心固定于所述膝关节从动轮上，所述柔性传动轴的一端可滑动插置于所述第一锁紧环的内环腔中，另一端可滑动插置于所述第二锁紧环的内环腔中，所述第一锁紧环对所述柔性传动轴的预紧力可调，所述第二锁紧环对所述柔性传动轴的预紧力可调。
13.在其中一个实施例中，所述第一锁紧环和所述第二锁紧环均包括箍环本体和锁紧调节组件，所述箍环本体设置为半封闭环状结构，且所述箍环本体的两个自由端均开设有锁紧通孔，所述锁紧调节组件穿设于两个所述锁紧通孔以将所述箍环本体的两个自由端锁合。
14.在其中一个实施例中，所述第一锁紧环和所述第二锁紧环的内环壁均涂装有增摩涂层或设有增摩结构。
15.在其中一个实施例中，所述髋关节传动轮组还包括髋关节从动轮和转接法兰，所述髋关节从动轮通过所述转接法兰与所述驱动单元相连，所述髋关节从动轮与所述髋关节主动轮传动配合；所述膝关节传动轮组还包括膝关节主动轮和关节传动轴，所述膝关节主动轮与所述膝关节从动轮传动配合，所述膝关节主动轮和所述小腿均安装于所述关节传动轴上。
16.在其中一个实施例中，所述髋关节主动轮设置为髋关节主动锥齿轮，所述髋关节从动轮设置为髋关节从动锥齿轮，所述髋关节主动锥齿轮与所述髋关节从动锥齿轮啮合传动配合；
17.所述膝关节主动轮设置为膝关节主动锥齿轮，所述膝关节从动轮设置为膝关节从动锥齿轮，所述膝关节主动锥齿轮与所述膝关节从动锥齿轮啮合传动配合。
18.在其中一个实施例中，所述机械腿还包括行走轮和锁定机构，所述行走轮设置于所述关节传动轴的端部并位于所述小腿的外部，所述锁定机构设置于所述小腿上并能够锁定或释放所述膝关节主动轮，以使所述机械腿在腿式行进模式与轮式行进模式之间切换。
19.在其中一个实施例中，所述小腿包括小腿骨架和设置于所述小腿骨架的相对两侧的第一小腿副架和第二小腿副架，所述小腿骨架通过所述第一小腿副架和所述第二小腿副架转动安装于所述关节传动轴上；
20.所述锁定机构包括磁吸件、弹性件和锁定件，所述膝关节主动轮分别开设有容置腔和锁孔，所述磁吸件设置于所述容置腔内，所述锁定件滑动设置于所述第二小腿副架上并能够伸入或退出所述锁孔，所述弹性件抵接于所述第二小腿副架与所述锁定件之间。
21.在其中一个实施例中，所述锁定机构还包括端盖，所述端盖设置于所述第二小腿骨架上并与所述锁定件限位配合。
22.在其中一个实施例中，所述机械腿还包括第一磁性件和第二磁性件，所述第一磁性件设置于所述大腿上，所述第二磁性件设置于所述小腿上，在所述小腿与所述大腿形成收折结构时，所述第一磁性件与所述第二磁性件磁吸固定。
23.在其中一个实施例中，所述小腿还包括紧固连接件，所述小腿骨架开设有长槽孔，所述长槽孔沿所述小腿骨架的长度方向延伸，所述第一小腿副架和所述第二小腿副架均开设有与所述长槽孔相对的装配孔，所述紧固连接件穿设于所述装配孔与所述长槽孔内，以
使所述小腿骨架能够相对所述第一小腿副架和所述第二小腿副架伸缩滑移。
24.在其中一个实施例中，所述小腿还包括足端件，所述足端件设置于所述小腿骨架远离所述大腿的端部。
25.在其中一个实施例中，所述大腿还包括大腿安装侧板、第一轴承和第二轴承，所述柔性传动轴的一端通过所述第一轴承转动安装于所述大腿安装侧板上，所述柔性传动轴的另一端通过所述第二轴承转动安装于所述大腿安装侧板上。
26.另一方面，本技术还提供一种轮腿足式机器人，其包括：
27.机身；以及
28.四个如上所述的机械腿，四个所述机械腿呈矩形安装于所述机身上。
附图说明
29.构成本技术的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
30.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
31.图1为本发明一实施例所述的轮腿足式机器人处于腿式行进模式的结构示意图；
32.图2为本发明一实施例所述的轮腿足式机器人处于轮式行进模式的结构示意图；
33.图3为本发明中机械腿的结构示意图；
34.图4为本发明中机械腿的爆炸结构图；
35.图5为本发明中机械腿的部分爆炸结构图；
36.图6为本发明中第一锁紧环和第二锁紧环的结构示意图。
37.附图标记说明：
38.100、机械腿；10、大腿；11、大腿骨架；12、大腿安装侧板；13、第一轴承；14、第二轴承；20、驱动单元；30、传动机构；31、髋关节传动轮组；311、髋关节主动轮；312、第一锁紧环；313、髋关节从动轮；314、转接法兰；32、柔性传动轴；33、膝关节传动轮组；331、膝关节从动轮；332、第二锁紧环；333、膝关节主动轮；334、关节传动轴；40、小腿；41、小腿骨架；411、长槽孔；412、装配孔；42、第一小腿副架；43、第二小腿副架；44、足端件；50、箍环本体；60、锁紧调节组件；70、行走轮；80、锁定机构；81、磁吸件；82、弹性件；83、锁定件；84、端盖；200、轮腿足式机器人；210、机身。
具体实施方式
39.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
40.如图1和图2所示，为本技术一实施例提供的一种轮腿足式机器人200，其包括：机身210以及机械腿100。本实施例中轮腿足式机器人200采用四足结构，即包括四个所述机械
腿100并呈矩形安装于所述机身210的底部或侧部。具体而言，其中两个机械腿100并排间隔安装在机身210的首端左右两侧，剩余两个机械腿100并排间隔安装在机身210的尾端左右两侧，其采用仿生结构设计，可模拟四肢动物(如猫、狗等)进行行走，从而取代人完成一些复杂、危险的工作，或者抵到人不方便到达的场合(例如悬崖峭壁、窄缝等)开展相关活动。
41.其中机身210内至少安装有电控装置，用于控制四条机械腿100进行运动，完成行走配合。
42.除此之外，机身210上也可以加装一些功能执行模组，例如图像撷取模组、机械臂、洒水模组等，以便完成各种内容和性质的工作。
43.请继续参阅图3和图4，为本技术一实施例展示的一种机械腿100，所述机械腿100主要包括三部分：大腿10、传动机构30以及小腿40。所述大腿10包括大腿骨架11，所述大腿骨架11上设置有驱动单元20。驱动单元20用于输出动力至传动机构30，以使传动机构30带动小腿40进行运动。
44.所述传动机构30活动安装于所述大腿骨架11上，所述传动机构30包括髋关节传动轮组31、柔性传动轴32和膝关节传动轮组33，所述髋关节传动轮组31与所述驱动单元20驱动连接，所述柔性传动轴32的一端与所述髋关节传动轮组31连接，另一端与所述膝关节传动轮组33连接；所述小腿40与所述膝关节传动轮组33连接并能够相对所述大腿10转动。
45.综上，实施本实施例技术方案将具有如下有益效果：上述方案的机械腿100应用装备于轮腿足式机器人200中，以使轮腿足式机器人200具备行走能力。工作时，驱动单元20驱动安装在大腿骨架11上的髋关节传动轮组31转动，髋关节传动轮组31同步驱动柔性传动轴32和膝关节传动轮组33旋转，膝关节传动轮组33进而可带动小腿40相对大腿10进行转动，即完成类似于人行走时腿部屈曲和摆动的动作，从而实现轮腿足式机器人200行走。由于柔性传动轴32本身具备一定的扭转刚度，当轮腿足式机器人200行经坑洼路面或发生坠落，导致外界对机械腿100产生冲击力时，柔性传动轴32借助自身形变进行缓冲吸能，减轻冲击对机械腿100的刚性冲击损坏，降低驱动单元20、大腿10、传动机构30等部件之间的摩擦磨损和剪力，进而提高机械腿100及轮腿足式机器人200的使用寿命与可靠性。
46.可选地，上述的柔性传动轴32可以是采用具有韧性和强度的金属制作，也可以采用橡胶或者其它材料制作，只要能够保证柔性传动轴32能够对旋驱动单元20的驱动力可靠传递，且能够缓冲消能外部施加的冲击即可。
47.柔性传动轴32可以是实心轴或者空心轴，形状可以是圆形轴、方形轴等。例如在本实施例中，所述柔性传动轴32设置为空心轴，且为圆形轴，所述空心轴的内空腔沿轴向延伸设置。
48.将柔性传动轴32设计为空心结构，更易于获得更佳比例的刚度与扭转强度，使其具备对外界冲击更强的缓冲能力。此外，柔性传动轴32采用圆形轴，其外轮廓平整光顺，不存在应力集中点，可保证自身在冲击作用下结构安全。
49.请继续参阅图4，在一些实施例中，所述大腿10还包括大腿安装侧板12、第一轴承13和第二轴承14，所述柔性传动轴32的一端通过所述第一轴承13转动安装于所述大腿安装侧板12上，所述柔性传动轴32的另一端通过所述第二轴承14转动安装于所述大腿安装侧板12上。如此第一轴承13和第二轴承14对柔性传动轴32起支撑作用，保证柔性传动轴32平稳转动，减轻摩擦磨损。
50.请继续参阅图4，此外，在上述实施例的基础上，所述髋关节传动轮组31包括髋关节主动轮311和第一锁紧环312，所述膝关节传动轮组33包括膝关节从动轮331和第二锁紧环332，所述第一锁紧环312同心固定于所述髋关节主动轮311上，所述第二锁紧环332同心固定于所述膝关节从动轮331上，所述柔性传动轴32的一端可滑动插置于所述第一锁紧环312的内环腔中，另一端可滑动插置于所述第二锁紧环332的内环腔中，所述第一锁紧环312对所述柔性传动轴32的预紧力可调，所述第二锁紧环332对所述柔性传动轴32的预紧力可调。
51.由于第一锁紧环312和第二锁紧环332均对柔性传动轴32的预紧力可调，因而能够根据轮腿足式机器人200的不同工况条件，灵活调整柔性传动轴32的摩擦扭矩，以达到对过载扭矩设置的目的。当外部冲击扭矩超过摩擦扭矩极限值时，柔性传动轴32会相对第一锁紧环312和第二锁紧环332发生滑动和/或转动，从而对冲击形成缓冲消能，以避免机械腿100的核心部件受到冲击损坏。
52.请继续参阅图6，在一些实施例中，所述第一锁紧环312和所述第二锁紧环332均包括箍环本体50和锁紧调节组件60，所述箍环本体50设置为半封闭环状结构，且所述箍环本体50的两个自由端均开设有锁紧通孔，所述锁紧调节组件60穿设于两个所述锁紧通孔以将所述箍环本体50的两个自由端锁合。
53.如此，当调松锁紧调节组件60时，箍环本体50的两个自由端远离，箍环本体50的闭合程度减小，因此对柔性传动轴32的箍紧力减小，即达到调小预紧力的效果，此时机械腿100可满足于平地平缓、冲击小的行走场合。相反，随着两个自由端的贴近，箍环本体50对柔性传动轴32箍紧力增加，即达到调大预紧力的效果，此时过载扭矩被调节增大，适用于振动冲击大的行走场合，保证轮腿足式机器人200在各种冲击场合下都能够安全可靠行走。
54.进一步地，所述第一锁紧环312和所述第二锁紧环332的内环壁均涂装有增摩涂层或设有增摩结构。增设增摩涂层，可以进一步增加第一锁紧环312、第二锁紧环332与柔性传动轴32之间的摩擦扭矩，同时又避免箍环本体50收缩过紧而将柔性传动轴32夹坏。
55.增摩涂层例如可以是一些摩擦系数大的液态或脂态介质，如黏胶等。增摩结构可以是阵列凸起或凹坑、锯齿等。
56.请继续参阅图4，此外，在上述任一实施例的基础上，所述髋关节传动轮组31还包括髋关节从动轮313和转接法兰314，所述髋关节从动轮313通过所述转接法兰314与所述驱动单元20相连，所述髋关节从动轮313与所述髋关节主动轮311传动配合；所述膝关节传动轮组33还包括膝关节主动轮333和关节传动轴334，所述膝关节主动轮333与所述膝关节从动轮331传动配合，所述膝关节主动轮333和所述小腿40均安装于所述关节传动轴334上。
57.驱动单元20包括电机和减速器。电机与减速器连接，减速器与转接法兰314相连，用于对电机输出的驱动力降速增距后传递至髋关节从动轮313。髋关节从动轮313依次带动髋关节主动轮311、柔性传动轴32、膝关节从动轮331和膝关节主动轮333转动，进而最终带动关节传动轴334和小腿40相对大腿10进行旋转，完成行走动作。上述各部件组装结构简单且紧凑，动力传动平稳，利于保证轮腿足式机器人200行走稳定且步调一致性好。
58.较佳地，所述髋关节主动轮311设置为髋关节主动锥齿轮，所述髋关节从动轮313设置为髋关节从动锥齿轮，所述髋关节主动锥齿轮与所述髋关节从动锥齿轮啮合传动配合；所述膝关节主动轮333设置为膝关节主动锥齿轮，所述膝关节从动轮331设置为膝关节
从动锥齿轮，所述膝关节主动锥齿轮与所述膝关节从动锥齿轮啮合传动配合。采用锥齿轮副进行动力传输，传动比稳定且精准，例如准确控制轮腿足式机器人200的跨步幅度和行走速度。此外，还能够实现动力的换向传输，利于机械腿100的小型化结构设计，使轮腿足式机器人200整体尺寸小，适用于空间狭小的工作场合。
59.当然了，为实现驱动小腿40往复转动，在其它的实施例中，上述的髋关节锥齿轮副、柔性传动轴32和膝关节锥齿轮副也可以采用同步带轮组、链轮组等进行替换，具体根据实际需要选择即可。
60.请继续参阅图1至图4，此外，在上述任一实施例的基础上，所述机械腿100还包括行走轮70和锁定机构80，所述行走轮70设置于所述关节传动轴334的端部并位于所述小腿40的外部，所述锁定机构80设置于所述小腿40上并能够锁定或释放所述膝关节主动轮333，以使所述机械腿100在腿式行进模式与轮式行进模式之间切换。
61.也即通过控制锁定机构80切换机械腿100的结构形状，可以使轮腿足式机器人200具备两种运动模式，以适应复杂多变的应用环境。具体而言，适用于城市等平坦路况时可以切换到轮式行进模式，速度快、效率高、运动噪声低。而适用于野外等地形起伏大、环境恶劣的路况时可以切换到腿式行进模式，以提高越障能力和地形适应能力。
62.请继续参阅图4，在上述实施例中，所述小腿40包括小腿骨架41和设置于所述小腿骨架41的相对两侧的第一小腿副架42和第二小腿副架43，所述小腿骨架41通过所述第一小腿副架42和所述第二小腿副架43转动安装于所述关节传动轴334上。如此，第一小腿副架42和第二小腿副架43使小腿骨架41能够与关节传动轴334转动安装，以便实现旋转行走功能。且由于第一小腿副架42和第二小腿副架43分别固定小腿骨架41的相对两侧，保证小腿骨架41受力均匀，安装稳固可靠。
63.请继续参阅图4，所述锁定机构80包括磁吸件81、弹性件82和锁定件83，所述膝关节主动轮333分别开设有容置腔和锁孔，所述磁吸件81设置于所述容置腔内，所述锁定件83滑动设置于所述第二小腿副架43上并能够伸入或退出所述锁孔，所述弹性件82抵接于所述第二小腿副架43与所述锁定件83之间。
64.例如，磁吸件81设置为电磁铁。当电磁铁通电时，电磁铁对锁定件83产生磁吸力，锁定件83压缩弹性件82向膝关节主动轮333方向移动并插入锁孔内，此时锁定件83将第二小腿副架43与膝关节主动轮333固定为一体，小腿40无法相对大腿10进行转动，即可达到驱动小腿40运动的效果。此时轮腿足式机器人200处于腿式行进模式。
65.进一步地，所述机械腿100还包括第一磁性件和第二磁性件，所述第一磁性件设置于所述大腿10上，所述第二磁性件设置于所述小腿40上，在所述小腿40与所述大腿10形成收折结构时，所述第一磁性件与所述第二磁性件磁吸固定。
66.相反，先控制电磁铁通电，使小腿40转动收折至大腿10内侧的极限位置，并通过第一磁性件与第二磁性件吸合将小腿40与大腿10固定不动。然后控制电磁铁断电，磁吸力消失，锁定件83在弹性件82推动下从锁孔内退出，膝关节主动轮333不再与第二小腿副架43固定在一起，周向可相对转动，此时驱动力可通过关节传动轴334带动行走轮70在地面上转动，以使轮腿足式机器人200切换进入轮式行进模式。
67.进一步地，所述锁定机构80还包括端盖84，所述端盖84设置于所述第二小腿骨架41上并与所述锁定件83限位配合。端盖84能防止锁定件83和弹性件82从第二小腿副架43上
脱落。例如，端盖84设有螺纹，通过螺接方式安装于第二小腿骨架41上，装拆方便。
68.可选地，锁定件83为限位销钉或者其它具备等同技术效果的部件。弹性件82为螺旋弹簧或者其它具备等同技术效果的其它部件。
69.请继续参阅图5，此外，在上述任一实施例的基础上，所述小腿40还包括紧固连接件，所述小腿骨架41开设有长槽孔411，所述长槽孔411沿所述小腿骨架41的长度方向延伸，所述第一小腿副架42和所述第二小腿副架43均开设有与所述长槽孔411相对的装配孔412，所述紧固连接件穿设于所述装配孔412与所述长槽孔411内，以使所述小腿骨架41能够相对所述第一小腿副架42和所述第二小腿副架43伸缩滑移。如此，小腿骨架41可相对第一小腿骨架41和第二小腿副架43进行无级伸缩移动，从而获得不同长度的小腿40，从而满足不同负载工况和路况路面的通过需要，并实现低速重载和高速轻载的切换以满足电机的兼容性。
70.请继续参阅图4，进一步地，所述小腿40还包括足端件44，所述足端件44设置于所述小腿骨架41远离所述大腿10的端部。如此，足端件44利于机械臂进行行走，同时起到缓冲、消噪等作用。
71.可选地，足端件44可以是软垫、气囊等柔性件。
72.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
73.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
74.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
75.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
76.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
77.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示
第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
78.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。